Valdivia

Ingeniera en Automatización y Control Industrial

Control de Proceso no Lineales

Ejercicio N°1 Control de

Procesos no Lineales

Alumnos: Ricardo Barrientos

Wladimir barrera
Pablo Poblete
Docente: Eduardo Monje
1
Fecha: 11 mayo 2017
En el siguiente informe se mostrará un sistema en el cual mostraremos
el desarrollo matemático paso a paso para luego mostrar la
respuesta de dicho sistema mediante la herramienta de trabajo
Simulik.

Sea en siguiente sistema mostrado en la figura:

a) Implementar el diagrama en
bloque a partir de la ecuación
dinámica que modela su
comportamiento.
b) Obtener el grafico de la
aceleración de la masa 3 y masa 1.
c) Obtener la Función de
Transferencia desplazamiento 4 vs
fuerza 2.
d) Obtener la Función de
Transferencia desplazamiento 2 vs
fuerza 4.

Datos:
k₁= 1 [N/m]
k₂= 3 [N/m]
k₃= 8 [N/m]
b₁= 0.25 [Ns/m]
b₂= 0.48 [Ns/m]
b₃= 0.7 [Ns/m]
P₁= 8 [N]
P₂= 3 [N]
P₃= 6 [N]
m₁= 0.5 [Kg]
m₂= 0.28 [Kg]
m₃= 0.9 [Kg]
m₄= 0.64 [Kg]
2
Paso 1

Identificar nuestras entradas y salidas.

𝐼=𝑃
𝑂=𝑥

Paso 2

Determinar la ecuación diferencial o interpretarla.

𝑃₁ = 𝑚₁ẍ + 𝑘₁𝑥₁ + 𝑘₂(𝑥₁ − 𝑥₂) + 𝑏₁(ẋ₁ − ẋ₂)

𝑃₂ = 𝑚₂ẍ₂ + 𝑘₂(𝑥 2 − 𝑥 1 ) + 𝑏₁(ẋ2 − ẋ1 ) + 𝑏₂(ẋ₂ − ẋ₁)

0 = 𝑚₃ẍ₃ + 𝑘₃(𝑥₃ + 𝑥₄) + 𝑏₂(ẋ₃ − ẋ₂) + 𝑏₃(ẋ₃ + ẋ₄)

−𝑃₃ = −𝑚₄ẍ₄ + 𝑘₃(−𝑥₄ − 𝑥₃) + 𝑏₃(−ẋ₄ − ẋ₃)

−𝑃₃ = −𝑚₄ẍ₄ − 𝑘₃(𝑥₄ + 𝑥₃) − 𝑏₃(ẋ4 + ẋ3 )

3
Paso 3

Despejar derivada de mayor orden en la salida.

1
ẍ₁ = (𝑃₁ − 𝑘₁𝑥₁ − 𝑘₂(𝑥₁ − 𝑥₂) − 𝑏₁(ẋ₁ − ẋ₂)) ∗
𝑚₁

1
ẍ₂ = ∗ (𝑃₂ − 𝑘₂(𝑥₂ − 𝑥₁) − 𝑏₁(ẋ₂ − ẋ₁) − 𝑏₂(ẋ₂ − ẋ₃))
𝑚₂

1
ẍ₃ = ∗ (−𝑘₃(𝑥₃ + 𝑥₄) − 𝑏₂(ẋ₃ − ẋ₂) − 𝑏₃(ẋ₃ + ẋ₄))
𝑚₃

1
ẍ₄ = − ∗ (−𝑃₃ + 𝑘₃(𝑥₄ − 𝑥₃) + 𝑏₃(ẋ₄ + ẋ₃))
𝑚₄

1
ẍ₄ = ∗ (𝑃₃ − 𝑘₃(𝑥₄ + 𝑥₃) − 𝑏₃(ẋ₄ + ẋ₃))
𝑚₄

4
a) Diagrama en Bloque.

5
b) Grafico aceleración masa 3 y masa 1

6
Gráfico de la aceleración masa 1 y masa 3.

7
c) Función de Transferencia desplazamiento 4 vs Fuerza 2.

8
Función de transferencia desplazamiento 4 vs fuerza 2.

9
d) Función de Transferencia desplazamiento 2 vs fuerza 4.

10
Función de Transferencia desplazamiento 2 vs fuerza 4.

11