Chapitre1 Robotique 2019

Chapitre 1 : Introduction à la robotique
Robotique et Recalage 3-D

(Chapitre 1 : introduction à la robotique)
Christophe DOIGNON, Professeur
Télécom Physique Strasbourg et Laboratoire ICube,

Université de Strasbourg, France
Christophe DOIGNON c.doignon@unistra.fr Robotique et Recalage 3-D (FIP TIS, édition 2018-2019) 1/ 32
Plan
Bibliographie
Avant-propos
Chapitre 1 : Introduction à la robotique (1A)
Chapitre 2 : Mathématiques pour la robotique (1A)
Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots (1A)
Plan
Chapitre 4 : Planification des trajectoires (2A)

Chapitre 5 : Vision artificielle et Recalage (2A)
Chapitre 6 : Assistance automatisée de robots par vision (2A)
Plan
Chapitre 7 (3A) : Systèmes robotiques médicaux et GMCAO

(F. Nageotte, ICube Strasbourg) : Du recalage à la navigation et
l’assistance par imagerie médicale (et autres capteurs)
(A. Krupa, INRIA Rennes) : Commande de Robots par imagerie
échographique à ultra-sons
(S. Voros, TIMC-IMAG Grenoble) : Gestes Médicaux et Chirurgicaux

assistés par Ordinateur
Bibliographie
La robotique : Principes et applications, Philippe Coiffet, Editions

Hermes, Traité des Nouvelles Technologies, 433 pages, 1986.
Handbook of robotics, Bruno Siciliano et Oussama Khatib,
Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 1600 pages, 2008.
Robot modeling and Control, Mark W. Spong, Seith Hutchinson, M.
Vidyasagar, Wiley, 480 pages, 2006.
Theory of robot control, Carlos Canudas De Wit, Bruno Siciliano, Georges
Bastin, Communications and Control Engineering Series, Springer, 408
pages, 2012.
Robotics, T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarcic, A. Stanovnik et M. Munih,
Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering
Series, Springer, 150 pages, 2010.
Bibliographie
Introduction to robotics: Mechanics and Control, John J. Craig,

Addison-Wesley series in electrical and computer engineering, control
Engineering, Prentice-Hall, Troisième édition, 400 pages, 2004.
Les robots parallèles, J.P. Merlet, Hermes, 1997.
Modeling, Identification and Control of Robots, W. Khalil, E. Dombre,
Hermes, 480 pages, 2002.
Robotics: Modelling, Identification and Control, B. Siciliano, L. Sciavicco,
L. Villani and G. Oriolo, Series Advanced Textbooks in Control and Signal
Processing, Springer, 632 pages, 2010.
Introduction à l’analyse numérique, C. Doignon, Support de cours de
Télécom Physique Strasbourg, édition 2016.
Avant-propos
La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle
peut être présentée comme la science de la perception et du mouvement et de
leur intégration en une machine physique, mécanique et informatique.
Le domaine scientifique de la Robotique peut être subdivisé selon quatre
grandes thématiques qui comprennent chacune des défis scientifiques mais aussi
technologiques :
1 Contrôle sensori-moteurs, perception, action et mouvement,
2 Cognition, décision, autonomie, apprentissage,
3 Interaction et coopération,
4 Conception des systèmes robotiques.
Avant-propos
Un robot possède des capacités de perception, d’action, de décision et de

communication, parfois il est capable d’améliorer ses performances par un
apprentissage automatique ou supervisé par des humains, pour :
agir dans un environnement ouvert ou confiné, dynamique, peu structuré
ou inconnu, à des échelles allant du nano-monde au macro-monde,
exécuter de façon autonome ou en relation avec des humains, des tâches
d’observation, d’exploration, de modélisation ou d’intervention sur
l’environnement,
interagir avec d’autres machines ou avec des humains, matériellement ou
virtuellement (Human-centered robotics). Link
Human-centered robotics : système robotique d’aide à la décision

en interaction avec l’homme, développé à la DLR, Allemagne.
Avant-propos
La convergence de technologies telles que les reconnaissances vocale et visuelle

permet de créer une nouvelle génération d’appareils interactifs. Pourtant, si les
robots sont déjà courants aujourd’hui dans le secteur industriel, il reste de
nombreux défis à surmonter avant que les robots ne deviennent de véritables
assistants personnels.
Pour offrir à l’industrie de la robotique personnelle et de service, la plate-forme,
les logiciels et les outils nécessaires à l’exploration et au développement des
applications de demain, des laboratoires et des nouvelles entreprises conçoivent,
fabriquent et commercialisent des robots autonomes et programmables.
RI-MAN, assistant robot humanoı̈de développé par le Bio-Mimetic Control

Research Center de RIKEN, Japon.
Avant-propos
Selon l’organisation des Nations Unies, la robotique sera la révolution

technologique du 21e siècle, tout comme au 20e siècle où l’automobile l’a été
au début et l’internet à la fin. A mesure que les populations vieillissent, des
évolutions rapides de la démographie interviennent. Le rêve ultime de la
création d’un compagnon artificiel pouvant aider les humains ne relève plus de
la science-fiction. C’est une réponse réaliste aux besoins d’une société
vieillissante.
Dans un volume imparti et en tenant compte des objectifs de la formation à qui
il s’adresse, nous ne verrons pas dans cette édition, les notions relatives, par
exemple, à la robotique mobile spécifiquement, à la planification de chemin et
au niveau opérationnel, à la commande en effort, à la commande multi-variable
et adaptative, à l’apprentissage, et à la dynamique des systèmes.
Avant-propos
Le plan du cours que je propose s’étale sur les trois années de la formation
ingénieur et est structuré par la composition des chapitres suivants :
Le Chapitre 1 (ce chapitre) introduit la robotique. Des robots de
structures et de tailles diverses agissant dans des milieux différents, selon
des conditions spécifiques sont pris comme exemples afin de montrer la
grande diversité des robots.
Le Chapitre 2 rappelle quelques éléments mathématiques utilisés par la
suite, en particulier les transformations géométriques linéaires et les
représentations multiples des rotations employées pour décrire la
géométrie du robot, l’orientation des objets de l’environnement et les
déplacements. Le recalage est introduit ici.
A partir du Chapitre 3, la modélisation de la géométrie et de la
cinématique des robots est présentée, avec les conventions usuelles,
permettant de définir de manière systématique la chaı̂ne cinématique
structurant les mécanismes articulés (convention de Denavit-Hartenberg).
Avant-propos
Le Chapitre 4 introduit la planification de trajectoires au niveau

articulaire, c’est-à-dire en vue de réaliser un déplacement d’ensemble et
synchronisé des articulations. Angles, vitesses, accélérations et limitations
concourent alors à la génération de la trajectoire désirée.
Le recalage 3-D/2-D et les asservissements visuels seront étudiés au cours
des chapitres 5 et 6. Les capteurs de vision et d’efforts formant les deux
principales modalités d’acquisition de l’information sur l’environnement
proche, nous orienterons volontairement ces deux chapitres vers les
systèmes d’imagerie médicale, en particulier l’endoscopie (les systèmes
robotiques associés à l’échographie par ultra-sons, les IRM et les scanners
tomodensitométriques à rayons X seront abordés au chapitre 7).
Avant-propos
Le Chapitre 7 présente des systèmes robotiques médicaux, employés pour

établir un diagnostic ou utilisés en chirurgie moderne, comme par exemple
les techniques peu invasives. Les techniques de recalage sont utilisées
intensivement en robotique médicale. Elles sont associées à l’emploi de
plusieurs types de capteurs et au suivi des patients (intra-patients ou
inter-patients).
Nous présenterons aussi dans ce chapitre l’assistance au geste médical
(robotique et informatique) qui est un domaine de l’ingénierie biomédicale
en plein essor.
Introduction
Tâche robotique : un système robotique est en réalité un système

complexe représenté par de multiples sous-systèmes, dont les principaux
sont la locomotion, l’acquisition d’informations issues de l’environnement
proche et l’interaction avec lui (incluant l’homme), et son comportement
intrinsèque. Opérant dans un environnement qui évolue, la tâche
robotique est réalisée par la mise en œuvre d’actions hiérarchisées, qui
concourent à l’accomplir tout en tenant compte de certaines règles ou
contraintes propres à son comportement intrinsèque.
Qu’est-ce qu’un robot ? : Au-delà des explications précédentes sur les
fonctionnalités demandées à un système robotique, voici des exemples de
robots, de toute structure et de toute taille, destinés à être employés dans
une usine de production, dans une salle d’opération, dans l’eau, dans
l’espace, sur le sol terrestre, en vol ou dans le corps humain...pour de
multiples applications d’assistance, de services, d’exploration.
Vidéo (Boston dynamics) : Link
Robots humanoı̈des
• Le robot humanoı̈de ASIMO (Advanced

Step in Innovation MObility) d’Honda, est
apparu dans sa 1ère version en 2000. Cette
5ème version apparue fin 2011 est très
élaborée (130 cm, 48kg, 57 ddl).
• Le robot humanoı̈de NAO d’Aldebaran

Robotics (SoftBank Robotics depuis février
2015), entreprise fondée par Bruno
Maisonnier en 2005 (58 cm, 4,8 kg, 25 ddl).
Link
Robots humanoı̈des
• Le robot humanoı̈de QRIO (Quest for cuRIOsity)

de Sony apparu en 2003 (58 cm, 7 kg, 38 ddl).
Avec sa vision stéréoscopique et sa démarche qui
assure un centre de gravité dynamique stable, il
peut monter des escaliers.
Link
• Le robot humanoı̈de japonais HRP-2

(version 14 : 1,54 m, 58 kg, 30 ddl) est
apparu en 2003; Il est actuellement au
LAAS (Toulouse, CNRS), partie française
du laboratoire franco-japonais Joint
Research Laboratory. C’est un robot bipède
destiné à la recherche. HRP signifie
Humanoid Robotics Project
Robots mobiles à roues
• Le robot mobile à roues KOMPAI de

RobotSoft. Il a été conçu pour effectuer des
services à domicile d’assistance pour des
personnes agées (et aussi téléassistance).
Link
• Le robot PowerBot d’Adept Mobile

Robotics (ex Pioneer). PowerBot se déplace
jusqu’à 1,6 m/s avec une charge utile de
100 kg. C’est une plate-forme de recherche
pour des travaux portant sur la livraison, la
navigation et la manipulation.
Link
Robots mobiles à roues
• Le robot mobile à roues Pioneer

3-AT est composé de 4 moteurs et
de 4 roues non-directrices; De
chaque côté, deux moteurs, tournant
à la même vitesse, sont couplés (par
courroie) à une même paire de roues
(Adept Mobile Robotics).
Link
• Le robot Archer (plate-forme véhicule

autonome or UGV for Unmanned Ground
Vehicle) de Reflexx Robotics (électrique ou
hybride). ARCHER signifie Advanced –
Remote Control – Hybrid – Experimental –
Robot. Son utilisation (militaire) concerne
la surveillance, le déminage et les secours.
Link
Robots mobiles à pattes
• Le robot X-RHex tout terrain à

”pattes” hexapédales et développé par le
Kod Lab de l’université de Pennsylvanie
(Penn Engineering GRASP Lab). C’est
un laboratoire mobile, qui peut accueillir
des plateformes multi-capteurs.
Link
Robots sous-marins (Unmanned Underwater Vehicle)
• Le robot HROV (Hybrid Remotely

Operated Vehicle) Nereus (de Woods
Institut) est capable d’aller à une
profondeur de 10,9 km.
Le câble qui permet de contrôler le Nereus
est d’une largeur équivalant à celle d’un
cheveu humain. Environ 40 km de ce câble
sont enroulés sur le Nereus et se déroulent
au fur et à mesure de la progression du
ROV.
Link Link
Robots volants (Unmanned Aerial Vehicle)
• Les robots volants autonomes (UAV – Unmanned

Aerial Vehicle) ou drones. Ils servent à réaliser des
missions d’exploration pour conjurer les incendies, de
reconnaissance de terrains, ou comme armes militaires.
Le drone MQ-9 Reaper ou le MQ-1 Predator de GAAS
(ci-contre), le RK-4 Global Hawk (HALE) de Northrop
Grumman ou le Whatchkeeper WK-450 de Thales en
sont quelques exemples. Link (nEUROn).
Ci-dessous, trois drones civils avec quadri-rotors

(quadcopter). Link (chutes de drones !);
Robots spatiaux
• Les robots astromobiles MER

(Mars Exploration Rover)
PathFinder (sonde) / Sojourner
(rover) (1997) et Opportunity
(2004) en sont des premiers
exemples. Ci-contre, le MSL
(Mars Science Laboratory)
Curiosity (aout 2012). Link
• Le bras robotique attaché à la navette

spatiale américaine SRMS (Shuttle Remote
Manipulator System) : transport de charges
pour les astronautes (déploiement de
satellite, inspection de la navette,
réparation,...).
Robots médicaux
• Le robot médical ROBODOC (1992) est un

des premiers robots utilisés à usage médical (R.
Taylor et W. L. Bargar, Sacramento, USA). Le
système comprend deux composants :
ORTHODOC, un poste de travail informatisé
équipé d’un logiciel pour la planification
chirurgicale préopératoire, et ROBODOC, robot
chirurgical contrôlé par ordinateur et utilisé
dans les remplacements de genoux et de
hanches ainsi que pour d’autres procédures
orthopédiques.
Link
Robots médicaux
• Le robot Neuromate est l’un des premiers robots

utilisés en neurochirurgie (1989). Développé par la
société IMMI (aujourd’hui ISS), il est basé sur le
système mis au point, en 1985, par l’équipe
GMCAO du laboratoire TIMC et le CHU de
Grenoble. Il sert à placer un instrument dans le
cerveau. Le robot positionne un guide de manière
rigide, recalé par rapport au crâne du patient. Le
chirurgien fait lui-même le geste en contrôlant la
pénétration de l’instrument. C’est une forme de
partage des commandes qui peut être vue comme
une première co-manipulation, même si les
mouvements du robot et ceux du chirurgien ne
sont pas synchronisés mais séquentiels.
Link Link
Robots médicaux
• Le robot ROSATM (société MedTech) est utilisé en neurochirurgie. C’est un

bras robotisé avec six degrés de liberté (ddl) qui procure une très grande
dextérité aux mouvements dans la réalisation des gestes chirurgicaux et assure
une totale liberté dans le choix des trajectoires. La planification du geste
opératoire nécessitant des données préopératoires, ROSATM propose un
système de recalage (registration) breveté, à base d’une mesure laser pour
permettre la localisation du patient sans utiliser de repères (fiduciaires et cadres
stéréotaxiques) souvent très invasifs.
Link
Robots médicaux
• Le robot HAL-5 (Hybrid Assistive Limbs) de Cyberdyne est un exosquelette

qui décuple la force de son utilisateur. Il reçoit des signaux bioélectriques
venant des muscles de son utilisateur pour réagir intelligemment avec le
système nerveux humain (personnel médical portant des malades, aide aux
personnes à mobilité réduite, ouvriers, soldats, etc) (23 kg, 1,60 m, autonomie
de 2h40). Voir aussi les robots HERCULE v3 (RB3D et DGA, France) et
EKSO (Cottage Rehabilitation Hospital, Etats-Unis).
Link (hal-5) Link (ekso) Link (hercule v3)
Robots médicaux
• Axilum Robotics a développé un robot d’assistance qui automatise la

stimulation magnétique transcranienne (TMS), une technique non invasive et
indolore utilisée notamment pour traiter la dépression. En partenariat avec des
fabricants de stimulateurs et de neuro-navigateurs, l’entreprise a déjà convaincu
six services de psychiatrie et de neurosciences en France et aux États-Unis de
s’équiper. Le premier prototype a été développé par l’équipe AVR
(Automatique, Vision et Robotique) du laboratoire ICube en 2006.
Link Link
Robots médicaux
• Le robot chirurgical (chirurgie à invasion minimale assistée) Da Vinci (1999)

d’Intuitive Surgical est le successeur du robot AESOP de Computer Motion
(USA), lui-même basé sur une architecture SCARA (6 ddl, mais seulement 4
ddl motorisés), portable. Le chirurgien commande indirectement les
instruments par le biais des bras multi-articulés, à l’aide d’une console et de
laparoscopes stéréo. Les bras robotiques portent donc des instruments de
chirurgie ou des endoscopes à très haute définition. Il existe de nombreux
accessoires et versions de ce robot.
Link Link
Robots médicaux
• Un co-manipulateur série est un système robotique qui présente des mobilités

venant s’ajouter à celles de l’opérateur. Le mécanisme du co-manipulateur est
donc mis en série avec la chaı̂ne cinématique que constituent le bras et la main
de l’opérateur (comme la visseuse électrique qui synchronise la rotation – 1 ddl
– avec l’effort produit par l’opérateur). Il s’agit d’un instrument que l’opérateur
saisit manuellement par son extrémité dite proximale et qui peut produire un
mouvement indépendant de son extrémité dite distale, cette dernière étant en
interaction avec l’environnement.
Le robot médical MC2E permet de manipuler un instrument autour d’un point d’incision, tout en laissant libre l’accès à la poignée. Grâce à un capteur, il peut
mesurer les efforts appliqués sur la poignée et ceux appliqués sur les organes. Le robot peut utiliser ces informations pour améliorer le ressenti des contacts
instrument-organes pour le chirurgien. (ISIR, UPMC Paris)
Méso- et micro-robots
• A cette échelle (mm au micro-mètre), l’influence des lois physiques est

complètement différente. Il y a tout d’abord l’effet d’échelle : quand on réduit
la taille d’un objet, son volume diminue beaucoup plus vite que sa surface
totale. Ainsi, les forces surfaciques sont vraiment plus importantes que les
forces volumiques, ce qui n’est pas le cas pour des échelles plus grandes.
Micro robot thermique à 6 pattes (Femto-ST, Besançon - CNRS). Ce micro ViRob : robot médical (diamètre=1mm, 14 mm de long) est capable de se
insecte est l’un des plus petits du monde (6 x 3mm et 0,5 mm d’épaisseur). Ce déplacer dans les vaisseaux sanguins et le système respiratoire (exploration des
type de micro-robot permettra d’effectuer des explorations dans des milieux poumons), (Univ. Technion, Israel). Il se déplace en utilisant un champ
confinés (site après un séisme, zones radioactives...). électromagnétique extérieur, inoffensif pour le corps (9 mm/s). Les minuscules
bras sortent du corps central et s’accrochent aux parois des vaisseaux (2009).
Robots bio-inspirés
• La robotique bio-inspirée explore un nouveau paradigme pour lever les verrous

de l’autonomie, en reconsidérant l’intelligence comme une propriété émergeant
des interactions du corps de la machine-animale avec le monde qui l’entoure.
On s’est longtemps interrogé sur le vol des insectes, théoriquement impossible
si l’on se réfère au vol des oiseaux ou des avions. On a fini par comprendre en
l’observant de près que la torsion de l’aile pendant le battement fournissait la
portance supplémentaire nécessaire au vol. Link (Snakebot)
Robot salamandre (EPF Lausanne et INSERM Bordeaux) est doté de deux moyens de locomotion; l’un Robot-insecte volant comme une mouche développé à l’Université
des adapté au déplacement terrestre, l’autre dans le milieu aquatique. La synchronisation des d’Harvard (Harvard Microrobotics Lab).
ondulations du corps avec le mouvement des pattes est à la base de sa démarche. Il est commandé par
un réseau de neurones virtuels qui reproduit une vraie moelle épinière (85 cm, 7 segments reliés par 6
Link (RoboBee)
articulations, 4 pattes rotatives, 10 moteurs).
Link (Salamandra)
Link (Biorobotics Laboratory BioRob)
Conclusion
• A travers ce très large panel d’exemples de réalisations, il est clair que la

robotique est une science multidisciplinaire (mécanique, électronique, biologie,
physique, automatique, informatique) nécessitant une large culture scientifique
et technologique, un esprit créatif et un certain goût pour la curiosité.
Pour contrôler les déplacements d’un mécanisme, des modèles mathématiques
sont développés avec la plupart du temps des simulateurs. Nous verrons donc la
méthodologie de modélisation géométrique au chapitre 3. A cette fin, quelques
rappels sur le calcul matriciel est nécessaire pour utiliser des transformations
géométriques que l’on rencontre en robotique. C’est l’objet du chapitre 2 (les
exercices proposés peuvent être résolus en utilisant le logiciel Matlab).

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Chapitre 1 : Introduction à la robotique

Robotique et Recalage 3-D

Christophe DOIGNON, Professeur

Télécom Physique Strasbourg et Laboratoire ICube,

Chapitre 4 : Planification des trajectoires (2A)

Chapitre 7 (3A) : Systèmes robotiques médicaux et GMCAO

(S. Voros, TIMC-IMAG Grenoble) : Gestes Médicaux et Chirurgicaux

La robotique : Principes et applications, Philippe Coiffet, Editions

Introduction to robotics: Mechanics and Control, John J. Craig,

Un robot possède des capacités de perception, d’action, de décision et de

Human-centered robotics : système robotique d’aide à la décision

La convergence de technologies telles que les reconnaissances vocale et visuelle

RI-MAN, assistant robot humanoı̈de développé par le Bio-Mimetic Control

Selon l’organisation des Nations Unies, la robotique sera la révolution

Le Chapitre 4 introduit la planification de trajectoires au niveau

Le Chapitre 7 présente des systèmes robotiques médicaux, employés pour

Tâche robotique : un système robotique est en réalité un système

Vidéo (Boston dynamics) : Link

• Le robot humanoı̈de ASIMO (Advanced

• Le robot humanoı̈de NAO d’Aldebaran

• Le robot humanoı̈de QRIO (Quest for cuRIOsity)

• Le robot humanoı̈de japonais HRP-2

Robots mobiles à roues

• Le robot mobile à roues KOMPAI de

• Le robot PowerBot d’Adept Mobile

Robots mobiles à roues

• Le robot mobile à roues Pioneer

• Le robot Archer (plate-forme véhicule

Robots mobiles à pattes

• Le robot X-RHex tout terrain à

Robots sous-marins (Unmanned Underwater Vehicle)

• Le robot HROV (Hybrid Remotely

Robots volants (Unmanned Aerial Vehicle)

• Les robots volants autonomes (UAV – Unmanned

Ci-dessous, trois drones civils avec quadri-rotors

• Les robots astromobiles MER

• Le bras robotique attaché à la navette

• Le robot médical ROBODOC (1992) est un

• Le robot Neuromate est l’un des premiers robots

• Le robot ROSATM (société MedTech) est utilisé en neurochirurgie. C’est un

• Le robot HAL-5 (Hybrid Assistive Limbs) de Cyberdyne est un exosquelette

• Axilum Robotics a développé un robot d’assistance qui automatise la

• Le robot chirurgical (chirurgie à invasion minimale assistée) Da Vinci (1999)

• Un co-manipulateur série est un système robotique qui présente des mobilités

• A cette échelle (mm au micro-mètre), l’influence des lois physiques est

• La robotique bio-inspirée explore un nouveau paradigme pour lever les verrous

• A travers ce très large panel d’exemples de réalisations, il est clair que la

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