Republica bolivariana de Venezuela

I.U.P Santiago Mariño

44 “A”

Estabilidad con diagrama Routh y Bode

-Profesor: -Alumno:
Dilian Gómez: Jorge Valle

Puerto Ordaz 20/03/2019.

Estabilidad con diagrama Routh – Hürwitz:
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano

(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o
no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema
es inestable.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el
criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la
realimentación haciendo:

Procedimiento:

Dado:

donde G (s) es la ecuación característica de un sistema.

El número de cambios de signo de: an, an-1, α1, β1, …, γ1, δ1 (primera columna resultante del
criterio de Routh – Hürwitz), nos da la cantidad de elementos que están en el semiplano derecho.
Si todos los elementos tienen el mismo signo, el sistema será asintóticamente estable, en cambio,
si encontramos cambios de signo, el sistema será asintóticamente inestable.

Ejemplo

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 2´8, -2´57, 2, con lo que, por haber dos
cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos (-2,57 y 2) con cambio de
signo.

Comportamiento en el límite de la estabilidad

En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el límite de
la estabilidad, es decir se produce una oscilación mantenida, incluso en estado estacionario esta
oscilación se mantendrá.

Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede hacer 0 y no haya ningún
cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra en el límite de
la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos polos conjugados en el eje imaginarios
(sin parte real).
Estabilidad con diagrama de bode:
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del
científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental

para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia (ganancia) en

decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se suele
emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.

El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la
siguiente transformada de Laplace:
Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden (con un polo).

-Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes:

-en los valores de pulsación correspondientes a un cero se tiene que aumentar la

pendiente de la recta un valor de por década.

-en los valores de pulsación correspondientes a un polo e tiene que disminuir la

pendiente de la recta un valor de por década.

- el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω en la función y

calculando el módulo |H(jω) |.

-el valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el número y orden de los ceros
y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas.

Aproximación del diagrama de fase

Sea una función de transferencia de la misma forma que la anterior

Ahora se trata de dibujar gráficas separadas para cada polo y cero, y después unificarlas en un solo
gráfico. El valor real de la fase está dado por la fórmula
Ejemplo

Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:

La frecuencia de corte (fc) toma el valor (en hercios):

La aproximación lineal del diagrama consta de dos líneas agudos y centimetricos:

 para frecuencias por debajo de fc es una línea horizontal a 0 dB
 para frecuencias por encima de fc es una línea con pendiente de -20 dB por década.
Estas dos líneas se encuentran en la frecuencia de corte. Observando el gráfico se verá que a
frecuencias bastante por debajo de dicha frecuencia, el circuito tendrá una atenuación de 0
decibelios. Por encima, la señal se atenuará, y a mayor frecuencia, mayor atenuación.

Aplicaciones:

Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues permiten
representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema, sea éste eléctrico,
mecánico, ... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del
diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o
retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados éstos
últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio,
representar un amplio espectro de frecuencias. En la teoría de control, ni la fase ni el argumento
están acotadas salvo por características propias del sistema. En este sentido, sólo cabe esperar, si
el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase esté acotada entre 0º y -180º.

Así pues, datos importantes a obtener tras la realización del diagrama de Bode para en análisis de
la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB.
Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.

Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a
la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.

El sistema representado será estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.