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Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de ciencias
Área académica de Ingeniería Física

Teoría de Control
IF-462A
Practica Calificada N° 8
1. (5 Puntos) En un sistema con realimentación unitaria y función de trasferencia en lazo
abierto G(s) operando con un factor de amortiguamiento de 0.707. Diseñe un controlador
PD tal que su tiempo de asentamiento se reduzca por un factor de 2 con respecto al sistema
no compensado. Compare la performance de la respuesta transitoria de los sistemas
compensados y sin compensar y determine las constantes KP, KD.

2. (5 Puntos) Considere el sistema de control de temperatura para un proceso químico


que se muestra en la figura.

El sistema no compensado está operando con un tiempo de levantamiento de casi igual


que un sistema de segundo orden con un tiempo pico de 16 segundos y 5% de sobrepaso.
También hay un considerable error en estado estable. Diseñe un controlador PID para que
el sistema compensado tenga un tiempo de levantamiento aproximadamente equivalente
a un sistema de segundo orden con un tiempo pico de 8 segundos y 5 % de sobrepaso y
cero de error en estado estable. Utilice Matlab para simular el sistema y verificar el diseño.
Compare la performance de la respuesta transitoria de los sistemas compensados y sin
compensar.

3. (5 Puntos) En la figura (a) se muestra un sistema de levitación magnética. El


levantamiento lo produce una acción entre un imán permanente unido a una pelota de
ping-pong que es el objeto por levitar, y un electroimán. La cantidad de elevación puede
ser controlada por medio de Va aplicado al electroimán. La elevación se controla mediante
el uso de un par fotodetector para detectar la elevación de la pelota de ping-pong.
Suponga que el sistema de control representado en la figura (b) y haga lo siguiente:

a) Diseñe un compensador Gc(s), para obtener un tiempo de asentamiento de 0.1


segundos o menor y la respuesta a una entrada escalón debe de tener no más de
1% de sobrepaso. Especifique los polos, ceros y ganancia del compensador.
b) Conecte en cascada otro compensador para reducir al mínimo el error en estado
estable y hacer que el tiempo total de asentamiento no exceda de 0.5 segundos.
Este compensador no debe de afectar de manera apreciable la respuesta transitoria
del compensador diseñado en (a), especifique los polos y ceros de este
compensador.

Utilice Matlab para simular el sistema y verificar el diseño. Compare la performance de


la respuesta transitoria de los sistemas compensados y sin compensar.

4. (5 Puntos) La figura muestra un sistema de control que utiliza un servomecanismo


para controlar la posición de un dispositivo RAM.

Donde:
400000000
Gservo ( s) =
s( s + 250)(s 2 + 40s + 90000)

Usando Matlab (rltool) diseñe un compensador C(s) de tal forma que la salida en el
tiempo del sistema tenga un tiempo de asentamiento menor a 0.05 segundos con un
porcentaje de sobrepaso menor al 5%.
UNI, 21 de junio de 2018
Prof. Luis Sánchez