Ayudantía de control clásico:

Medidas (índices de comportamiento)

Están definidas para sistemas de segundo orden con entrada escalón

El tiempo de ascenso (tiempo de respuesta) t r

Se define como el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su
régimen permanente (nuevo punto de operación). Y su expresión esta dada por:

1.8
tr =
wn

El tiempo máximo: t p

El tiempo t p es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer máximo.

π
tp =
wd

A la diferencia entre el valor del máximo y el valor en régimen permanente, expresada en

por unidad respecto del valor en régimen permanente, se le llama sobre impulso máximo
Mp.
−πζ
c(t p ) − c(∞) 1−ζ 2
Mp = =e
c ( ∞)

Si se expresa porcentualmente recibe el nombre de sobre impulso porcentual ó sobre

nivel porcentual.

S p = 100 M p

El tiempo de establecimiento ts

También llamado tiempo de estabilización se define como el instante a partir del cual la
respuesta temporal queda circunscrita en una banda del 2% en torno al valor en régimen
permanente.

4
ts (2%) =
ζ wn
 Algunas preguntas típicas:
1) En un sistema de segundo orden con respuesta a escalón subamortiguado el tiempo
de estabilización aumenta cuando:
a) Aumenta la parte real de los polos dominantes del sistema.
b) Disminuye la parte real de los polos dominantes del sistema.
c) Aumenta la parte imaginaria de los polos dominantes del sistema.
d) Disminuye la parte imaginaria de los polos dominantes del sistema.
e) Ninguna de las anteriores.

Para la correcta respuesta del problema, deberíamos recurrir a la definición del tiempo de
estabilización:
4
ts (2%) = la forma de las raíces dominantes de un sistema de Segundo orden respuesta a
ζ wn
Escalón subamortiguado es: −ζ wn ± jwn 1 − ζ 2 en este caso el ζ wn = σ corresponde a la
parte real de los polos del sistema.

En conclusión el tiempo de estabilización aumentara cuando la parte real de los polos disminuye,
y disminuirá al aumentar la parte real de los polos del sistema

2) En un sistema de segundo orden, el sobrepaso (SP) disminuye cuando:

a) La relación de amortiguamiento aumenta
b) La relación de amortiguamiento disminuye
c) El sistema es de mayor orden
d) El sistema es de orden menor a 2
e) La relación de amortiguamiento es nulo

−ζπ
1− ζ 2
El sobrepaso máximo: S p = 1 0 0 e solo depende del amortiguamiento del sistema y es
inversamente proporcional a este ζ
ζ ↑⇔ Sp ↓
En conclusión:
ζ ↓⇔ Sp ↑

2) En un sistema de segundo orden, con respuesta a escalón subamortiguado, el tiempo

en el cual el sobrepaso máximo es menor cuando:
a) Aumenta la parte real de los polos dominantes del sistema.
b) Disminuye la parte real de los polos dominantes del sistema.
c) Aumenta la parte imaginaria de los polos dominantes del sistema.
d) Disminuye la parte imaginaria de los polos dominantes del sistema.
e) Ninguna de las anteriores.
Para el desarrollo correcto del problema, debemos saber a qué tiempo corresponde el
máximo sobrepaso: este tiempo corresponde al t p

π
De la definición: t p = π es constante; wd = wn 1 − ζ 2 la parte imaginaria de los polos del
wd
sistema, recordemos que la forma de las raíces dominantes de un sistema de Segundo orden
respuesta a Escalón subamortiguado es: −ζ wn ± jwn 1 − ζ 2 por lo tanto la respuesta depende
de la parte imaginaria de los polos.

En conclusión el tiempo máximo será menor al aumentar la parte imaginaria de los polos, y
mayor al disminuir la parte imaginaria de los polos del sistema.

3) Si a un sistema de segundo orden se le aplica un cambio escalón de amplitud

20 R(t ) = 20U (t ) y la respuesta es subamortiguado con un valor máximo igual a 25
entonces el Sp es:
a) 20%
b) 25%
c) 30%
d) 5%
e) 15%
F) Ninguna de las anteriores
El sistema está siendo excitado por una señal típica (entrada escalón de amplitud 20), el
máximo pick de la respuesta es 25, además sabemos que: Sp = 100 ⋅ M p por lo tanto:
c(t p ) − c(∞) 25 − 20
Mp = = = 0.25
c (∞ ) 20
Sp = 25%
4) si al siguiente sistema se le aplica una entrada escalón unitario R (t ) = U (t )

1
k s2

El Sp de la respuesta es:
a) 15%
b) 50%
c) 0%
d) 100%
e) Ninguna de las anteriores

Obtenemos la Ecuacion caracteristica del sistema:

k Ecuacion caracteristica
1+ =0
s2
s 2 + k = 0 ⇔ s 2 + 2ζ wn s + wn2 Es desarrollada y comparada con la Ecuacion conocida

2ζ wn = 0 ⇒ ζ = 0; wn = k La única forma que el termino central sea nulo es que el

Amortiguamiento valga cero.

−ζπ
1− ζ 2
Con esto recurrimos a la expresión de Sp = 100e con ζ = 0
− oπ

= 100e 1− o 2
= 100e0 = 100%

3) Si al sistema:

1
( s + 2) ( s 2 + s + 9)
2

Se le aplica una entrada Escalón unitario, entonces la constante de error de posición es:
a) 0.1
b) 0.2
c) 0.3
d) 0.4
e) 0.5
f) ninguna de las anteriores
La constante de error de posición solo se da en sistemas de tipo cero y se define como la:

∏(ceros )
K , en otras palabras la multiplicación de los ceros divida por la multiplicación de los
∏( polos )
raíces del sistema, todo multiplicado por la constante del sistema.
 ∏(ceros )
∏( polos)

El sistema no posee ceros, posee dos polos en -2, y dos polos imaginarios en

−1 ± 1 − 4 ⋅ 9
s2 + s + 9 = = −0.25 ± j 2.98
2

Por lo tanto la constante de error de posición:

18 18
Kp = = = 0.5
−2 ⋅ −2 ⋅ (−0.25 + j 2.98)(−0.25 − j 2.98) 4 ⋅ 9

6) Si al sistema:

1
( s + 1)( s + 2)2

Se le aplica una entrada Escalón unitario R (t ) = U (t ) , entonces el error en estado estacionario

es:
a) 1
b) 0.33
c) 0.5
d) 2.33
e) 0
f) Ninguna de las anteriores

En este caso para encontrar el error en estado estacionario, es bueno aprovecharse de la

constante de error de posición del sistema, como el sistema es de tipo cero recordemos que el
tipo del sistema lo vemos de la siguiente forma:
 1
s ( s + 1)( s + 2) 2
0

1
s ( s + 1)( s + 2) 2
n

En conclusión es un sistema tipo cero, el cual posee una constante de error de posición que es de
4
valor: K p = =1
1⋅ 2 ⋅ 2
El error en estado estacionario de un sistema tipo cero esta dado por la expresión:
1 1
ess = = = 0.5
1+ K p 1+1

4) Si al sistema:

1
s ( s + 2)( s + 2 x )

Se le aplica una entrada R (t ) = U (t ) rampa unitaria entonces el error en estado estacionario:

a) Es siempre infinita
b) Es siempre igual a cero
c) Aumenta al aumentar x
d) Disminuye al aumentar x
e) Es independiente de x
f) Ninguna de las anteriores

Para poder encontrar el error en estado estacionario de un sistema que es excitado con
una entrada rampa, aprovechamos el hecho de que el sistema es tipo uno. Recorrimos a la
constante de error de velocidad, su cálculo es idéntico al de la constate de posición.

10 5
Kv = =
2 ⋅ 2x 2x
1 1 2x
El error en estado estacionario ess = = = =0.4x
Kv 5 5
2x
Si aumentamos x el error del sistema será más grande.
5) Dado el sistema de control:

−2
( s + 1)( s + 2k )

Si k˃0 la respuesta a Escalón:

a) Es subamortiguado para valores muy grandes de k
b) Es subamortiguado para valores muy pequeños de k
c) Es sobre amortiguado para valores muy grandes de k
d) Es sobre amortiguado para valores muy pequeños de k
e) Es siempre Inestable
f) Ninguna de las anteriores
−2
La Ecuacion caracteristica del sistema es igual a: 1 + =0
( s + 1)( s + 2k )
Desarrollandola:
−2
1+ =0 Ecuacion caracteristica
( s + 1)( s + 2k )
s 2 + 2ks + s + 2k − 2 = 0 La desarrollamos
2
( s + s − 2) + (2ks + 2k ) = 0 Agrupamos los terminos independientes de k
(2 s + 2) 2
1+ k 2 = 0 Dividimos cada termino por ( s + s − 2)
s +s−2
(2 s + 2)
1+ k =0 Obtenemos la forma conocida
( s − 1)( s + 2)

Nos apoyamos con el LGR

-2 -1 1 conclusiones
-Para valores pequeños de k el
sistema puede ser inestable
-Para valores grandes de k el sistema
puede ser sobreamortiguado

6) Si al siguiente sistema se le aplica un cambio de referencia escalón unitario

R (t ) = U (t )
 k
s

1
s

El tiempo de estabilización es 1 segundo cuando k vale:

a) 2
b) 4
c) 6
d) 8
e) 10
f) Ninguna de las anteriores

Lo primero es encontrar la función de transferencia del sistema:

k k k k
P1 = ∆ = 1 − (− − 2 )
s R( s) ks
s s = 2 s = 2
k k k s 2 + ks + k C ( s ) s + ks + k s + ks + k
L1 = − ∆ = 1+ + 2 =
s s s s2 s2
k
L2 = − 2
s
4 4 8
ts = = =
σ k k s 2 + ks + k
2 −b ± b 2 − 4ac b b 2 − 4ac
8 =− ±
ts = 1 = 2a 2a 2a
k
σ
k =8

7) En un controlador proporcional

a) Si aumenta la ganancia, aumenta la banda de tolerancia porcentual de la variable controlada.

b) Si aumenta la ganancia, disminuye la banda de tolerancia porcentual del error.
c) Si aumenta la banda proporcional, disminuye la banda porcentual del error
d) Si aumenta la banda proporcional, aumenta la ganancia del controlador.
e) Ninguna de las anteriores.

100
La ganancia de un controlador proporcional está dada por: kc = donde BP es la banda
Bp
de tolerancia porcentual del error, ambos parámetros son inversamente proporcionales.

8) Sea el siguiente sistema de control.

 s +1
s ( s − 1)

Si la respuesta a Escalón tiene un sobre nivel porcentual de un 100% entonces el periodo de la

oscilación permanente es:
a) 0.5π
b) 0.5
c) π
d) 1
e) 2π
f) 2
g) Ninguna de las anteriores
K ( s + 1)
La Ecuacion caracteristica del sistema es 1 + = 0 desarrollándola y basándonos en el
s ( s − 1)
2π
arreglo RH es posible encontrar el tiempo de oscilación permanente; t p = como en este caso
wd
el sistema es de Segundo orden realizamos los cálculos estableciendo una comparación con la
Ecuacion caracteristica de segundo orden: s 2 + 2ζ wn s + wn2

K ( s + 1)
1+ =0
s ( s − 1)
ζ = 0; k − 1 = 0
s 2 − s + ks + k = 0
k =1
s − s (k − 1) + k = 0
2

s2 + k = 0
s2 + 1 = 0
s = ± j = ± wd j = wd = 1
2π 2π
tp = = = 2π
wd 1

14) En el sistema con Ecuacion caracteristica s 4 + 2 s 3 + ks + 5 = 0

a) Es oscilatorio para cualquier valor de k
b) Es subamortiguado para cualquier valor de k
c) Es siempre inestable no importa el valor de K
d) Es siempre estable no importa el valor de K
e) Es Críticamente amortiguado para todos los valores de k
f) Ninguna de las anteriores.

El criterio de R-H nos dice que condiciones son necesarias para la estabilidad de un sistema, estas
condiciones son:
1) Todos los coeficientes de igual signo
2) Ningún coeficiente igual a cero
El sistema dado no cumple con la condición dos, por lo tanto el sistema es automáticamente
inestable para cualquier valor real de K

9) En el análisis con Nyquist del sistema T ( s ) = G ( s ) / (1 + GH ( s ))

G ( s)

H (s)

Los polos de (1 + GH ( s )) son iguales a los:

a) Los ceros de GH ( s )
b) Las raíces de la Ecuación característica.
c) Los polos de T ( s )
d) Los polos de GH ( s )
e) Los ceros de T ( s )
f) Ninguna de las anteriores
Es una aseveración, por lo cual no hay nada que demostrar.

10) Si en el sistema

( s − 1)2
Gc
( s + 1) 2

Se quiere simular la sintonía de un controlador PI simulando el método Zieglers Nichols

oscilación 4:1, entonces la banda proporcional del PI es aproximadamente:

a) 5%
b) 25%
c) 35%
d) 85%
e) 205%
f) Ninguna de las Anteriores

100
En un controlador PI la banda proporcional, es igual a Bp =
kc
( s − 1)2
De la Ecuacion caracteristica del sistema 1 + k = 0 con Gc = k
( s + 1)2
Se obtiene: ( s + 1)2 + k ( s − 1) 2 = 0

s 2 + 2 s + 1 + ks 2 − 2ks + k = 0
s 2 (1 + k ) + s (2 − 2k ) + (1 + k ) = 0
(2 − 2k )
s2 + s +1 = 0
1+ k

Comparándola con la ecuación caracteristica y el hecho de querer sintonizar con oscilación 4:1
( ζ = 0.215 ), nos permite obtener la siguiente ganancia 4:1

(2 − 2k ) wn = 1
= 2ζ wn
1+ k
0, 43(1 + k4:1 ) = 2 − 2k4:1
0, 43 + 0, 43k4:1 = 2 − 2k4:1
2, 43k4:1 = 1,57
k4:1 = 0, 646
La ganancia crítica es 2k4:1 = 1, 29 = k
La ganancia del controlador PI es: kc = 0, 45k = 0,5815
100
Con lo cual la banda proporcional Bp = = 172%
0,5815
En este caso se podría considerar la alternativa más cercana, o ninguna de las anteriores.

ALGUNOS LUGARES GEOMETRICOS BASICOS

 1 1
1+ k =0 1+ k =0
( s + 1)( s + 4) ( s − 1)( s − 4)

1 ( s + 1)( s + 4)
1+ k =0 1+ k =0
( s − 1)( s − 1) ( s + 3)( s + 6)

( s + 1)( s + 1) ( s + 1) 2
1+ k =0 1+ k =0
( s + 3)( s + 3) ( s 2 + 9)

11) Dado el sistema

 ( s − 3) 2
Gc
s2 + 9

Si se solicita que la respuesta sea subamortiguado, entonces se debe diseñar un controlador:

a) Proporcional con Kc˃50
b) Proporcional Derivativo con Td˃1
c) Proporcional derivativo con Td˃1
d) Proporcional Integral con Ti˃1
e) Proporcional Integral con Ti˃1
f) Adelanto o atraso de fase con cancelación
g) Ninguna de las Anteriores

Controladores: PID
 1
t
d 
m(t ) = kC e(t ) + ∫ e(τ )dτ + Td e(t ) 
 Ti 0 dt 
En función de la frecuencia un PID es de la forma:
kC
m(t ) = kC + + kCTd s
Ti s
Obtenemos el lugar geométrico de las raíces del sistema:
( s − 3) 2
Ecuacion caracteristica: 1 + k =0
s2 + 9

Con un controlador proporcional el sistema es siempre inestable.

Con un PD, su ecuación m(t ) = kc + kcTd s

1
m(t ) = kcTd ( s + )
Td
Solo agrega un cero cuya posición es determinada por el tiempo derivativo.

Con un PI de ecuación m(t ) = kc +

kc
Ti s
1
s+
Ti
m(t ) = kc ( )
s
Este controlador agrega un cero cuya posición es determinada por el tiempo integral, además de
un polo fijo en el origen.

Con un Atraso de fase con cancelación, agrega un cero y un polo donde quieras, pero no es un
controlador realizable, es solo de uso académico.

12) De un cierto sistema se Conoce el Lugar geométrico de las raíces para K˃0, el cual se
muestra en la figura, pero no su diagrama de Nyquist.

Entonces en el diagrama de Nyquist en el plano GH el número de vuelta N entorno al punto -1

debería ser (en función de K)
a) N=0; N=-1
b) N= 0; N=1
c) N=0; N=-2
d) N=0; N=3
e) Ninguna de las anteriores

Nyquist nos dice N=Z-P o el numero de vueltas alrededor del punto -1, es igual a los ceros
encerrados en la región menos los polos eventualmente encerrados en la región.

Siempre encerramos una región para realizar el análisis de Nyquist, en este caso encerramos la
región del semi plano derecho como se muestra en la figura:
 De aquí solo existen dos posibilidades, como los
Dos polos más rápidos (cercanos al eje imaginario)
se pueden mover eventualmente si aumentamos K
Hasta la región, entonces los polos encerrados
Pueden ser ninguno o dos.

13) Si en el sistema

1
Gc
s ( s + 1)2

Si se sintoniza un controlador PID simulando el método Zieglers Nichols, oscilación

permanente entonces el tiempo integral del PID es:
a) 3π/2
b) π
c) 2π
d) π/2
e) 2
f) Ninguna de las Anteriores

Verificamos que el sistema de control es de realimentación unitaria, calculamos la

k
ecuación de característica: 1 + = 0 la cual posee la forma deseada 1 + kP ( s ) = 0
s( s + 1) 2

Desarrollamos la ecuación característica:

s ( s + 1) 2 + k = 0
s ( s 2 + 2 s + 1) + k = 0
Recurrimos al arreglo R-H s3 + 2s 2 + s + k = 0
 s3 2s 2 + k = 0
2s 2 + 2 = 0
s2
s 2 = −1
s1
2−k
2−k s = ± j = ± wd j
2 =0
2
s0
k=2

2π
Hemos encontrado el kcritico =2, el tiempo critico es igual a tcritico = Pc = = 2π
wd

En un controlador PID el tiempo integral=

Pc 2π
= =π
2 2

14) Si en el sistema

8
Gc
s (2s + 0.86)

Se desea sintonizar un controlar proporcional simulando el método Zieglers Nichols oscilación

4:1, entonces la ganancia del controlador proporcional es:

a) 0.5
b) 0.215
c) 0.55
d) 0.25
e) 0.86
f) Ninguna de las anteriores

8k
Ecuacion caracteristica del sistema: 1 + =0
s(2s + 0.86)
La desarrollamos: 8k
1+ =0
s (2s + 0.86)
2 s 2 + 0.86s + 8k = 0
s 2 + 0.43s + 4k = 0
La comparamos con la ecuación característica: s 2 + 2ζ wn s + wn2 y ζ = 0.215
0.43 = 2ζ wn wn2 = 4k4:1
0.43 = 0.43wn wn = 2 k4:1
wn = 1 k4:1 = 0.25

El kcritico del controlador es 2k4:1 = 0.5 y la ganancia a utilizar en un controlador tipo proporcional
kcritico
es k = = 0.25
2

15) Dado el sistema

( s − 3)
Gc
( s 2 + 9)

Si se solicita que la respuesta sea subamortiguado, entonces se debe diseñar un controlador.

a) Proporcional con K˃3
b) Integral con K˃3 y Ti˃3
c) Proporcional integral con K˃3 Ti˃3
d) Proporcional Integral con K˃3 Ti˃3
e) Proporcional Integral derivativo K=3, Td= Ti=1
f) Ninguna de las Anteriores

Analizando el lugar geométrico de las raíces:

La Ecuacion caracteristica es de la forma correcta: 1 + kP ( s ) = 0 si pues la Ecuacion caracteristica
k ( s − 3)
es: 1 + = 0 con k = Gc , procedemos a la creación del lugar geométrico de las raíces:
( s 2 + 9)
Se aprecia en la grafica que dependiendo de los valores de k. la respuesta puede ser sobre
amortiguada, subamortiguado, o oscilatoria. Entonces como se desea que la respuesta sea
subamortiguado se debe asignar un cierto rango de valores de k donde se cumpla esta condición.
Claramente con valores menores a 3 se cumple lo pedido. No es necesario verificar los otros
controladores ya que la alternativa a es la correcta.

16) La respuesta de un controlador con excitación escalón es la que se aprecia en las siguientes
figuras, indique a qué tipo de controlador se hace referencia:

17) La respuesta de un controlador con excitación rampa es la que se aprecia en las siguientes
figuras, indique a qué tipo de controlador se hace referencia: