Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Un controlador es un dispositivo
capaz de corregir desviaciones
producidas en la variable de salida de
un sistema, como consecuencia de
perturbaciones internas o externas al
mismo. Al controlador ingresan las
señales R(s) (set-point) y B(s)
(medición de la variable controlada), las cuales se comparan generando la señal de error E(s). Ésta a
su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado
es la variable de control. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de
control.
Con M1 y M2 constante:
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL
SEA:
m (t) = SEÑAL DE CONTROL.
e (t) = SE AL DE ERROR ACTUANTE
Ventajas del sistema de control ON-OFF: Desventajas del sistema de control ON-
OFF:
Es la forma más simple de control.
Bajo precio de instalación. Mínima precisión.
Fácil instalación y mantenimiento. Desgaste del elemento final de
Amplia utilización en procesos de control.
poca precisión. Poca calidad con el producto
terminado.
No recomendable para procesos de
alto riesgo.
Donde:
m(t): Señal de control.
m(o): Señal inicial o polarización.
e(t): Señal de error actuante.
SP: Valor deseado (set point).
Kp: Ganancia estática del controlador.
MPV: Señal de medición de la variable de proceso.
La ganancia estática del controlador “kp” o “sensibilidad”, determina cuanto se modifica la
salida del controlador con un cierto cambio del error e(t).
Señal inicial (mo): representa la señal de salida del controlador cuando la señal de error
actuante es cero.
Error estacionario: es la desviación del sistema cuando se atenúan los transitorios.
Ventaja del Control “P”: posee un solo parámetro de ajuste (Kp).
Desventaja del control “P”: trabaja con una desviación en la variable que se controla.
3. Acción de control Proporcional-Integral (PI)
Este algoritmo de control elimina el error estacionario generado por la acción “P” y corrige
tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que éste ha permanecido.
Donde:
m(t): señal de control.
m(o): señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: tiempo integral.
1/Ti: frecuencia de reposición.
Donde:
m(t): señal de control.
mo: señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: Tiempo integral.
: integral del error.