Ing.

Agricola

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

CRISTÓBAL DE HUAMANGA
FACULTAD DE CIENCIAS AGRARIAS
ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE INGENIERÍA
AGRÍCOLA

ANÁLISIS MATEMÁTICO II MA-242

FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

DOCENTE : Lic. PEÑA HUANANI, Sara

ALUMNOS :
CURI MEJIA, Nilton Aalexis
ANCCO OROSCO, Charles
HUAMANI ACHALLMA, joel Hernan
HUAYCHA PACOTAYPE,Nilo
CCARHUAYPIÑA ORE, Michael
ICHACCAYA MANCILLA, Matt
CUADROS ROJAS, Yoser
LAPA NAVARRO, Yack Joel
BENDEZU SULCA, Wilmer
REJAS CONDE,Jeanette Mariluz

AYACUCHO
2018

CALCULO II 1 MA-242
Ing.Agricola

UNSCH 2 MA-241
 CALCULO II

funciones vectoriales de variable real

10 de diciembre de 2018
Ing.Agricola

UNSCH 2 MA-241
Índice general

1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 5

1.1. LIMITES DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 9
1.2. DERIVADA DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE
REAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. LONGITUD DEL ARCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4. PRIMER TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO . . . . . 15
1.5. MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA A LO LARGO DE UNA
CURVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. VECTORES UNITARIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.1. VECTOR TANGENTE UNITARIO T~ (t) . . . . . . . . . . 16
1.6.2. VECTOR NORMAL PRINCIPAL N ~ (T ) . . . . . . . . . . 17
~
1.6.3. VECTOR BINORMAL B(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7. FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO: S(t) . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.1. PLANOS OSCULADOR NORMAL Y RECTIFICANTE. . 19
1.8. CURVATURA K(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8.1. CURVATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9. TORSIÓN (τ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3
Ing.Agricola ÍNDICE GENERAL

UNSCH 4 MA-241
Capítulo 1

FUNCIONES VECTORIALES DE
VARIABLE REAL

Definición 1.1 Una función cuyo dominio es un subconjunto de los números

reales, I ⊆ R, cuyo rango es un conjunto de vectores en el espacio n- dimen-
sional, se denomina "función vectorial de variable real"

01.png

Figura 1.1:

NOTACIÓN:
f~ : I ⊆ R → Rn

f~ : R → Rn

- sean las funciones reales de variable real:

f1 , f2 , f3 , ...fn , entonces existe un vector, f~ tal que para todo ”t” en el dominio común a estas
funciones:
∀t ∈ Dom(f1 ) ∩ Dom(f2 ) ∩ Dom(f3 ) ∩ ... ∩ Dom(fn )

5
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

f~ = (f1 (t), f2 (t), f3 (t), ..., fn (t)); ∀t ∈ I ⊆ R

f~ es entonces, una función vectorial de variable real ”t”.

OBSERVACIONES:

1. A la función, fn (t) se le llama la componente n-ésima de la función f~.

2. Los ”n” funciones, f~i : I → R.

(i = 1, 2, 3, ..., n), son llamados funciones coordenadas de f~.

3. El dominio de la función vectorial f~ denotado por, Dom(t) esta conformado por la inter-
sección de los dominios de:
f1 , f2 , f3 , ...fn

En el caso particular: n = 2
tenemos.
f~(t) = (f1 (t)~i + f2 (t)~j...........(1)

a) Si en el plano cartesiano el origen de coordenadas coincide con el origen del vector

f~, entonces f~ en un RADIO VECTOR.

02.png

Figura 1.2:

UNSCH 6 MA-241
Ing.Agricola

b) Cuando el parámetro ”t” toma todos los valores comprendidos en el Dominio de f~,
entonces el extremo de la punta de la flecha del vector f~ GENERA una CURVA
C se dice que la curva C esta definida por la función vectorial f~, y a la ecuación (1)
se le denomina ecuación vectorial de la curva C.
Para cada valor de f~ se determina P (x, y) en C, tal que:

 x = (f1 (t)





 y = (f (t)............(2)
2

A estas ecuaciones se le llama ECUACIONES PARAMETRICAS de la curva

C si de una de estas ecuaciones pueda despejarse al parámetro ”t” y se reemplaza en
la otra, puede hallarse una ecuación de la forma:

y = h(x)............(3)

A esta ecuación se le denomina ECUACIÓN CARTESIANA DE LA CURVA

C.

Ejemplo 1.1 Sea la curva definida por f~(t) = (t2 + t, t2 − t); t ∈ R trace la gráfica de la C.
solución:
las ecuaciones parametricas de C son:

2
 x=t +t




 y = t2 − t


Dando algunos valores a ”t” obtendremos los siguientes valores.

t x y
2 6 2
1 2 0
0 0 0
-1 0 2
-2 2 6
.. .. ..
. . .

CALCULO II 7 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

03.png

Figura 1.3:

Ejemplo 1.2 Dado, f~(t) = (t − 1, 2t + 1, t − 3); trazar su gráfica y determine su rango.

solución:

x(t) = t − 1 x=t−1
y(t) = 2t + 1 y = 2t + 1
z(t) = t − 3 z =t−3

05.png

Figura 1.4:

UNSCH 8 MA-241
Ing.Agricola 1.1. LIMITES DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

t x y z
1 0 3 -2
0 -1 1 -3
-1 -2 -1 -4
.. .. .. ..
. . . .

04.png

Figura 1.5:

t = 1 ⇒ f~(1) = (0, 3, −2) ∈ R3

t = 0 ⇒ f~(2) = (−1, 1, −3) ∈ R3
t = −1 ⇒ f~(3) = (−2, −1, −4) ∈ R3

1.1. LIMITES DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE

REAL

Sea la funcion vectorial:

f~(t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t), ..., fn (t))

se define:
lı́m f~(t) = ( lı́m f1 (t), lı́m f2 (t), lı́m f3 (t), ..., lı́m fn (t), )......(∗)
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

Ejemplo 1.3 : calcular:

t
lı́m f~(t); si f~(t) = ( e −1
t
, costt−1
2 , ln(t+1)
t
)
t→t0

CALCULO II 9 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

solución:
et − 1 cos t − 1 ln(t + 1)
lı́m f~(t) = (lı́m , lı́m 2
, lı́m )
t→0 t→t t t→t t t→t t

1
lı́m f~(t) = (1, − , 1)
t→0 2

NOTA: f1 (t) es continua si cumple las siguientes condiciones:

i). f1 (t0 )................existe
ii). lı́m f1 (t)...............existe
t→t0
iii). lı́m f1 (t) = f1 (t0 )
t→t0

1.2. DERIVADA DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE

REAL

Definición 1.2 derivada de una función vectorial f~ es otro ecuación vectorial denotado por
f~, y cuyo regla de conservación es:

f~(t + ∆t) − f~(t)

f~‘ (t) = lı́m
∆t→o ∆t

mary.png

Figura 1.6:

si este limite existe:

UNSCH 10 MA-241
Ing.Agricola 1.2. DERIVADA DE FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

mary2.png

Figura 1.7:

Definición 1.3 sea C la curva descrita por la función vectorial f~, la recta que pasa por la
→
−
gráfica de f~(1) y tiene la dirección del vector f (t) se denomina recta tangente (Lt) a la curva
C en el punto f~(t).
si, (Lt) es esta recta, entonces la ecuación vectorial es :

n o
~ ~
Lt = f (t) + r.f ‘(t)/y ∈ R

si, ”t” aumenta en ∆t , dado que f~(t) se tiene f~(t + ∆t), este resultado es un numero de la
función vectorial.
por lo que :

−→ →
− →
− →
−
AB = 4 f (t) = f (t + 4(t)) − f (t)
→
−
si, 4 f (t) se divide entre 4(t) , la razón:

→
− →
−
→
− f (t + 4(t)) f (t)
4 f (t) = −
4(t) 4(t)
Representa la variación de la función vectorial en relación a la variación de la variable t si
se aplica un proceso de limite a la razón ∗ se obtiene: Este resultado se denomina la derivada
→
−
de la función vectorial f (t) con respecto a la variable t.

CALCULO II 11 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

NOTA: Geográficamente el resultado de f~(t) representa a un vector tangente a la gráfica

de la curva f~(t) y físicamente si (t) representa al vector velocidad instantánea.

observación

f~(t + ∆(t) − f~(t)

f~‘(t) = lı́m
∆(t)→0 ∆t

1
= lı́m [f1 (t + ∆t), f2 (t + ∆t), · · · , fn (t + ∆t) − (f1 (t), f2 (t) · · · fn (t))]
∆t→0 ∆t

 
f1 (t + ∆t) − f1 (t) f2 (t + ∆t) − f2 (t) f3 (t + ∆t) − f3 (t) fn (t + ∆t) − fn (t)
= lı́m , , ,··· ,
∆t→0 ∆t ∆t ∆t ∆t

f~‘ (t) = (f1‘ (t), f2‘ (t), f3‘ (t), · · · , fn‘ (t))

Ejemplo 1.4 si,

√ t2 − 1
f~(t) = ( t2 − 1, , sen(t))
t

f~‘(t) = (f1‘ (t), f2‘ (t), f3‘ (t)

t t
f~‘(t) = ( √ , 2 , cos(t)) ∈ R3
t −1 t
2

1.3. LONGITUD DEL ARCO

Si una curva C en el plano xy esta dado por sus ecuaciones paramétricas.


 x = f(t)





 y=g
(t)

Donde la funciones ”f, g” tienen derivadas continuas sobre el intervalo [a, b], entonces si
”L” unidades es la longitud de arco de la curva C desde el punto (f(t) , g(t) ), asta el punto
(f(a) , g(b) ), entonces:
Z bq
L= [f ‘ (t)]2 + [g‘ (t)]2 .dt
a

UNSCH 12 MA-241
Ing.Agricola 1.3. LONGITUD DEL ARCO

* Si ahora consideramos una curva C en R3 definido por la función vectorial:

f~(t) = (f1 (t) + f2 (t) + f3 (t))

ENTONCES:
x = f1 (t)
y = f2 (t)
z = f3 (t)
Son las ecuaciones parametricas de la curva C.

Una expresión para calcular la longitud del arco de la curva C esta dado por el siguiente
teorema:
TEOREMA: Si se es la curva definida por la función vectorial.

f~(t) = f1 (t)~i + f2 (t)~j + f3 (t)~k

Ademas; si f1 , f2 , f3 son funciones continuas en el intervalo [a, b], entonces: Si ”L” unidades
es la longitud del arco de la curva medida desde el punto f~(a) asta el punto f~(b) obtendremos:
Z bq
 ‘ 
L= f1 (t) + f2‘ (t) + f3‘ (t) .dt............(∗)
a

comof~(t)
‘
= f1‘ (t) + f2‘ (t) + f3‘ (t) Entonces (∗) se puede escribir:
Z b
L= k f~(t)
‘
k .dt
a

Ejemplo 1.5 hallar la longitud de la curva definida por, f~(t) = (t, 1 + t2 ) desde el punto en
que f~(t) y f~‘(t) son paralelos y de sentido contrario, asta el punto en que los mismos vectores
son ortogonales
solución:
si: f~(t) = (t, 1 + t2 ), entonces: f~‘(t) = (1 + 2t)
si t‘1 es el valor del parametro ”t” cuando f~(t) y f~‘(t)son paralelos existe:

f~(t1 ) = k.f~‘(t1 )

(t, 1 + t) = k(1, 2t1 )

(t, 1 + t) = (k + 2kt1 )


 k = t1




 2kt = 1 + t2

1 1

CALCULO II 13 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

- reemplazando:
2t1 .t1 = 1 + t21

2t21 = 1 + t21

2t21 = 1 + t21


 t1 = 1


t1 = ±1


 t = −1
0

~
 f (1) = (1, 2)


si t1 = 1 entonces ......tienen igual sentido.

 f~‘(1) = (1, 2)


 f~(1) = (−1, 2)


si t1 = −1 entonces ........tienen sentidos opuestos.

 f~‘(−1) = (1, 2)


luego consideramos f1 = −1
si ”t2 ” es el valor del parametro ”t” cuando f~(t) y f~‘(t) son ortogonales, entonces:

f~(t2 ).f~‘(t) = 0

(t2 , 1 + t22 ).(1, 2t2 ) = 0

t2 + 2t2 + t32 = 0

t32 + 3t32 = 0


 t2 = 0


t2 .(3 + t22 ) = 0


 t = −3

si ”L” unidades es la longitud de la curva desde el punto f~(t1 ) asta f~‘(t2 ), entonces:
Z t2
L= k f (t) k.dt
t1
Z 0 q
L= 12 + (2t)2 .dt..............(α)
−1

√
L = ln 1 − ln( 5 − 2)

UNSCH 14 MA-241
Ing.Agricola 1.4. PRIMER TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO

√
L = ln 1 + ln ( 5 − 2)−1
√
L = − ln(1).( 5 − 2)

L = −(−1, 44) = (1, 44)

En (α):
haciendo un cambio de variable
sea:
2t = tgθ ⇒ 2dt = sec2 θ.dθ

4t2 = tg 2 θ

1 + 4t2 = 1 + tg 2 θ

= sec2 θ
Z θ2 √
sec θ.dθ
L= sec2 θ.
θ1 2

1.4. PRIMER TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO

Sea f~(t) = (f~1 (t), f~2 (t), f~3 (t), ..., f~n (t)) continua sobre el intervalo I = [a, b] y sea t0 ∈ I
entonces: Z t
Dt f~(u)du = f~(t); t ∈ I
t0

1.5. MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA A LO LARGO DE UNA

CURVA

Si una partícula se mueve a lo largo de una curva C, en el espacio tridimensional y de tal

manera que su posición esta determinado por las ecuaciones.


 x = f1 (t)






y = f2 (t)







z = f3 (t)


donde el parametro ”t” es el tiempo.

Entonces al vector
f~(t) = f1 (t).~i + f2 (t).~j + f3 (t).~k

CALCULO II 15 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

Si f1‘ , f2‘ , f3‘ existen.

como vector f~‘ (t) en el puntof~(t) es a lo largo de la recta tangente, entonces el vector
velocidad tienen esta dirección.
Luego la magnitud del vector velocidad es:
ds
k ~v (t) k=k f~(t) k=
dt
La ecuación anterior nos indica una medida de la rapidez de la partícula en el instante ”t”.
También definimos la ACELERACIÓN INSTANTÁNEA de la partícula, como el vector
aceleración.
‘
~a(t) = v(t) = f~(t)
“

Si f~(t)
“
, existe.

1.6. VECTORES UNITARIOS

1.6.1. VECTOR TANGENTE UNITARIO T~ (t)

Sean, f~ : [a, b] → R3 , una función vectorial y C una curva definida por f~(t) = f1 (t).~i +
f2 (t).~j + f3 (t).~k y f~‘ = (f1‘ (t), f2‘ (t), f3‘ (t)).
EL VECTOR TANGENTE UNITARIO a la curva C en la dirección de f~‘ (t) denotado
por:

f~‘ (t)
T~ (t) =
k f~‘ (t) k

curi.png

Figura 1.8:

UNSCH 16 MA-241
Ing.Agricola 1.6. VECTORES UNITARIOS

1.6.2. ~ (T )
VECTOR NORMAL PRINCIPAL N

Si, C es una curva descrita por f~ : [a, b] → R3 , al vector unitario que tiene la misma dirección
de T~ ‘ (t) se denomina VECTOR NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto f~; del
cual denotaremos por N ~ (t) y esta definido por:

~ (t) = T ‘ (t)
N Donde k T ‘ (t) k6= 0
k T ‘ (t) k

mat.png

Figura 1.9:

1.6.3. ~
VECTOR BINORMAL B(t)

Sea, f~ : [a, b] → R3 , una función vectorial y una curva C descrita por f~, tal que

f~“(t) 6= 0, ∀t ∈ [a, b]

Se conoce: T~ (T ) y N
~ (t) son ORTOGONALES por lo tanto: T~ (t)xN
~ (t) es ORTOGO-
NAL, tanto a T~ (t) como a N ~ (t), ademas:

k T~ (t) × N
~ (t) k=k T~ (t) k . k N
~ (t) k .sen90◦ = 1

Entonces; T~ (T ) × N
~ (t) es unitario, luego el vector T~ (T ) × N
~ (t) denotaremos por B(t)
~ y se
define como:
~
B(t) = T~ (t) × N
~ (t)

CALCULO II 17 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

mat1.png

Figura 1.10:

Ejemplo 1.6 dado el canino f (t) = (cos t, sent, 12 t) determine los componentes tangenciales y
normal de f “(t) en el punto f (t).
solución:
se pide hallar : a) CompT f “ y d) CompN f “
f‘
1◦ hallar T = |f ‘|
 
1
de f (t) = cos t, sent, t , obtendremos
2
 
1
f ‘(t) = −sent, cos t,
2
r √
2 2
1 5
|f ‘| = sen t + cos t + =
4 2
√  
5 1
luego : T = −sent, cos t,
2 2

√2
 T ‘(t) = 5 (− cos t, −sent, 0)


2◦ hallar N= T‘
|T ‘|
, donde
 √
√2 √2

 |T ‘| =
5
cos2 t + sen2 t+ = 5

√2 (− cos t, −sent, 0)
5
=
√2
5

N = (− cos t, −sent, 0)

UNSCH 18 MA-241
Ing.Agricola 1.7. FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO: S(T )

3◦ hallar f “(t) = (− cos t, −sent, 0)

√2 (sent cos t−sent cos t+0)

f “.T
4◦ CompT f “(t) = |T |
= 5
1
=0

5◦ CompN f “(t) = f “(t).T

= cos2 t + sen2 t + 0

=1

1.7. FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO: S(t)

Definimos, S(t) = L(C)... función longitud de arco.

Z bq
 ‘ 2  ‘ 2  ‘ 2
St = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) .dt
a

si derivamos:
q 2  2  2
‘
S (t) = f1‘ (t) + f2‘ (t) + f3‘ (t)

S ‘ (t) =k f~‘ (t) k

conclusión:
Los tres vectores unitarios: T~t , N
~ t, B
~ t que son ortogonales entre si, en cada punto de la curva
C, se denomina la "TRIADA MÓVIL" de C.

1.7.1. PLANOS OSCULADOR NORMAL Y RECTIFICANTE.

Consideramos una curva REGULAR C, descrita por la función vectorial f~t : [a, b] → R3 ,
I = [a, b] ∈ R entonces, obtendremos los siguientes planos.

1. El plano que pasa por el punto f~(t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) y que es paralelo a los vectores T~ (t0 ),
~ (t0 ) se denomina PLANO OSCULADOR, cuya ecuación cartesiana esta dado por:
N

~ (t ) . [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] = 0
PO = B 0

CALCULO II 19 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

2. El plano que pasa por el punto f~(t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) y que es paralelo a los vectores N
~ (t0 ) y
~ 0 ) se llama plano PLANO NORMAL PRINCIPAL, cuya ecuación cartesiana es:
B(t

PN = T~(t0 ) . [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] = 0

3. El plano que pasa por el punto f~(t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) y que es paralelo a los vectores T~ (t0 ),
~ 0 ) se llama PLANO RECTIFICANTE , cuya ecuación cartesiana es:
B(t

~ (t ) . [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] = 0
PR = N 0

mario2.png

Figura 1.11:

1.8. CURVATURA K(t)

Si, f~(t), es un vector posición de un punto ”P ” sobre una curva C descrita por f~(t), en-
tonces en el punto ”P ” existe un vector tangente unitario T~ (t), como este vector es de magnitud
constante entonces en cada punto de la curva C la única que varia es su dirección de T~ (t) por
ejemplo: si C es una curva en R3 .

UNSCH 20 MA-241
Ing.Agricola 1.8. CURVATURA K(T )

eren01.png

Figura 1.12:

Si, C es una curva plana, entonces su dirección de T~ (t) esta dado por el angulo φ, como
muestra en la figura:

eren02.png

Figura 1.13:

Es decir el vector: DφT~ (t) es UNITARIO y es ORTOGONAL con el vector T~ (t) ademas:
π 
−senφ = cos + φ ............(∗)
2

π π
= cos . cos φ − sen .senφ
2 2
π 
cos φ = sen + φ ............(∗∗)
2
CALCULO II 21 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

Luego reemplazamos (*) y (**) en (α)

π  π 
DφT~ (t) = cos + φ ~i + sen + φ ~j....................(1)
2 2
Entonces, si φ en el angulo que da la dirección del vector tangente unitario T~ (t) podemos
deducir que la dirección del vector DφT~ (t) esta dado por el angulo: π + φ .


2
Por la regla de la cadena obtenido:
h i D
D(t)T~ (t) = DφT~ (t) . φ...............(2)
t
Como el vector normal principal T~ (t) tiene la dirección del vector D ∈ T~ (t), entonces con-
siderando que el vector DφT~ (t) es unitario, deducimos:

~
 N (t), si Dtφ > 0


DφT~ (t) ...................(3)

~ (t),

 −N si Dtφ < 0
En los siguientes gráficos se representan los vectores T~ (t), N
~ (t) y DφT~ (t) para diferentes
casos.
En cada gráficos el sentido en que se genera la curva cuando ”t” aumenta esta indicado por
la punta de la flecha en C.
~ (t) siempre esta en el
De los gráficos se concluye que la representación del vector normal N
lado CÓNCAVO de la curva.

eren03.png

Figura 1.14:

Si, ”s” unidades es la medida de la longitud del arco, medida desde un punto arbitrario de
tal manera que: Dt s > 0, entonces por regla de la cadena, podemos escribir:

DsT~ (t) = DφT~ (t) − Dsφ

UNSCH 22 MA-241
Ing.Agricola 1.8. CURVATURA K(T )

Tomando el modulo de ambos miembros:

k DsT~ (t) k=k DφT~ (t).Dsφ k

=k DφT~ (t) k . k Dsφ k

DφT~ (t) =k Dsφ k .....................(4)

eren04.png

Figura 1.15:

En la ecuación (4), k Dsφ k mide la rapidez de cambio de la medida del angulo φ que da la
dirección del vector tangente unitario T~ (t), con respecto a la longitud de arco y recibe la
denominación de CURVATURA de la curva C en el punto P.

OBSERVACIÓN: la ecuación (4) valida también si la curva C esta en R3 .

1.8.1. CURVATURA

Definición 1.4 . Sea C una curva en R3 . Si T~ (t) es el vector tangente unitario a la curva
C en el punto ”P ” y ”s” unidades es la medida de longitud de arco, medida desde un punto
arbitrario P0 en C, asta el punto ”P ” de tal manera que D ∈ s > 0, entonces el vector
curvatura de C en ”P ”.

~ (t) = DsT~(t) .......(5)

Se define como: K

La Curvatura de C en ”P ” es la magnitud del vector curvatura y se denota por:

~ (t) k
K(t) =k K

CALCULO II 23 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

Por la regla de la cadena, podemos escribir:

h i
~ ~
Dt T(t) = DsT(t) .Dts

Dt Ts
= DsT~(t) → (5)
Dt s
Dt T~(t) ~ (t) ...............pero Dt s =k Dt f~(t) k
=K
Dt s
Dt T~(t) ~ (t) ...............vector curvatura
⇒ =K
k Dt f~(t) k
~
~ (t) = || Dt T(t) ||..............curvatura
luego K
Dt f~(t)

Ejemplo 1.7 Dada la circunferencia x = a cos t, y = asent; a > 0, encontrar el vector cur-
vatura y la curvatura para cualquier ”t”.
solución:
f~(t) = (a cos t, asent, 0)

Dt f~(t) = f~‘(t) = (−asent, a cos t, 0)

q
~ ~
⇒ ||Dt f (t)|| = ||f ‘(t)|| = (−asent)2 , (asent)2 , 02
√
= a2 sen2 t + a2 cos2 t + 0
√
= a sen2 t + cos2 t

|Dt f~(t)|| = ||f~‘(t)|| = a

Dt T~(t) f~(t)
‘
~
K(t) = || || =
Dt f~(t) k f~(t)
‘
k
(−asent, a cos t, 0)
T~(t) = = −sent, cos t, 0
a
⇒ Dt T~ (t) = T~ ‘(t) = (− cos t, −sent, 0)

Entonces el vector curvatura es:

~ ~
~ (t) = || Dt T(t) || ≡ T ‘(t) = (− cos t, −sent, 0)
K
Dt f~(t) k f~(t)
‘
k a

~ (t) = 1 (− cos t, −sent, 0) .............vector

K curvatura
a
Finalmente la curvatura es:
~ (t) k
K(t) =k K

UNSCH 24 MA-241
Ing.Agricola 1.8. CURVATURA K(T )

s 2  2
− cos t −sent
K(t) = + + 02
a a
1
K(t) = ; a>0
a
OBSERVACIONES:
1. La curvatura de una circunferencia es constante, e igual a la inversa del radio.

2. CIRCUNFERENCIA DE CURVATURA:
Si, un punto ”P ” de una curva C, la curvatura es K(t) 6= 0 y queremos encontrar la
circunferencia que es tangente a C en el punto ”p”, de tal manera que la curvatura de esta
CIRCUNFERENCIA sea también K(t), entonces se tendrá que el radio de la circunferencia sea
1
también K(t), entonces se tendrá que el radio de la circunferencia debe ser: K(t)
.
A esta circunferencia se le denomina CIRCUNFERENCIA DE CURVATURA y a su
radio se le llama RADIO DE CURVATURA.

3. NOTA:
A la circunferencia de curvatura también se le denomina circulo de curvatura o circulo
osculador y a su centro, se le denomina CENTRO DE CURVATURA.

micha01.png

Figura 1.16:

Definición: Si, K(t) es el valor de la curvatura de una curva C en un punto ”P ” y K(t) 6= 0,

entonces el RADIO DE CURVATURA de C en el punto ”P ”, denotado por: ρ(t) esta dado

CALCULO II 25 MA-242
Ing.Agricola CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

mediante la expresión:
1
ρ(t) =
K(t)
T~(t)
‘
~
K(t) =
k f~‘ k
(t)

k f~(t)
‘
× f~(t)
“
k
K(t) =
k f~‘ k3
(t)

1.9. TORSIÓN (τ )

Se interpreta a la torsión como la medida de la rapidez de variación del VECTOR BINOR-

MAL B ~ (t) respecto de la medida de la longitud de arco de la curva C.
Si, C es una curva en R3 , descrita por la función vectorial f~(t) entonces:
 
f(t) × f(t) .f~(t)
~‘ ~“ “

τ(t) =
k f~(t)
‘
× f~(t)
“
k

Ejemplo 1.8 Sea C la curva de la ecuación vectorial.

1 + t 1 − t2
 
~
f (t) = t, ,
t t
calcular la torsión.
solución:
f~(t) = t, 1 + t−1 , t−1 − t

f~(t)
‘
= 1, −t−2 , t2 − 1

2
f~(t)
“
= 0, 2t3 , 2t−3 = −3 (0, 1, 1)


t
6
f~(t)
“‘
= 0, 6t4 , 6t4 = −4 (0, −1, 1)


t
 
~i ~j ~k
2  = 2 (1, −1, 1)
f~(t) × f~(t)
‘ “

= 3 2 2
1 −t −t − 1  t3
t 
0 1 1
s 
2  2  2 √
2 −2 −2 2 3
k f~(t) × f~(t) k=
‘ “
3
+ 3
+ 3
= 3
t t t t
  2 6
f~(t)
‘
× f~(t)“
.f~(t)
“‘
= 3 (1, −1, 1) . −4 (0, −1, 1)
t t
12 12
= 3 (0 + 1 − 1) = 3 (0) = 0
t t
UNSCH 26 MA-241
Ing.Agricola 1.9. TORSIÓN (τ )

Sabemos que:
 
f(t) × f(t) .f~(t)
~‘ ~“ “
0
τ(t) = = √ =0
k f~(t)
‘
× f~(t)
“
k 2 3
t3

τ(t) = 0

Ejemplo 1.9 Dado el camino f (t) = t, t2 , 23 t3 , t ∈ R. Hallar:

a) La curvatura K , b) la torsión τ
solución:
|f ‘×f “|
a) f ormula : K= |f ‘|3

√
f ‘(t) = 1, 2t, 2t2 ⇒ |f ‘| = 1 + 4t2 + 4t4 = (1 + 2t2 )


se tiene :

f “(t) = (0, 2, 4t) ⇒ f “‘(t) = (0, 0, 4)

 
i j k
 
f‘ × f“ =  2  = (4t2 , −4t, 2) = 2(2t2 , −2t, 1)
 1 2t 2t 
0 2 4t

√
|f ‘ × f “| = 2 4t4 + 4t2 + 1 = 2(1 + 2t2 )
2(1+2t2 )
luego K= (1+2t2 )3
2
K(t) =
(1 + 2t2 )2

(f ‘×f “).f “‘
b) τ= |f ‘×f “|2

2(2t2 , −2t, 1).(0, 0, 4)

=
4(1 + 2t2 )2

2
τ (t) =
(1 + 2t2 )2

CALCULO II 27 MA-242