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CONTROLADORES

Un controlador es un dispositivo
capaz de corregir desviaciones
producidas en la variable de salida de
un sistema, como consecuencia de
perturbaciones internas o externas al
mismo. Al controlador ingresan las
señales R(s) (set-point) y B(s)
(medición de la variable controlada), las cuales se comparan generando la señal de error E(s). Ésta a
su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado
es la variable de control. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de
control.

En controles industriales es muy común encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores:

1. Dos posiciones (ON-OFF).


2. Proporcional (P).
3. Proporcional-Integral (PI).
4. Proporcional-Derivativo (PD).
5. Proporcional Integral Derivativo (PID).

1. Acción de Control de dos posiciones (ON-OFF)


El accionador tiene dos posiciones fijas, “conectado” o “desconectado” este control es
elemental y consiste en activar el mando de acción cuando la variable controlada está por
debajo del valor deseado y luego desactivarlo cuando esté por arriba.
Matemáticamente la descripción de este control es:

Con M1 y M2 constante:
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL

SEA:
m (t) = SEÑAL DE CONTROL.
e (t) = SE AL DE ERROR ACTUANTE

Características del sistema de control ON-OFF:

Modo de control depende del signo del error.


Variación cíclica continua de la variable controlada.
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada
para un valor de referencia.
Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de relación
lenta.
Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de amplio
uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura.

Ventajas del sistema de control ON-OFF: Desventajas del sistema de control ON-
OFF:
Es la forma más simple de control.
Bajo precio de instalación. Mínima precisión.
Fácil instalación y mantenimiento. Desgaste del elemento final de
Amplia utilización en procesos de control.
poca precisión. Poca calidad con el producto
terminado.
No recomendable para procesos de
alto riesgo.

2. Acción de Control proporcional (P)


Esta acción de control se caracteriza porque la salida del controlador es proporcional a la
señal de error actuante.
Matemáticamente se define como:

Donde:
m(t): Señal de control.
m(o): Señal inicial o polarización.
e(t): Señal de error actuante.
SP: Valor deseado (set point).
Kp: Ganancia estática del controlador.
MPV: Señal de medición de la variable de proceso.
La ganancia estática del controlador “kp” o “sensibilidad”, determina cuanto se modifica la
salida del controlador con un cierto cambio del error e(t).
Señal inicial (mo): representa la señal de salida del controlador cuando la señal de error
actuante es cero.
Error estacionario: es la desviación del sistema cuando se atenúan los transitorios.
Ventaja del Control “P”: posee un solo parámetro de ajuste (Kp).
Desventaja del control “P”: trabaja con una desviación en la variable que se controla.
3. Acción de control Proporcional-Integral (PI)
Este algoritmo de control elimina el error estacionario generado por la acción “P” y corrige
tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que éste ha permanecido.
Donde:
m(t): señal de control.
m(o): señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: tiempo integral.
1/Ti: frecuencia de reposición.

integral del error.


Respuesta de la acción P+I
De la curva de respuesta:
Tanto menor es “Ti”, más pronunciada es la curva, o sea una
respuesta más rápida.
Para valores de “Ti” pequeños, la frecuencia de reposición “i”,
resulta mayor, por lo que se le da mayor peso a la acción integral.

4. Acción de Control Proporcional-Derivativo (PD)


Es un control “P” al que se le agrega la capacidad de considerar también la velocidad de la
variable controlada en el tiempo, de manera de “adelantar” la acción de control del mando
de salida obteniendo una respuesta mas estable.
Matemáticamente se define como:
Donde:
m(t): señal de control.
mo: señal inicial o polarización.
Kp: ganancia estática del controlador.
e(t): señal de error actuante.
TD: tiempo derivativo.
de(t)/dt: velocidad de cambio de la variable.
Respuesta de la acción P+D
De la curva de respuesta:
“TD” es el intervalo de tiempo en el que la acción de la
velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional.
Para valores de “TD” pequeños le quita peso a la acción
derivativa, anulándola completamente para TD = 0.

5. Acción de Control Proporcional Integral Derivativo (PID)


La salida es proporcional a una combinación lineal de la entrada, de su integral respecto al
tiempo y de su derivada. el algoritmo de control combina las acciones proporcional, integral
y derivativa, reuniendo las ventajas de cada una de las tres acciones individuales.
Matemáticamente se define como:

Donde:
m(t): señal de control.
mo: señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: Tiempo integral.
: integral del error.

TD: tiempo o constante derivativo.


de(t)/dt: velocidad de cambio de la variable.

Respuesta de la acción P+I+D


De la curva de respuesta:
Tanto menor es “TD”, más pronunciada es la
curva, o sea una respuesta más rápida.
Para valores de “TD” grandes, la acción
derivativa disminuye. en combinación con la
acción “P”, añade amortiguamiento al sistema.

SELECCIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL


BIBLIOGRAFIA:
Pérez, M. A., Baltazar, V. B., Ramírez, J. P., & Valle, F. M. (2014). Diseño de controladores P, PI y
PID para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico, basado en desarrollo
experimental. Investigación, 2(16), 21.
García, F. M. (2007). El controlador PID. Universidad Nacional de Educación a Distancia.
Vallejo, H. D., & la Web, E. (2005). Los controladores lógicos programables. Fuente: http://www.
todopic. com. ar/utiles/PLC. pdf. Fecha de consulta, 6(07), 06.
Tacconi, E., Mantz, R., Solsona, J., & Puleston, P. (2005). Controladores Basados en Estrategias PID.
LEICI, Facultad de Ingeniería, UNLP.

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