INFORME DE PROYECTO FINAL PRIMER

PARCIAL
Diego Jativa Juan Guacollantes
Facultad de Ingeniería Eléctrica Facultad de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador Quito-Ecuador
Djativa@est.ups.edu.ec Jguacollantes@est.ups.edu.ec

Henry Veloz Javier Segarra

Facultad de Ingeniería Eléctrica Facultad de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador Quito-Ecuador
hvelozm@est.ups.edu.ec Jsegarra@est.ups.edu.ec

Abstract— This document presents The study of B.-ROBOTS ACUATICOS

Maritime robots For what we have done The study and
the assembly of an aquatic prototype The same as our
answer is a communication by bluetooth It also looks like
this is a service device. This water boat with materials
such as the arduino one and electronic components such
as battery motors etc

I. INTRODUCCIÓN

E n este artículo se plantea el estudio de un robot acuático

con un diseño de un barco con simulaciones con
programas ya vistos en clase como es su funcionamiento
y su utilidad sabiendo que los robots acuáticos tiene una
propulsión, se lo realizara con conocimientos de la
materiales de electrónica los mismos que se aplicara un
sistema que pueda ser controlado mediante vía bluetooth y
tenga la destreza de realizar movimientos dirigidos por él
estúdiate o persona al mando.
A.- OBJETIVOS GENERALES
Con los conocimientos adquiridos en clases en la cual se
aplicar conceptos para la realización de un robot acuático sea
este marino o submarino con pasos lógicos y amigables al
manejo.
El barco esta realizado de plástico en el cual cuenta con dos
motores DC en las partes laterales posteriores tiene su
control desde un teléfono Smart también cuenta con una
programación muy fácil para su entendimiento de cualquier
usuario que quiera conocer su destreza.
Figure 1 Robots Marítimos
Los Robots acuáticos han revolucionado ya que han
permitido realizar operaciones en aguas donde es difícil su
llegada sin necesidad de enviar un vehículo no tripulado
sabiendo que el futuro de este tipo de tecnología es muy
prometedor
El propósito de este estudio es hacer por primera vez en la
universidad salesiana estudio de robots acuáticos sea este
submarinos o marinos por otra parte presentar aspectos del
área de Robótica
C.-APLICACIONES DEL ROBOT REALIZADO
Un robot Marino está diseñado para realizar tareas sobre el
fluido más principal el agua estas pueden ser realizadas
mediante diferentes tipo de manipulación en nuestro caso
será mediante comunicación Bluetooth desde nuestro tipo de
vista nuestro Bote puede realizar diferentes funciones puede
competitivo en velocidad.
La manipulación esta realizara misiones o tareas que
nosotros nos propongamos mediante programación en
arduino
II. MARCO TEORICO
El propósito de este proyecto y texto es, por un lado, servir
de primer contacto con el tema de la robótica acuática marina
y submarina, y por otro lado presentar una revisión del
estado del arte sobre distintos aspectos de esta área de la
robótica.
Se procederá a realizar un estudio de su comienzo su
desarrollo un prototipo marino en el cual con la ayuda de
conocimientos de electrónica veremos la realización de un
barco permita ser control con diferentes tipos de
programación
La historia de los robots acuático comienza a principios de
la década de los 50 del siglo pasado con la construcción de
un robot submarino operado remotamente nombrado
POODLE desarrollado por Dimitri Rebikoffen Francia.
Como es bien sabido, cerca de dos terceras partes de la
superficie de la Tierra están cubiertas por agua. Los océanos
permiten el transporte de productos y materia prima entre
países, representan fuentes crıticas de alimentos y otros
recursos como los son el petróleo y el gas, y tienen un gran
efecto en el clima y el medio ambiente. El conocimiento
científico de los mares profundos está creciendo rápidamente
mediante el uso de una variedad de tecnología Las primeras
exploraciones científicas se llevaron a cabo mediante
vehículo submarinos ocupados por humanos Recientemente,
los robots marinos han comenzado a evolucionar la
exploración del fondo marino, ofreciendo generalmente
mejor información a un costo más reducido. Desde ese
entonces varios robots submarinos tele operados y
autónomos han sido desarrollados
CLASIFICACION DE LOS ROBOTS ACUATICOS
figura: 1 Clasificacion de los Robots Acuaticos
III. COMPONENTES DEL BARCO
 Barco (Plástico)
 Arduino Uno
 Protoboart
 L293d
 Bluetooth
 Motores Dc
 Bacteria
En la realización es muy importante analizar de qué tipo de
materiales podemos ocupar hay diferentes tipos por lo cual
por un mejor análisis se procedió en la obtención de un bote
de juguete también puede ser de madera como en otros
estudios en el cual se compone de todos los materiales antes
mencionados se hizo un gráfico en 3d para colocar en sitios
estratégicos con bases de estudios marinos.
Conociendo que los componentes son:
 Unidad de Mecánica
 Unidad de control
 Unidad de programación
 Cableado
Unidad Mecánica. - es la estructura principal del robot y la
encargada de efectuar físicamente los movimientos de
acciones la construcción permite dos tipos de movimientos
Translación y de rotación
Unidad de control
1.- sistemas de lazo abierto
2.- Sistemas de lazo cerrado
Tiene elementos reguladores en el cual se realizó en el
proyecto estos son:
Proceso. -Es el pretende controlar
El actuador. -Es el elemento que actúa sobre el objeto
La muestra. -nos permite verificar en qué estado se
encentra el proceso
El comparador. -Analiza la muestra y da órdenes
oportunas al actuador.
El regulador. - Es el que modifica y ajusta todos los
parámetros del sistema de control.
Unidad de Programación
La arquitectura predominante para cualquier sistema de
programación y control se conoce como CISC y RISC
CISC (conjunto complejo de Instrucciones de
computación)
RISC (Conjunto de instrucciones reducidas de
computadora)
Es el dispositivo del cual se introduce las ordenes o el
programa en la unidad de control. La mayoría de los robots
también poseen software que permita programarlos desde un
ordenador
 Cableado
Es camino por el que discurre la energía y las ordenes
necesarias para que el robot funcione o actué conectan el
robot con la unidad de control y con la de programación
Las ventajas de la utilización de los robots se contemplan
desde dos puntos de vista principales:
La seguridad del personal
La mejora del proceso de producción
BARCO PLASTICO
Por su manejabilidad y su gran
capacidad de soportar peso se
realizó un estudio de poder
hacer el uso de un barco de
plástico el mismo con sus
dimensiones demostró gran
estabilidad al momento de su
manejo
figura: 2 Barco de Implementacion
ARDUINO UNO
El Arduino UNO es un
microcontrolador basado en el
microchip ATmega328P y está
desarrollado por Arduino.cc. La
placa está equipada con varios
pines digitales o analógicos de
entrada/salida que pueden estar
interconectados a otras placas
de expansión y otros circuitos
figura: 3 Arduino
BLUETOOTH
figura: 4 Bluetooth
MOTORES DC
Un motor de corriente continua
por las iniciales en inglés
directa current) es una máquina
que convierte energía eléctrica
en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a
la acción de un campo
magnético.
Un motor de corriente continua
se compone principalmente de
dos partes: El estator parte
exterior y El rotor parte interior
figura: 5 Motor AC
BATERIA
Es un dispositivo capaz de
generar corriente eléctrica, su
funcionamiento consiste en
transformar la energía
química de sus componentes
en energía eléctrica, y es
utilizada para el
funcionamiento de muchos
aparatos, como relojes,
receptores de radio y
televisión, juguetes,
linternas, etc
figura: 6 Bacteria litio
 IV. ENSAMBLAJE CONTROLADORES PID
El control PID es un mecanismo de control que a través de
un lazo de retroalimentación permite regular la velocidad,
temperatura, presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada.

El algoritmo de control incluye tres parámetros

fundamentales:
 Ganancia proporcional (P),
 Integral (I)
 Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el

valor actual y el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio.
Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es 50%
y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es
10%.

El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma

para llevar a cabo acción correctiva. Mientras el valor sea
más pequeño, el ajuste es más rápido, pero puede causar
inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor
El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de
0.5 segundos y para aplicaciones centrífugas es de 1
segundo.

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva,

es decir, prevé el error e inicia una acción oportuna.
Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se
QUE ES UN SISTEMA DE CONTROL vuelva demasiado grande.
Dentro de la ingeniería, un sistema de control es un conjunto
de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o
regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de
reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industriales en procesos de producción industriales1 para
controlar equipos o máquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas
de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas
de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de
la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la
salida depende de las consideraciones y correcciones
realizadas por la retroalimentación. Un sistema de lazo
cerrado es llamado también sistema de control con figura: 7 Sistema PID lazo Cerrado
realimentación
 Donde se supone que la relación electromecánica
que establece, que el torque mecánico es
V. MODELAMIENTO DEL MOTOR DC, proporcional, 𝑘𝑚 , a la corriente eléctrica
SIMULARLO EN SIMULINK, OBTENCIÓN
LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑎 𝑖(𝑡) (𝟒)
EL ESPACIO DE ESTADOS
Estas 4 ecuaciones describen el comportamiento
del circuito en la figura

Transformada de Laplace aplicadas a

las ecuaciones 1,2,3,4

Entonces:
𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (𝟓)
𝐽𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (𝟔)
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑘𝑎 𝜔(𝑠) (𝟕)
figura: 8 Modelo Electromecanico del Motor DC
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑘𝑎 𝑖(𝑠) (𝟖)
Análisis de la malla del circuito:
Funciones de transferencia
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
Despejando Sustituimos ec 7 y ec 8(despejando la corriente)
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (𝟏) en ec 5 y despejamos 𝑣(𝑠)
𝑑𝑡
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐿𝑠 = 𝑣(𝑠) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝜔(𝑠)
Donde 𝐸𝑎 (𝑡) es al tensión generada que resulta cundo los 𝐾𝑚 𝐾𝑚
conductores de armadura se mueven a través del flujo de campo (𝑅 + 𝐿𝑠 )𝑇𝑚 (𝑠)
magnético establecido por la corriente de campo 𝑖𝑓 𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (𝟗)
𝐾𝑚
Ecuación de la parte mecánica modelada De la ec 6 podemos obtener la velocidad angular 𝜔(𝑠)
𝑑𝜔(𝑡) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡) 𝜔(𝑠) = (𝟏𝟎)
𝑑𝑡 𝐽𝑠 + 𝐵
 𝑇𝑚 (𝑡) es el torque del motor Y sustituimos la ec 9 en ec 10 entonces
(𝑅 + 𝐿𝑠 ) 𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
 𝐵 es el coeficiente de fricción equivalente 𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎
al motor y la carga montados sobre el eje 𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵
del motor Relacionando la ecuación con una entrada llamada 𝑣(𝑠)
con respecto a una salida llamada 𝑇𝑚 (𝑠)
 𝐽 es el momento de inercia del del rotor y despejamos y llegaremos a la siguiente expresión
de la carga con relación al eje del motor 𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎
 𝜔(𝑡) es la velocidad angular del motor 𝑣(𝑠) = ( + ) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵
𝑣(𝑠)
Entonces a partir de esta reorganizamos y (𝑅 + 𝐿𝑠 ) (𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
obtenemos la segunda ecuación = 𝑇𝑚 (𝑠) (𝟏𝟏)
𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
Y de este modo obtenemos
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽
𝑑𝑡 Función de transferencia que relaciona la
= 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) (𝟐) salida torque con la entrada voltaje
Se asume que existe una relación proporcional,
𝐾𝑎 entre el voltaje inducido en la armadura y la
velocidad angular del eje del motor. 𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿 𝐽𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝐸𝑎 (𝑡) = 𝑘𝑎 𝜔(𝑡) (𝟑)
 𝑥2 = 𝑖
𝑥 ′ 2 = 𝑖′
Reescribiendo las ecuaciones del 1 al 4 usando
las definiciones del espacio de estado, se tiene
𝐵 𝐾𝑚
𝑥 ′1 = − 𝑥1 + 𝑥2 (12)
𝐽 𝐽
𝑅 𝐾𝑎 1
𝑥 ′ 2 = − 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑣
𝐿 𝐿 𝐿
La representación del modelo del Motor DC en espacio
de Estados es:

𝐵 𝐾𝑚
− 0
𝑥′ 𝐽 𝐽 𝑥1 𝑦1 1 0 𝑥1
[ ′1 ] = [𝑥 ] + [ 1 ] 𝑣 [ ] = [ ][ ]
𝑥2 𝐾𝑎 𝑅 2 𝑦2 0 1 𝑥2
𝐿
[− 𝐿 𝐿 ]
𝑦1 1 0 𝑥1
[ ]=[ ][ ]
𝑦2 0 1 𝑥2

figura: 9 Funcion de Transferencia

Implementación en Simulink del Motor
Función de transferencia que relaciona la de Corriente Directa DC
salida fuerza electromotriz con la entrada
voltaje Vamos a representar las ecuaciones diferenciales del motor
DC usando la lógica de bloques del Simulink / MATLAB,
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾𝑎 𝐾𝑚 para este ejemplo numérico vamos a establecer los
= 2 siguientes parámetros:
𝑣(𝑠) 𝐿 𝐽𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Función de transferencia que relaciona la

corriente de armadura con el voltaje
𝑖(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
=
𝑣(𝑠) 𝐿 𝐽𝑠 2 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Función de transferencia que relaciona la

velocidad angular con el voltaje

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿 𝐽𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Por otro lado si estamos interesados en conocer la posición

del motor de corriente directa DC, basta simplemente con
integrar la velocidad angular, en otras palabras, simplemente
colocamos un integrador a la función de transferencia
anterior. Por lo tanto la ecuación que representa la posición
del Motor DC es:

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿 𝐽𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Espacio de Estados
Una vez obtuvimos las funciones de
transferencia, el espacio de estados también es
muy sencillo de obtener, partiendo de las
ecuaciones del 1 al 4, podemos nombrar nuestros
estados como:
𝑥1 = 𝜔
𝑥 ′1 = 𝜔′
 VI. PROGRAMACION VII. INVENTOR

la programación de Arduino la cual nos facilitó el manejo de La realización 3D se procedió hacer en el Software Inventor
nuestro barco. En arduino es muy amigable su código por los el mismo que es un paquete de modelado paramétrico de
cual nos permite trabajar con diferentes tipos de equipos sólidos en el mismo que se utiliza para diseño, renderizacion
electrónicos como sensores transistores etc en función de las y simulación de productos el mismo ofrece herramientas
condiciones del entorno programar la interacción con el muy amigables para la realización de cualquier diseño.
mundo exterior mediante unos actuadores este tipo de
sistema proporciona un sistema de sencillo y potente para
programar, pero además incluye las herramientas necesarias
para compilar programar y quemar el programa ya
compilado en la memoria flash del microcontrolador

Además, el IDE nos ofrece un sistema de gestión de librerías

y placas muy práctico. Como el IDE es un software sencillo
que carece de funciones avanzadas.

figura: 11 Grafica 3D INVENTOR

figura: 12 Sistemas de Propulsión

figura: 10 Sistema de arranque y parada de un motor DC:

figura: 13 Localicacion del Sistema de Control

 VIII. CFD

Es un paquete de software de Análisis de elementos finitos

multidisco de propósito general desarrollado inicialmente
por ALGOR
 IX. ANALISIS DEL RESUTADO
La robótica tiene una extensa aplicación en diferentes ramas
de la ingeniería basándose en simulaciones permiten una
mejora en los diseños este tipo d estudio permite la creación
de mejoras de la eficiencia de nuestro robot acuático (barco
acuático) en nuestro análisis se determinó que este tipo de
mecanismos son realizados para que interactúe en distintos
ambientes a respuesta de dificultades que se presenta para el
acceso de lugares difíciles de explorar
En el Mundo de la robótica es de vital importancia los
desarrollos dados en la exploración de ambientes de difícil
acceso
El sistema de desplazamiento de los robots acuáticos se
caracteriza por el uso de turbinas, paletas de dirección las
turbinas facilitan la propulsión y las paletas se encargan de
la dirección permitiendo para mayor maniobrabilidad del
robot. En algunos casos la paleta no es necesario si se utiliza
turbinas direccionales o varias turbinas
figura: 14 Sistemas de propulsion
X. CONCLUSIONES
Los robots acuáticos tienen un origen su construcción y
evolución tienen una referencia a la morfología animal para
su proyección.
Este proyecto tiene un enfoque de utilizaciones en las
instituciones son avance de la ingeniería ya que se realiza
investigaciones en la robótica y Biomecatronica.
Se llega a una relación de progresos en la materia ya que
mediante robots móviles hasta los robots acuáticos su
definición y funcionamiento general teniendo en cuenta
factores que facilitaron el desarrollo de robots acuático
como son Inventor, Matlab, CFD.
En nuestro proyecto se realizó un estudio mediante una
propulsión por turbina y la paleta que es la encargada de
direccionar en el cual se programó con el ardunino los
mecanismos a seguir
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https://core.ac.uk/download/pdf/82781946.pdf
BIOGRAFÍA
 Diego Homero Játiva Rivadeneira was
born in Quito, Ecuador in 1994 is currently
pursuing the sixth level of the career of
electrical engineering at the Universidad
Politecnica Salesiana and his main interest
is the study of different methods of
analysis of circuits in AC and DC.

Angel Javier Segarra Poma nació en

Quito-Ecuador el 4 de julio de 1993.
Realizo sus estudios secundarios en el
Colegio Nacional “Juan de Salinas”, en la
actualidad estudia en la Universidad
Politécnica Salesiana cursando el 7mo
nivel de la carrera de ingeniería Eléctrica
asegarrap@ieee.org –
asegarrap@est.ups.edu.ec

Henry Gonzalo Veloz Moncayo was born in Quito,

Ecuador in 1989.
He is an university student of electrical’
engineering.
He studies at Salesian Polytechnic University.
(e-mail: hvelozm@est.ups.edu.ec)