CINEMATICA DE LA PARTICULA

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CURVILINEAS

z
EJEMPLO 1 (Id. Ej. 3 Coordenadas Cartesianas)

Estudiar el movimiento de una partícula P que desliza con rapidez constante vo

hacia abajo a lo largo de una espiral cilíndrica de eje vertical, radio R y paso h.

SOLUCION POR COORDENADAS CILINDRICAS

h
En la figura se muestra la partícula y la trayectoria. Se define un sistema z R
cartesiano de referencia x-y-z absoluto, tal que z coincide con el eje vertical de la
α
espiral. Se define además el ángulo φ entre la proyección horizontal del radio y
el eje x.

Nótese que se trata de un sistema de un grado de libertad, bastando una

coordenada para especificar la posición de la partícula. Esta coordenada podría
ser el ángulo φ, la distancia s a lo largo del espiral, o la coordenada z. Nótese y
que x o y por si solas no sirven: dada una de ellas, existen múltiples
posibilidades de ubicación de la partícula a lo largo de la espiral.
R
Las siguientes son las ecuaciones generales para la posición, velocidad y
φ
x
Posición: r = ρeρ + zez
Velocidad: v = ρ& eρ + ρφ& eφ + z& ez
Aceleraciòn : a= ρ ( ) ( )
&& − ρφ& 2 eρ + ρ&φ& + 2ρ& φ& eφ + &z&ez
aceleración en coordenadas cilíndricas.

ρ = R = cte ⇒ ρ& = ρ
&& = 0
En este caso el radio es constante:

h vo
z& = − vo sin α = − ⇒ &z& = 0
h2 + (2πR )
2

Además, la componente vertical de la velocidad y aceleración son:

La velocidad angular se puede relacionar con la componente vertical de la velocidad. Como la inclinación del espiral
es constante, entonces un desplazamiento vertical ∆z está relacionado con la rotación ∆φ que ocurre en el mismo
intervalo de tiempo según:
− ∆z
tan α = ⇒ z& = − R φ& tan α
r ∆φ
v cos α v 2πR 2π v o
⇒ φ& = − o =− o =− ⇒ &φ& = 0
R R h2 + (2πR )2 h2 + (2πR )
2

Reemplazando en las ecuaciones de la velocidad y aceleración:

v = vo cos α eφ − vo sin α ez
 v cos α 
a = −R o e = −
2
(vo cos α) e 2

 ρ ρ
 R  R

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-1
EJEMPLO 2 ξ
Una partícula P está obligada a moverse en un plano vertical, siguiendo una trayectoria
2
definida por la curva ξ = Aη (A cte.), como se muestra en la figura. Suponiendo que el
plano rota en torno a al eje ξ vertical con velocidad angular constante Ω, y que la
componente vertical de la velocidad de P con respecto al plano es vo constante,
determine la velocidad y aceleración absolutas de P
CINPART20 - C1-06-1

P ξ = A η2

SOLUCION POR COORDENADAS CILINDRICAS

En la figura se muestra el plano, la partícula y los sistemas de coordenadas cartesianas y

cilíndricas. Nótese que para las condiciones dadas, el movimiento de la
partícula está totalmente definido. z η
ξ
Dado que la componente vertical de la velocidad de P con respecto al
plano es vo constante, se tiene: Ω

z& = v o cte ⇒ &z& = 0

Se conoce además la ecuación de la curva de la trayectoria en el plano

2
ξ = Aη (A cte.), que en coordenadas cilíndricas queda:
z
z = Aρ 2
⇒ z& = 2 Aρρ& 2
P ξ=Aη
v vo
⇒ ρ& = o =
2A ρ 2 A z
y
2 2
φ
v oρ& vo vo x eφ
⇒ && = −
ρ 2
=− 2 3
=− ρ
2A ρ 4A ρ 4 A z3 η
eρ
Finalmente se conoce la velocidad de rotación del plano:

φ& = Ω ⇒ &φ& = 0

Reemplazando en las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas se tiene:

Velocidad
vo z
v = ρ& eρ + ρφ& eφ + z& ez = eρ + Ω eφ + v o ez
2 Az A

Aceleración
 v2 z 2  v
a= ρ( 2
) ( & )
&& − ρφ eρ + ρφ + 2ρ& φ eφ + &z& ez = −
& && o
 4 Az 3
+ Ω eρ + o Ω e φ
A 
  Az

Nótese que z en estas expresiones se puede reemplazar por:

z = v ot + z o

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-2
EJEMPLO 3
z
El sistema de la figura consiste en un disco rígido
horizontal, de radio 2R, que rota en torno al eje p y
vertical que pasa por su centro. Un segundo disco,
vertical, de radio R, se ubica en una ranura del
P
primer disco, y rota en torno a su centro, unido por
un pasador al primer disco. Una partícula P desliza
a lo largo de una ranura radial en el disco vertical.
Suponiendo que el disco horizontal rota con R x
2R
velocidad angular Ω constante, que el disco vertical O
rota con velocidad angular p constante, y que la
partícula se desplaza con rapidez vo constante a lo
largo de la ranura, determine la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula.
Ω

SOLUCION POR COORDENADAS CILINDRICAS

En la figura se muestra la partícula y

el sistema de referencia x-y-z z
absoluto. El sistema tiene tres x’
grados de libertad: la rotación del y
disco horizontal, la rotación del
disco vertical y el movimiento lineal p
de P a lo largo de la ranura. y’
eφ
P
Los siguientes parámetros serán
utilizados para describir el r α eρ
movimiento del sistema:
• El ángulo φ del sistema R φ x
cilíndrico para medir la posición
2R
angular del diámetro del disco O
z’
horizontal
• El ángulo α para medir la
posición angular de r con
respecto al plano horizontal
• r para medir la distancia entre Ω
el centro del disco menor y la
posición de la partícula

Las componentes de la posición, velocidad y aceleración serán evaluadas en términos de estos parámetros en las
eecuaciones generales del movimiento en coordenadas cilíndricas:
Posición : r = ρe ρ + z e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z
Aceleraciòn : a= ρ ( 2
)
&& − ρφ& e ρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& )e φ + &z&e z

Identificando términos

ρ = R + r cos α ⇒ ρ& = r& cos α − r sin αα& = v o cos α − r p sin α

⇒ρ && = − v o sin αα& − r& p sin α − r p cos αα& = −p (2 v o sin α + r p cos α )
φ: φ& = Ω &φ& = 0
z = r sin α ⇒ z& = r& sin α + r cos αα& = v o sin α + r p cos α
⇒ &z& = v o cos αα& + r& p cos α − r p sin αα& = p (2 v o cos α − r p sin α )

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-3
La velocidad y aceleración son:

v = ρ& eρ + ρφ& eφ + z& e z

= (v o cos α − r p sin α )eρ + (R + r cos α )Ωeφ + (v o sin α + r p cos α )e z

( ) ( )
a = &ρ& − ρφ& 2 eρ + ρ&φ& + 2ρ& φ& eφ + &z&e z
[ ]
= − p (2 v o sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 eρ + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] eφ + [p(2 v o cos α − r p sin α )] e z

Nótese que se puede realizar la transformación de coordenadas a componentes x’-y’z’ según la ley de
transformación:

e ρ = cos α e x' − sin α e y' e φ = −e z ' e z = sin αe x' + cos α e y'

v = (v o cos α − r p sin α )eρ + (R + r cos α )Ωeφ + (v o sin α + r p cos α )e z =

( ) (
= (v o cos α − r p sin α ) cos αe x' − sin αe y ' + (R + r cos α )Ω (− e z ' ) + (v o sin α + r p cos α ) sin αe x' + cos αe y ' =)
[
= v o cos 2 α − r p sin α cos α + v o sin 2 α + r p sin α cos α e x' + ]
[ ]
+ − v o sin α cos α + r p sin 2 α + v o sin α cos α + r p cos 2 α e y ' + [− (R + r cos α )Ω ] e z ' =
= v o e x' + r p e y ' − (R + r cos α )Ω e z '

[ ]
a = − p (2 v o sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 eρ + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] eφ + [p(2 v o cos α − r p sin α )] e z =
[− p (2 v o ]( )
sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 cos αe x' − sin αe y ' + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] (− e z ' ) +
(
+ [ p (2 v o cos α − r p sin α )] sin αe x' + cos αe y ' = )
[
= − p (2 v o sin α + r p cos α )cos α − (R + r cos α )cos αΩ 2 + p (2 v o cos α − r p sin α )sin α e x' + ]
+ [p (2 v o ]
sin α + r p cos α )sin α + (R + r cos α )sin αΩ 2 + p (2 v o cos α − r p sin α )cos α e y ' +
+ [− 2(v o cos α − r p sin α )Ω ] e z ' =
[ ] [ ]
= − rp 2 + (R + r cos α )Ω 2 cos α e x' + 2 v op + (R + r cos α )Ω 2 sin α e y ' − 2(v o cos α − r p sin α )Ω e z '

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-4
EJEMPLO 4

El sistema de la figura consiste en un tubo de forma sinusoidal en un plano, el que se encuentra fijo a lo largo de
una barra rígida, la que a su vez está pivoteada en un punto fijo O. Suponiendo que la barra permanece siempre
en el plano horizontal y el tubo en un plano vertical, se estudiará el movimiento de una partícula P que se desplaza
a lo largo del tubo de forma tal que la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante.
z

R φ y
2h
O
x
l
CINPAR 23
Cert. 1 -07-1

SOLUCION POR COORDENADAS CILINDRICAS

En la figura se muestra los sistemas de coordenadas cartesianas absolutas y cilíndricas. El sistema tiene dos grados
de libertad: el movimiento de rotación de la barra horizontal en torno al eje vertical que pasa por O, y el
desplazamiento a lo largo del tubo.
z

z
P

R φ y
2h
O
ρ
x φ
l

Las propias coordenadas cilíndricas ρ y φ serán utilizadas como parámetros para representar el movimiento. Las
componentes de la posición, velocidad y aceleración serán evaluadas en términos de estos parámetros en las
eecuaciones generales del movimiento en coordenadas cilíndricas:
Posición : r = ρe ρ + z e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z
Aceleraciòn : a= ρ ( 2
)
&& − ρφ& e ρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& )e φ + &z&e z

Según los datos, la velocidad en la dirección de la barra es vo constante:

ρ& = v o ⇒ && = 0
ρ

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-5
La coordenada z se relaciona con ρ a través de la ecuación de la curva del tubo:

 2πρ 
z = h 1 − cos 
 l 
2πh  2πρ  2 πh  2πρ 
z& = sin  ρ& = v o sin 
l  l  l  l 
2 2
 2π   2πρ   2π  2  2πρ 
&z& =   h v o cos  ρ& =   h v o cos 
 l   l   l   l 

Reemplazando en las ecuaciones generales se tiene:

 2πρ 
Posición : r = ρ eρ + h 1 − cos  ez
 l 
2 πh  2πρ 
Velocidad : v = v o eρ + ρ φ& e φ + v o sin  ez
l  l 
2
 2π   2πρ 
Aceleraciòn : ( )
a = − ρφ& 2 eρ + ρ &φ& + 2 v o φ& eφ +   h v o cos
2
 ez
 l   l 

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-6
EJEMPLO 5

Suponiendo que la Tierra rota solo en torno a un eje que pasa por los polos con velocidad angular constante, se
determinará la velocidad y aceleración absolutas de un móvil P que se desplaza con rapidez constante vo de Oeste a
Este, a lo largo de un paralelo a latitud λ sur.

SOLUCION POR COORDENADAS ESFERICAS

z – z’
General Ω
En la figura se muestra un esquema del sistema, incluyendo
los siguientes sistemas de coordenadas:

S(x-y-z) es un sistema fijo con origen en el centro de la

Tierra. z es vertical y corresponde al eje de rotación de la y’
Tierra. Ω es la velocidad angular de la Tierra en torno al
mencionado eje.

S’(x’-y’-z’) es un sistema fijo a la Tierra, que rota con la

velocidad angular Ω de la Tierra. z’ coincide con z, x’-y’ Ecuador R y
están en el plano horizontal. γ β
λ es la latitud, medida del Ecuador al Sur.
vo
γ define la posición angular de x’ con respecto a x P λ
x
β define la posición angular de la proyección horizontal del x’
radio de la posición del móvil P con respecto a x’

En la siguiente figura, a la izquierda, se muestra una vista del meridiano (plano vertical) que contiene a P en un
instante dado. Se muestra la coordenada esférica θ y los vectores unitarios er y eθ del mismo sistema. eρ es el
vector unitario del sistema cilíndrico. Si R es el radio de la Tierra, la distancia de P al eje vertical es R cos λ.

En la misma figura, a la derecha, aparece un corte horizontal por el paralelo que contiene a P. Se aprecia la
coordenada φ y el vector unitario eφ del sistema de coordenadas esféricas.

z – z’

y’

z – z’
Ecuador θ
r y
φ vo
λ
R γ β
P eρ
eρ
R cos λ eφ
eθ er
x x’

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-7
 Sobre la Tierra el movil describe un movimiento circular uniforme con rapidez vo sobre un paralelo fijo. Esta condicion
define la velocidad angular de la proyeccion horizontal del radio.
vo
β& =
R cos λ
Las ecuaciones generales para el movimiento en coordenadas esféricas son:

Posición : r = r er
Velocidad : v = r& er + rθ& e θ + r φ& sin θ e φ
( ) ( )
Aceleración : a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + (r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ ) e φ

Identificando términos:

r = R Cte ⇒ r& = 0 , &r& = 0

 vo 
φ= γ +β ⇒ φ& = γ& + β& =  Ω +  , &φ& = 0
 R cos λ 

π
θ= + λ = cte ⇒ θ& = 0 , &θ& = 0 , sin θ = cos λ , cos θ = − sin λ
2

 vo 
v = RΩ +  cos λ eφ = (ΩR cos λ + v o ) eφ
 R cos λ 

  v 
2
   v 
2

a = − R  Ω + o
 cos λ  er +  R  Ω +
2 o
 sin λ cos λ  eθ
  R cos λ     R cos λ  
   
2
 vo 
a = R cos λ  Ω +  (− cos λ er + sin λ eθ )
 R cos λ 
pero (cos λ er − sin λ eθ ) = eρ
2
 vo 
⇒ a = − R cos λ  Ω +  eρ
 R cos λ 

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-8
EJEMPLO 6

El sistema de la figura consiste en un tubo rígido, de forma semi-circular de

radio R, pivoteado en uno de sus extremos a un punto fijo O. El tubo se mueve
en forma tal que en cualquier instante, todos sus puntos se encuentran en un
plano vertical único, el cual rota en torno al eje z con una velocidad angular
constante Ω. Al interior del tubo circula una partícula con una rapidez vo
constante respecto al tubo. Se determinará la velocidad y la aceleración
absolutas de la partícula.

SOLUCION POR COORDENADAS ESFERICAS

En la figura siguiente se muestra es sistema, indicando las cordenadas a usar:

Cartesianas absolutas x-y-z con origen coincidente con el pivote O.
θ-φ
Esfericas r-θ φ.

Al lado derecho de la figura se muestra el plano del anillo, indicándose las coordenadas esfericas y los vectores
unitarios utilizados en la resolución del problema.
z z

er
β eθ R γ
R R
vo vo
r α β
R θ r α
eγ
θ
O O
y
φ
x

eφ

El angulo β define la posicion angular del diametrodel tubo con respecto al eje vertical z. El angulo α la posicion de
la particula al interior del tubo.

Las ecuaciones generales para el movimiento en coordenadas esféricas son:

Posición : r = r er
Velocidad: v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ
( ) ( )
Aceleración : a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + (r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ) eφ

El angulo θ se puede expresar en funcion de β y α:

θ=β+α ⇒ θ& = β& + α& &θ& = β

&& + α
&&

Conocida la rapidez vo de la partìcula al interior del tubo, se tiene:

γ γ& v &γ&
α= ⇒ α& = = o && =
α =0
2 2 2R 2

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-9
Identificando términos:
r = 2R cosα ⇒ r& = −2R sinα α& , &r& = −2R sinα α (
&& + cosα α& 2 )
2
vo
⇒ r& = − vo sinα &r& = − cosα
2R
v
θ& = β& + o , &θ& = β
&&
2R
φ& = Ω , &φ& = 0

Evaluando en las expresiones generales se tiene:

 v 
v = − v o sin α er + 2R cos α β& + o  eθ + 2RΩ cos α sin(β + α ) eφ
 2R 

 vo2  & vo 
2

cos α − 2R cos α β +  − 2RΩ cos α sin (β + α ) er +
2 2
a = −
 2R  2R  
  & vo  
 2R cos α β + 2(− v o sin α ) β + 2R  − 2R cos α Ω sin(β + α )cos(β + α ) eθ +
&& 2

   
  & vo  
 2(− v o sin α ) Ω sin(β + α ) + 2(2R cos α ) β + 2R  Ω cos(β + α ) eφ =
   
 vo 2 
= − cos α  + 2Rβ& 2 + 2 v oβ& + 2RΩ 2 sin 2 (β + α ) er +
R 

2  R cos α β&& − Ω 2 sin(β + α )cos(β + α ) − v  β& + v o  sin α  e +
( )
o  θ
  2R  
  v  
2Ω  − v o sin α sin(β + α ) + 2R cos α β& + o  cos(β + α ) eφ
  2R  

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-10
 z
EJEMPLO 7

El sistema de la figura consiste en una partícula P, fija al

extremo de una barra rígida de longitud l, la que a su vez p
esta pivoteada al centro de un disco rìgido de radio R, de
forma tal que la barra siempre permanece en el plano del P
disco. l
Suponiendo que el disco permanece vertical en todo
y
instante, rotando con velocidad angular Ω constante en
torno a su diámetro vertical, y que la barra pivotea en
torno al centro con rapidez angular p constante, como se
muestra en la figura, se determinarà las expresiones para x
la velocidad y aceleración absolutas de la partícula P.

CINPAR26
Cert. 1 -08-1
z

er
SOLUCION EN COORDENADAS ESFERICAS p
eβ
En la figura se muestra el sistema y las coordenadas P
cartesianas absolutas x-y-z. l β xP
El sistema tiene dos grados de libertad. El primero
corresponde a la rotación del disco, definida por el ángulo φ yP
entre el plano del disco y el eje x. El segundo corresponde a
la rotación de la barra, definida por el ángulo β entre la barra
φ y
y el diámetro horizontal del disco. x

Las ecuaciones generales para el movimiento en

coordenadas esféricas son: Ω

r = r er
v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ
( ) ( )
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + (r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ ) eφ

Identificando términos:
r=l ⇒ r& = &r& = 0
π
θ = −β ⇒ θ& = −β& = −p &θ& = 0 sinθ = cosβ cosθ = sinβ
2
&φ = Ω &φ& = 0
eθ = −eβ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-11
Reemplazando:

v = − l p eθ + l Ω cos β e φ

( )
a = − l p 2 + Ω 2 cos 2 β er − l Ω 2 sin β cos β eθ − 2l p Ω sin β eφ

Transformando al sistema S según:

e r = sin θ cos φ e x + sin θ sin φ e y + cos θ e z

e θ = cos θ cos φ e x + cos θ sin φ e y − sin θ e z
e φ = − sin φ e x + cos φ e y

Se tiene:

v = − l [p sin β cos φ + Ω cos β sin φ] e x + l [− p sin β sin φ + Ω cos β cos φ] e y + l p cos β e z

[ ( )
a = l − p 2 + Ω 2 cos β cos φ + 2 p Ω sin β sin φ e x + ]
− l [(p
2
) ]
+ Ω 2 cos β sin φ + 2 p Ω sin β cos φ e y − p 2l sin β e z

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-12
EJEMPLO 8
P
Una partícula P se mueve en un plano de forma tal que la
velocidad se puede expresar en dos componentes: la primera, de
magnitud v1, permanece en dirección normal a la recta fija OX en
todo instante, mientras que la segunda, de magnitud v2 también v2
constante, apunta en todo instante en dirección normal a la recta v1
OP. Se determinará la aceleración de la partícula en términos de
su posición.
O X

CINPART21 - C1-06-2
SOLUCION EN COORDENADAS POLARES

La velocidad de la partìcula es:

eφ P er
v = v1 + v 2

En la figura se muestra la particula en un sistema de coordenadas r

φ v2
polares r, φ. Se incluye ambas componentes v1 y v2 de la velocidad.
v1
φ
La aceleracion de la particula se determinara a partir de la expresion
general en coordenadas polares: O X
( ) (
a = &r& − r φ& 2 er + r &φ& + 2 r& φ& eφ )
Cada uno de los terminos de la expresion sera determinado a partir de los datos dados.

Em primer termino se aprecia que la variacion de r queda definida solamente por la componente v1 de la velocidad:

r& = − v1 sin φ ⇒ &r& = − v1 cos φ φ&

Los terminos restantes se determinan escribiendo la velocidad en componentes polares, en terminos de los datos
dados:
v = − v 1 sin φ e r − (v 1 cos φ + v 2 ) e φ

La aceleración se puede obtener derivando la velocidad:

dv
a= = − v1 cos φ φ& er − v1 sin φ e& r + v1 sin φ φ& eφ − (v1 cos φ + v 2 ) e& φ
dt
Para el caso de coordenadas polares, las derivadas de los vectores unitarios son:

e& r = φ& eφ e& φ = −φ& er

Reemplazando:
dv
a= = − v1 cos φ φ& er − v1 sin φ φ& eφ + v1 sin φ φ& eφ + (v1 cos φ + v 2 ) φ& er
dt
⇒ a = v 2 φ& er

Comparando con la ecuación general para la aceleracion en coordenadas polares, se tiene:

( &r& − r φ& ) = v φ&

2
2

(r &φ& + 2 r& φ& ) = 0

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-13
Reemplazando en la primera ecuacion:

&r& = − v1 cos φφ&

⇒ − v1 cos φφ& − r φ& 2 = v 2φ&
(v + v1 cos φ)
⇒ φ& = − 2
r
La aceleracion queda entonces:
(v 2 + v1 cos φ)
a = −v2 e r
r

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-14
EJEMPLO 9

En la figura se muestra un anillo de radio R, que rota en torno al eje

vertical que pasa por su centro. En el interior de éste, se encuentra un
tubo de largo 2ll, cuyos extremos se mueven libremente a lo largo del
anillo gracias a unos pasadores ubicados en sus extremos. En el R
interior del tubo circula una partícula P, la cual se desplaza con rapidez
vo constante como se indica en la figura. Se determinará expresiones P
para la velocidad y aceleración absolutas de P. vo

2l
CINPAR22 - C1-06-2

SOLUCION EN COORDENADAS ESFERICAS

En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y el sistema de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z), con z vertical coincidente con el eje del anillo. Se muestra las coordenadas esféricas r,
θ, φ. El sistema tiene tres grados de libertad, como se describe a continuación:

• El movimiento de rotación del anillo en torno al eje vertical z, definido por el ángulo φ entre el plano vertical del
anillo y eje x
• El movimiento de la barra al interior del anillo, definido por el ángulo β entre radio posición del centro de la
barra y el plano horizontal
• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la barra, definido por la distancia s entre el centro de la barra y
la posición de la partícula.

er
vo l
s
R
θr eθ

α b
β φ x
O
l O
R

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-15
Expresiones generales:
r = r er
v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ
[ ] [ ] [ ]
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ eφ

Identificando términos:

r 2 = b2 + s 2 donde b = R 2 − l 2 = cte ⇒
s&vor − s vor& vo (s vo ) vo  s 2  ( v ob )
2 2 2 2
s vo
2 r r& = 2 s s& ⇒ r& = , &r& = = − =  1−  =
r r2 r r3 r  r 2  r3

φ& = Ω &φ& = Ω
&

π
θ=
2
− (β + α) ⇒ θ& = − β& + α& (
&θ& = − β
&& + α)
&& ( )
s α& s& v v
pero tanα = ⇒ 2
= ⇒ α& = o cos2 α ⇒ α
&& = −2 o sin α cosα α&
b cos α b b b

b s vb s
pero cosα = , sin α = ⇒ α& = o2 , α && = −2vo 2b 4
r r r r
 v b  && s
⇒ ( )
θ& = − β& + α& = − β& + o2  &θ& = − β
&& + α
&& = − β ( )
2
− 2 vo b 4 
 r   r 

y sin θ = cos(β + α) = cosβ cosα − sinβ sin α , cosθ = sin(β + α) = sinβ cos α + sin α cosβ
b cosβ − s sinβ b sinβ + s cosβ
⇒ sin θ = cosθ =
r r

La velocidad es:

v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ

s vo  v b
v= er −  r β& + o  eθ + Ω(b cosβ − s sin β) eφ
r  r 

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-16
La aceleración es:

[ ] [ ] [ ]
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ eφ
 (vob)2  v ob 
2
2  b cos β − s sin β 
2

&
a =  3 − r β + 2  − r Ω    er +
 r  r   r  
  && 2 s s v o  & vob  2  b cos β − s sin β   b sin β + s cos β  
− r β − 2v o b r 4  − 2 r  β + r 2  − r Ω     eθ
      r  r 
 &  b cosβ − s sin β  s v  b cosβ − s sin β   v b   b sin β + s cosβ 
+ rΩ   + 2 o Ω  − 2r  β& + o2  Ω   e φ =
  r  r  r   r   r 
 &2 β& 2 (b cos β − s sin β )
2

= − r β − 2vob − Ω  er +
 r r 
 && s vo & Ω 2 
 − r β − 2 β− (b cosβ − s sin β) (b sin β + s cosβ) eθ +
 r r 
&
+ Ω (b cosβ − s sinβ) − 2β& Ω (b sin β + s cosβ) − 2 v2o Ω sin β s2 + b2 ( ) e φ
 r 

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-17
EJEMPLO 10 (Id. Ej. 6 Coordenadas Cartesianas)

El sistema de la figura consiste en una placa rígida, cuadrada, de lado 2a, apoyada de tal forma que permanece
horizontal en todo instante y sólo puede rotar en torno al eje vertical que pasa por su centro. Una segunda placa
de ancho b está conectada a uno de los bordes de la primera de forma tal que puede pivotear en torno a dicho
borde. Una partícula P se desplaza a lo largo del borde opuesto de la segunda placa como se muestra en la figura.
Se determinará las expresiones para la velocidad absoluta de la partícula utilizando coordenadas cilíndricas.

C1-09-1
z

P y
O

θ
x
2a
b

SOLUCION

a) General

En la figura se muestra el sistema absoluto de coordenadas cartesianas con origen en el centro de la plataforma
horizontal. El sistema tiene tres grados de libertad:

• La rotación de la plataforma horizontal en torno al eje vertical que pasa por su centro. Se utilizará el ángulo α
entre el borde y el eje x para evaluar esta rotación.

• El movimiento de rotación de la segunda plataforma en torno al eje de la plataforma horizontal. Se utilizará el

ángulo θ para describir este
movimiento z

• El movimiento de P a lo largo del

borde de la plataforma inclinada. Se
utilizará la coordenada η, medida
desde el centro del borde, para
describir este movimiento.
P
O η
y

θ
x α
2a
b

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-18
b) Solución en Coordenadas Cilíndricas

En la figura se muestra una vista en planta,

donde aparecen las componentes ρ y φ de las
coordenadas cilíndricas. La componente z es la
misma de la figura anterior.

Escribiendo las coordenadas en función de los

parámetros dados, se tiene:

ρ y
α
ρ= (a + b sin θ )2 + η 2
a
φ
P
y (a + b sin θ ) sin α + η cos α θ
bsinθ
tan φ = =
x (a + b sin θ ) cos α − η sin α η

z = b cos θ
x

La expresión genetral para la velocidad en componentes cilíndricas es:

v = ρ& eρ + ρφ& eφ + z& e z

Evaluando las derivadas:

ρ& =
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& = (a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η&
(a + b sin θ )2 + η 2 ρ

y (a + b sin θ ) sin α + η cos α d

tan φ = =
x (a + b sin θ ) cos α − η sin α dt

⇒
φ&
=
[b θ& cos θ sin α + (a + b sin θ ) α& cos α + η& cos α − η α& sin α ] [(a + b sin θ ) cos α − η sin α ] −
cos φ2
[(a + b sin θ ) cos α − η sin α]2
−
[b θ& cos θ cos α − (a + b sin θ ) α& sin α − η& sin α − η α& cos α] [(a + b sin θ ) sin α + η cos α ]
[(a + b sin θ ) cos α − η sin α ]2

agrupando tér min os :

[(a + b sin θ )cos α − η sin α]2 α& + [(a + b sin θ )sin α + η cos α]2 α& = [(a + b sin θ )2 + η 2 ] α&
(a + b sin θ )[(b θ& cos θ sin α + η& cos α )cos α − (b θ& cos θ cos α − η& sin α )sin α ] = (a + b sin θ ) η&
− η[(b θ& cos θ sin α + η& cos α ) sin α + (b θ& cos θ cos α − η& sin α ) cos α ] = − η b θ& cos θ

⇒ φ& = 
[ ]
 (a + b sin θ )2 + η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ  2
 cos φ
 [ a + b sin θ cos α − η sin α ]
( ) 2


CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-19
 x (a + b sin θ ) cos α − η sin α
pero cos φ = =
ρ ρ

⇒ φ& = 2 
[
2
]
1  (a + b sin θ ) + η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ 
 [(a + b sin θ ) cos α − η sin α ]
2

ρ  [(a + b sin θ ) cos α − η sin α] 2



1
⇒ φ& = 2
ρ
{[(a + b sin θ) 2
]
+ η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }
Evaluando la velocidad se tiene:
v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z ⇒

v=
1
ρ
{[ ] }
[(a + b sin θ) b θ& cos θ + η η& ] eρ + 1 (a + b sin θ)2 + η2 α& + (a + b sin θ) η& − η b θ& cos θ e φ − b θ& sin θ e z
ρ

c) Verificación resultados son idénticos

Proyectando las componentes cilíndricas en las direcciones de los ejes coordenados se tiene:
v x = v ρ cos φ − v φ sin φ v y = v ρ sin φ + v φ cos φ

x (a + b sin θ ) cos α − η sin α y (a + b sin θ ) sin α + η cos α

donde cos φ = = sin φ = =
ρ ρ ρ ρ

v=
1
ρ
[ ] {[ ] }
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& eρ + 1 (a + b sin θ )2 + η2 α& + (a + b sin θ) η& − η b θ& cos θ e φ − b θ& sin θ e z
ρ

1
⇒ vx =
ρ2
[ ]
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& [(a + b sin θ) cos α − η sin α] −

−
1
ρ2
{[(a + b sin θ)
2
]
+ η2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }[(a + b sin θ)sin α + η cos α]

⇒ v x = −[(a + b sin θ ) sin α + η cos α ] α& + b θ& cos θ cos α − η& sin α

⇒ vy =
1
ρ2
[ ]
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& [(a + b sin θ ) sin α + η cos α] +

+
1
ρ2
{[(a + b sin θ)
2
]
+ η2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }[(a + b sin θ) cos α − η sin α]

⇒ v y = [(a + b sin θ ) cos α − η sin α] α& + b θ& cos θ sin α + η& cos α

Se verifica que son los mismos resultados obrenidos anteriormente

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-20
EJEMPLO 11 (Id. Ej. 7 Coordenadas Cartesianas)

El sistema de la figura consiste en una partícula P fija al extermo de una barra extensible. El extremo opuesto A de
la barra rueda sobre la trayectoria sinusoidal que se muestra en la figura. Suponiendo que la barra permanece en
el plano de la trayectoria en todo instante, y que puede rotar en dicho plano, se determinará la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula en función del tiempo, considerando que la componente horizontal de la
velocidad de A es vo constante, que la barra rota con rapidez angular p constante, y que la rapidez de cambio de la
longitud de la barra es m constante.

y
P

r
A θ
b

l
C1-09-1
SOLUCION

a) General

El sistema, obligado a moverse en un plano único, tiene tres grados de libertad:

• El movimiento del punto A a lo largo de la sinusoide. Dada la ecuación de la trayectoria (sinusoide), se usará la
coordenada xA para definir este movimiento.

• El movimiento angular de la barra en el plano, definido por θ.

• El movimiento de P en la dirección de la barra, definido por la coordenada r que mide la longitud de la barra.

b) Solución mediante coordenadas polares

En la figura se muestra el sistema de coordenadas polares ρ-φ

φ.

y
P

ρ r
A θ
b
φ
x
xA

l
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-21
Las coordenadas polares son:

ρ = x2 + y 2 = (xA + r cosθ)2 + (y A + r sinθ)2

y y A + r sinθ
tanφ = =
x xA + r cosθ
Las expresiones generales para la velocidad y aceleración son:

v = ρ& eρ + ρ φ& eφ
a= ρ( )
&& − ρ φ& eρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )eφ
2

Evaluando términos para ρ:

Sea ρ = f donde f = x 2 + y 2

f&
⇒ ρ2 = f ⇒ 2 ρ ρ& = f& ⇒ ρ& =
2ρ
&f& ρ& 2 &f& f& 2
2 ρ& 2 + 2 ρ ρ
&& = &f& ⇒ ρ
&& = − = − 3
2ρ ρ 2 ρ 4ρ

f = x2 + y 2 x = (x A + r cos θ ) y = (y A + r sin θ )

⇒ f& = 2(xx& + yy& ) , (

&f& = 2 x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& )
f& 1
⇒ ρ& = = (x x& + y y& )
2ρ ρ

&f& f& 2 1 1
⇒ ρ
&& =
2 ρ 4ρ ρ
( )
− 3 = x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − 3 (x x& + y y& )
2

x = (x A + r cos θ ) ⇒ x& = (v o + m cos θ − rp sin θ ) ( 2

&x& = − 2mp sin θ + rp cos θ )
y = (y A + r sin θ ) ⇒ y& = (y& A + m sin θ + rp cos θ ) ( 2
&y& = &y& A + 2mp cos θ − rp sin θ )

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-22
Para φ:
φ

y A + r sin θ y y A + r sin θ y x A + r cos θ x

tan φ = = sin φ = = cos φ = =
x A + r cos θ x ρ ρ ρ ρ

Sea ⇒ tan φ = g

1 &
⇒ φ = g& ⇒ φ& = g& cos 2 φ
cos 2 φ

(
⇒ &φ& = &g& cos 2 φ − 2g& sin φ cos φ φ& = &g& − 2g& 2 sin φ cos φ cos 2 φ)
y 1 1 2
Pero g =
x
⇒ g& =
x2
(xy& − yx& ) , &g& =
x3
[
x &y& − xy&x& − 2xx& y& + 2yx& 2 ]

1
⇒ φ& = 2 (xy& − yx& )
ρ

1
[ ( ) (
⇒ &φ& = 4 ρ 2 (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x& y& x 2 − y 2
ρ
)]

La velocidad es entonces:

1 1
v = ρ& eρ + ρ φ& eφ = (xx& + yy& ) eρ + (xy& − yx& ) eφ
ρ ρ

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-23
La aceleración es entonces:

( )
&& − ρ φ& eρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )eφ
a= ρ 2

1 2 1 1
ρ 2

ρ
( 2
)
&& − ρ φ& = x& + x &x& + y& + y &y& − 3 (x x& + y y& ) − ρ 4 (xy& − yx& ) =
2 2

ρ ρ
1
[ ( )
= 3 ρ2 x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − (x x& + y y& ) − (xy& − yx& ) =
ρ
2 2
]
1
[ ( ) ( ) ( )]
= 3 (x 2 + y 2 ) x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − x 2 x& 2 + 2xy x& y& + y 2 y& 2 − x 2 y& 2 − 2xyx&y& + y 2 x& 2 =
ρ
1 1
ρ
[ ( ) ( )]
= 3 x &x& x 2 + y 2 + y &y& x 2 + y 2 = [x &x& + y &y&]
ρ

1 2 1 1
ρ &φ& + 2 ρ& φ& = ρ
ρ 4
[ ( ) ( )]
ρ (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x&y& x 2 − y 2 + 2 (x x& + y y& ) 2 (xy& − yx& ) =
ρ ρ
1 2
=
ρ3
[ ( ) ( )
ρ (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x&y& x 2 − y 2 + 2 (x x& + y y& ) (xy& − yx& ) = ]
2 1 2  1
= 3 
ρ (x&y& − y&x&) = (x&y& − y&x&)
ρ 2  ρ

1
⇒ a= (x &x& + y &y&) eρ + 1 (x&y& − y&x&) eφ
ρ ρ

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