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Encuentro de Investigación en IE, 13 — 14 de Marzo, 2008

Planta de Levitación Magnética

Paúl Javier Campos Hernández, Leonardo Acho Zuppa, Andrés

Calvillo Téllez
Centro de Investigacion y Desarrollo de Tecnología Digital -IPN
Sistemas de Control, Av. Del Parque 1310, Mesa de Otay, Tijuana B.C.
CP-22510.
TEL: +(664)6231344, ext. 82837, correo-e: campos@citedi.mx,

Resumen — Se presenta una planta de levitación
magnética cuyo objetivo es sustentar en el aire una
esfera de hierro logrando la anulación de la fuerza
gravitacional mediante la aplicación de una fuerza
magnética. La planta cuenta con un alto grado de
estabilidad. Esto se obtiene automáticamente mediante
el sistema de control que gobierna la variación de la
corriente que fluye por la bobina, produciendo una
fluctuación del campo magnético capaz de atraer la
esfera hasta el punto de equilibrio establecido por la
posición del arreglo foto-transmisor-receptor.
Abstract — A plant of magnetic levitation which objective is
to hold into the air an iron sphere to achieve nullification of
gravitational force by applying a magnetic force is introduced.
This plant presents a high degree of stability due to the
operator system that controls the variations on the current that
passes through the coil. This produces a fluctuation on the
magnetic field that is able to attract the sphere to the point of
equilibrium of to the phototransmitter-photoreceiver
position.
Descriptores — Controlador, Control Automático,
Levitador Magnético, Planta.
I. INTRODUCCIÓN
constante de partes debido al desgaste que presentan y
al cambio continuo de aceites y aditivos empleados
para disminuir tal efecto [1].
II. DESARROLLO
Primeramente se realizará una breve descripción del
principio de operación de la planta de levitación para
determinar bajo qué esquema de control puede
realizar la función, posteriormente se describe el
modelo matemático de control de la planta seguido de
la estimación del electroimán del inductor.
A. Planta de levitación Magnética
En esencia un levitador magnético está constituido
por una planta de control automático que realiza la
función de comparar el valor de la corriente real a la
salida de la planta con la referencia que tiene presente
en la entrada siendo éste el valor deseado. Con estos
dos valores estima el error, y como resultado efectúa
una acción de control cuya finalidad es disminuir el
error lo más próximo a cero.
La figura 1 ilustra a la planta de levitación magnética
constituida por circuitos analógicos. Como elementos

E L fenómeno de la levitación magnética ha sido

objeto de estudio en las últimas décadas, debido a
las bondades que ofrece, como lo es el alto grado de
de censado se tiene un arreglo foto-transmisor-
receptor, donde la posición horizontal determina la
línea imaginaria de la referencia que alimentará la
disminución de la fricción especialmente en sistemas entrada de señal de la planta. El controlador actúa
mecánicos, donde se tiene presente el mantenimiento

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directamente sobre la corriente que circula por la
bobina, manteniendo en permanente fluctuación la
intensidad del campo magnético el cual produce un
efecto de imanación sobre la esfera metálica logrando
producir una fuerza magnética capaz de hacer levitar
la esfera, para contrarrestar la fuerza gravitacional y
lograr sustentar la levitación. La atracción de la esfera
tiene como límite de desplazamiento la referencia, por
encima de ella se interrumpe el campo magnético y
por debajo se mantiene en fluctuación al campo
magnético.
Figura 1. Planta de Levitación magnética.
B. Modelo de control de la planta
El modelo que mejor describe la forma de gobernar la
planta es a través del control proporcional más
derivativo como lo ilustra la figura 2.
SEÑAL DE
ERROR
SEÑAL DE
CONTROL
ENTRADA DE
REFERENCIA
DETECTOR
DE ERROR CONTROL
ELEMENTO DE
MEDIDA
Figura 2. Diagrama a bloques del sistema de control.
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C. Modelo Matemático del control de la planta
El análisis del principio de sustentación de material
ferromagnético esta gobernado por un sistema de
control proporcional y derivativo como lo ilustra la
figura 3.
El efecto de la acción del control derivativo es
anticiparse a los cambios que pueden suceder en la
señal de error para proporcionar una respuesta más
rápida a dichos cambios. La acción del controlador
derivativo emite una señal de control proporcional a
la velocidad de cambio del error. La señal de error
lleva la información de qué tan distante se encuentra
la esfera del punto de control, es también la diferencia
de valores entre la señal de referencia y la de
retroalimentación. Esta diferencia es la única
información que utiliza el controlador para gobernar
el proceso de levitación.
Figura 3. Control proporcional y derivativo del
levitador magnético
El controlador P + D se representa mediante la
ecuación 1.
d e (t )
u ( t ) = K p e ( t ) + kd (1)
dt
donde:
e(t) = Error de Posición
Kp = Ganancia Proporcional
Kd = Ganancia Derivativa
VARIABLE
CONTROLADA
PLANTA En el análisis que modela la dinámica de levitación de
la esfera se considera la distancia de separación x(t)
de la parte inferior del electroimán a la esfera y al
punto de equilibrio X(0) como la referencia de
levitación. La fuerza magnética f(x; t) que actúa sobre
la masa de la esfera se puede expresar por la segunda
ley de Newton mostrada en la ecuación 2.
d 2 x (t )
m = mg − f ( t , x ) (2)
dt 2
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Para lograr generar la fuerza magnética requerida y de De la ley de voltaje considerando la corriente I que circula
esta forma alcanzar la sustentación de la esfera, se por el inductor, la resistencia R de la bobina y su
emplea una bobina con una inductancia L y al entrar inductancia L se tiene:
en circulación una corriente i, es capaz de generar un
campo magnético determinado por la ecuación 3. di ( t )
V = IR + L (5)
dt
i 2 ( t ) dL ( x )
f (t, x ) = − (3) Y de la ley de Faraday del flujo magnético Φ generado por
2 dx un inductor con N espiras es:

La inductancia de la bobina L(x) actuando sobre el d Φ (t ) dB ( t )

material ferromagnético se determina por el nivel de Fem = − N = − NA (6)
inductancia sin material ferromagnético y el dt dt
incremento de inductancia L(0) con el material
El campo magnético para un solenoide de longitud l se
ferromagnético, descrito por la siguiente ecuación:
determina por:
L(0) X (0)
L ( x) = L + (4)
B=µ
N
i (7)
X l

D. Planta de Levitación Magnética Por lo que la fuerza electromotriz del solenoide con un área
de apertura de las espiras A se tiene:
La planta de levitación esta constituida por la sección
de potencia, la de censado, el solenoide y la µ N 2 A di ( t )
estructura. Fem = − (8)
l dt
El sensor de posición lo forma un arreglo foto De la definición de inductancia L se asume que:
transmisor-receptor el cual tiene la función de detectar
el umbral de inhibición del campo magnético, di ( t )
condición a la que se llega cuando la esfera rebasa la Fem = − L (9)
línea de referencia y alcanza la altura deseada. dt

La etapa de potencia la constituye el transistor Relacionando a las dos ecuaciones anteriores se cumple
con:
MJE3055 que es capaz de manejar hasta 10Amperios.
Dado que la bobina posee una resistencia en el
A
conductor del orden de 5.6 ohmios, drena una L = µN 2 (10)
corriente fluctuante alrededor de 1.85 Amperios y esta l
alimentado por una fuente de 12 Voltios de corriente Para el caso de un inductor como el mostrado en la
directa. El arreglo se presenta en la figura 4. figura 5 se observa a un solenoide circular con un
bobinado de varias capas de cobre con N número de
espiras y un alma con permeabilidad relativa µ r de
longitud l, diámetro de la apertura a y grueso del
bobinado b, expresados en cm como a continuación se
expresa:
2
0.315r[cm]
L[ µ Hy ] = µ r N 2 (11)
6a[cm] + 9b[cm] + 10l[cm]

Figura 4. Circuito de alimentación de potencia del

electroimán.
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a b

Figura 5. Inductor multicapa.

Para que el electroimán funcione adecuadamente es

necesario igualar la fuerza de atracción sobre la masa
de la esfera con la fuerza magnetomotriz que provee
la bobina, de esta forma con el dato del inductor y las
dimensiones del carrete de arrollamiento se determinó
Figura 6. Planta de Levitación Magnética.
el número de vueltas del conductor. El inductor es
una bobina de 4.4 milihenrios.

III. RESULTADOS
Se logró una planta de levitación magnética. Después
de realizar los cálculos con las variables presentadas
en la sección anterior se obtuvieron los siguientes
resultados. En la tabla 1 se presentan las dimensiones
del electroimán elaborado para sustentar en el aire
esferas con la masa descrita

TABLA I. MAGNITUD DE PARÁMETROS

Parámetro Magnitud

a 12mm
b 24mm
l 54mm Figura 7. Controlador Proporcional mas Derivativo
L 4.4mH Izquierda y con PWM Derecha.
i 0.8A
V 12V
M 50g IV. CONCLUSIÓN
Calibre 22 Durante el desarrollo de la plataforma se requirió
Imax 1.2849A realizar algunos ajustes, para lograr desplazamientos
muy finos y de esta forma evitar una atracción brusca
de la esfera o su precipitación. Se logró una
plataforma bastante ilustrativa y didáctica capaz de
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demostrar físicamente las teorías de control. En esta

plataforma es posible probar los distintos tipos de
controladores. Hasta este momento se ha realizado el
diseño y pruebas a dos, uno mediante control
proporcional más derivativo, en el que se observó que
se drena demasiada corriente a la bobina provocando
con ello un incremento considerable de calor por lo
que los experimentos no pueden durar activos mucho
tiempo ya que se puede quemar la bobina. En este
sentido consideramos incrementar el número de
espiras de 600 a 1200.

Esto nos hizo reflexionar la situación y probar con un

nuevo controlador, esta vez empleando modulación
por amplitud del pulso, con el cual se logro disminuir
la generación de calor en la bobina y el tiempo de
duración del experimento se prolongó. Con que la
puerta está abierta, para desarrollar mas controladores
que gobiernen la planta, pueden ser tanto analógicos,
digitales, difusos o una combinación, esto dará pie
para posteriormente realizar una planta con otras
dimensiones y hasta arreglos de electroimanes.

REFERENCIAS
.
[1] Ying-Shing SHIAO, Desing and implementation of a
controller for a magnetic levitation system, Proc. Natl.
Sci. Counc, vol. 11, pp. 88–94, 2001.
[2] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering,
Prentice Hall, 1997.
[3] Paul Horowitz & Winfield Hill, The Art of Electronics,
Cambridge University Press 2nd edition, 1989.
[4] William M. Flanagan, Handbook of Transformer
Design & Applications (2nd Edition), 2005
[5] Frederick W. Grover, Inductance Calculations:
Working Formulas and Tables, Dover Phoenix
Editions, 2004