ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

ELECTRONICA

MAQUINA CNC

INTEGRANTES:

PAUCAR VLADIMIR 7340

PONCE CESAR 7322

QUINTUÑA WILLIAM 7104

ASIGNATURA: ELECTRONICA

NIVEL: SEXTO "A"

INTRODUCCIÓN

El presente trabajo trata de representar una guía para la elaboración de un dispositivo CNC a
través de la configuración de circuitos que existen actualmente en el mercado como lo son
las placas Arduino 1 que nos brindan una gran facilidad para la creación de múltiple
aplicaciones y control de elementos electrónicos así como mecánicos, ya que nos facilitan
una plataforma amigable con el usuario para la configuración de microprocesadores a través
de los cuales se puede realizar múltiples tareas desde la interpretación de datos de un censor
hasta la automatización de elementos básicos.

El usuario a través de este informe aprenderá a manipular motores paso a paso a través de la
utilización de una tarjeta Arduino Uno, CNC Shield V3 y los correspondientes módulos
A4988 que nos permite controlar los motores paso a paso.

Se muestran también el diseño de la estructura mecánica del dispositivo que formará nuestro
equipo CNC el cual tendrá tres grados de liberta en los tres diferentes ejes 𝑋, 𝑌 y 𝑍. El cual
tendrá la función de realizar
 1. CNC (control numérico por computadora)

En la década de los 50 se introdujo en Estados Unidos el concepto de CN (control numérico),

que usaba tecnología de válvulas de vacío y la carga de datos se realizaba mediante tarjetas
perforadas. Ya en los años 60 las válvulas de vacío eran reemplazadas por transistores, hasta
que la introducción de las computadoras en la década del 70 sentó las bases definitivas de lo
que hoy conocemos como tecnología del CNC que usa conceptos de lógica programables.

Actualmente hay varias funciones que se podrían definir como innovadoras y son:

 Pantallas táctiles
 Interfaces de usuario
 Funciones de control de consumo eléctrico
 Funciones mejoradas como multitasking
 Diseños flexibles y descentralizados (CNC modular)

Las máquinas de gran porte cuentan con una computadora que forma parte del equipo, y la
mayoría dispone de un sofisticado sistema de realimentación que monitorea y ajusta
constantemente la velocidad y posición de la herramienta de corte. Las máquinas menos
exigentes usadas en talleres admiten el uso de una computadora personal externa. El
controlador CNC trabaja en conjunto con una serie de motores (servomotores y/o motores
paso a paso), así como componentes de accionamiento para desplazar los ejes de la máquina
de manera controlada y ejecutar los movimientos programados.

1.1.Una máquina CNC consiste en seis elementos principales:

 Dispositivo de entrada
 Unidad de control o controlador
 Máquina herramienta
 Sistema de accionamiento
 Dispositivos de realimentación (sólo en sistemas con servomotores)
 Monitor
Máquinas CNC son empleadas ampliamente en las máquinas-herramientas: soldadoras,
taladros, molinos, molinillos, ruteadores y tornos. Cortadores de plasma y chorro de agua,
junto con otros tipos de cortadores son otro uso popular de máquinas CNC.

Las maquinas CNC ofrecen ventajas por su avanzada tecnología como mayor precisión,
seguridad, reducción de costos tiempo e inversión en trabajadores, pero también nos ofrece
una innovadora tecnología de mecanizado algunas de ellas son:

 Mecanizado eléctrico y/o químico: Existe una serie de tecnologías novedosas que
utilizan técnicas especializadas para cortar material. Los ejemplos incluyen el
mecanizado por haz de electrones, el mecanizado electroquímico, el mecanizado por
descarga eléctrica (EDM), el mecanizado fotoquímico y el mecanizado por
ultrasonido. La mayoría de las tecnologías mencionadas, son altamente
especializadas y se utilizan en casos especiales para la producción en masa que
involucra un tipo particular de material.

 Otros medios de corte: Una serie de otras tecnologías novedosas, utilizan diferentes
medios para cortar material. Los ejemplos incluyen: máquinas de corte por láser,
máquinas de corte por oxicombustible, máquinas de corte por plasma y tecnología de
corte por chorro de agua.

 Materiales utilizados: Casi cualquier tipo de material se puede utilizar en una

máquina CNC. Depende de la aplicación, pero los materiales más comunes que valen
mencionar incluyen metales como: aluminio, latón, cobre, acero y titanio, así como
madera, espuma, fibra de vidrio y plásticos como el polipropileno.

 Aplicación para prototipado rápido: las máquinas CNC fueron el primer gran
avance en el campo del prototipado rápido. Antes del control numérico (en el caso de
la tecnología de cinta perforada) y el control numérico computarizado, las piezas
debían ser mecanizadas a mano, lo que condujo a mayores márgenes de error en
productos de prototipos finales e incluso más si las máquinas se usaban manualmente
para la fabricación a gran escala.
 Fig. 1: Grabadora y Cortadora Láser Beambox

El programa CNC está escrito en un lenguaje de bajo nivel denominado G y M, estandarizado

por las normas 6983 de ISO (Organización Internacional de Normalización) y RS274 de EIA
(Alianza de Industrias Electrónicas) y compuesto por instrucciones Generales (código G)
y Misceláneas (código M). El programa presenta un formato de frases conformadas por
bloques, encabezados por la letra N, donde cada movimiento o acción se realiza
secuencialmente y donde cada bloque está numerado y generalmente contiene un solo
comando.

Fig. 2: Programa Maquina CNC

El código G describe las funciones de movimiento de la máquina (por ejemplo, movimientos

rápidos, avances, avances radiales, pausas, ciclos), mientras que el código M describe las
funciones misceláneas que se requieren para el mecanizado de la pieza, pero que no
corresponden a los movimientos de la máquina (por ejemplo, arranque y detención del
husillo, cambio de herramienta, refrigerante, detención del programa).

A su vez, cada código contiene variables (direcciones), identificadas con otras letras y
definidas por el programador para cada función específica. Por ejemplo, F define la velocidad
de avance, S la velocidad del husillo, T la herramienta seleccionada, X, Y y Z el movimiento
de los ejes, I, J y K la localización del centro de un arco, etc.

Cada máquina tendrá su propio programa CNC, ya que son diferentes, por ejemplo,
una plegadora de chapas no tiene husillo ni requiere de refrigerante. A tal efecto, la tabla
ilustrativa que sigue muestra los códigos G y M más usados para un torno CNC.
Fig. 3: Códigos G y M para torno CNC

Ejemplo: N0040 G01 X25.000 Z32.000 F500, Indicaría lo siguiente:

 Número del registro: 0040

 Procedimiento por realizar: G01, es decir, trasladarse al punto (𝑋 = 25 𝑚𝑚, 𝑍 =
32 𝑚𝑚) a través de una línea recta.
 Avance: 500 (mm/rev o mm/min, según se haya especificado previamente).

La máquina CNC es iniciada y el código del programa es cargado desde una memoria Flash
o puede crear el código directamente en la CNC. El operador de la máquina presiona el botón
de inicio y monitorea que la máquina esté siguiendo el diseño establecido en el código. Si se
produce algún problema, el operador parará la máquina después del ciclo, presionando el
botón e-stop o el botón de emergencia.
 1.2.Arduino: Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica
de hardware libre que incorpora un microcontrolador reprogramable y una serie de
pines hembra, los que permiten establecer conexiones entre el microcontrolador y los
diferentes sensores y actuadores de una manera muy sencilla.

Cuando hablamos de “Arduino” deberíamos especificar el modelo concreto, ya que se han

fabricado diferentes modelos de placas Arduino oficiales, cada una pensada con un propósito
diferente y características variadas (como el tamaño físico, número de pines E/S, modelo del
microcontrolador, etc.). A pesar de las varias placas que existen todas pertenecen a la misma
familia (microcontroladores AVR marca Atmel), esto significa que comparten la mayoría de
sus características de software, como arquitectura, librerías y documentación.

Fig. 4: Imágenes de diferentes tipos de placas Arduino. (Xataka Basics, 2018)

Esta plataforma nos brinda muchas facilidades para el control de microprocesadores esencial
para el proyecto entre estas facilidades tenemos:

 Se puede instalar y ejecutar en sistemas operativos Windows, Mac OS y Linux.

 Su lenguaje de programación basado en C++ es de fácil compresión que permite una
entrada sencilla a los nuevos programadores y a la vez con una capacidad tan grande,
que los programadores más avanzados pueden exprimir todo el potencial de su
lenguaje y adaptarlo a cualquier situación.
 La placa Arduino estándar (Arduino UNO) tiene un valor aproximado de $17.

En este trabajo nos enfocaremos en Arduino Uno que es la placa que utilizaremos en nuestro
dispositivo CNC.

El microcontrolador que lleva la placa Arduino UNO es el modelo ATmega328P de la marca

Atmel. La «P» del final significa que este chip incorpora la tecnología «Picopower»
(propietaria de Atmel), la cual permite un consumo eléctrico ligeramente menor
comparándolo con el modelo equivalente sin «Picopower», ATmega328 (sin la «P»). Aunque
el ATmega328P pueda trabajar a un voltaje menor y consumir menos corriente que el
ATmega328, ambos modelos son funcionalmente idénticos, es decir, pueden ser remplazados
el uno por el otro.

Fig. 5: Tarjeta ATmega328P.

1.2.1. Como funciona el Arduino Uno:

Fig. 6: Arduino Uno

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes con
el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE. Estas
instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.

El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.
El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende en
gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener imágenes,
teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.

También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la información
que se ha procesado en el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos pueden ser pantallas
o altavoces en los que reproducir los datos procesados, pero también pueden ser otras placas
o controladores.

Además, las placas Arduino también cuentan con otro tipo de componentes llamados Escudos
(Shields) o mochilas. Se trata de una especie de placas que se conectan a la placa principal
para añadirle una infinidad de funciones, como GPS, relojes en tiempo real, conectividad por
radio, pantallas táctiles LCD, placas de desarrollo, y un larguísimo etcétera de elementos.
Incluso hay tiendas con secciones especializadas en dichos elementos.

1.3.Motor Paso a Paso:

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos
eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad
de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus
bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.

Fig. 7: Motor paso a paso (Mecafenix, 2017)

 1.3.1. Principio de funcionamiento:

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en

un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal
característica del motor.

Tipos de motores paso a paso:

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 Motor paso a paso de reluctancia variable.

 Motor paso a paso de imán permanente.
 Unipolares.
 Bipolares.
 Motor paso a paso hibrido.
1.4.Driver para motores paso a paso:

Son controladores (drivers) que simplifican el manejo de motores paso a paso desde un
autómata o procesador como Arduino.

Estos controladores nos permiten manejar los altos voltajes e intensidades que requieren estos
motores, limitar la corriente que circula por el motor, y proporcionan las protecciones para
evitar que la electrónica pueda resultar dañada.

Para su control únicamente requieren dos salidas digitales, una para indicar el sentido de giro
y otra para comunicar que queremos que el motor avance un paso. Además, permiten realizar
microstepping, una técnica para conseguir precisiones superiores al paso nominal del motor.

Para la realización de nuestro proyecto se utilizaron 3 Driver A4988, ya que a alcanzado una
gran popularidad en sus últimos tiempos debido a su uso en proyectos como, por ejemplo, en
impresoras 3D caseras.
 2. INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD
2.1.ADVERTENCIA - LEER ANTES DE TRABAJAR CON ESTA MÁQUINA

Fallos en la observancia de las siguientes instrucciones pueden ocasionar lesiones en el

personal o daños en la máquina.

 No obstruir el paso entre la mesa en la cual se ubica la placa a ser perforada y la

estructura de la máquina.
 Ubicar la maquina en una superficie plana, para que de esta manera reduzcamos
posibilidades, de que la misma se mueva.
 Se debe verificar que los distintos cables que posee la maquina estén
perfectamente conectados.
 El dispositivo denominado arduino debe tomar un voltaje de 5V.
 Tener una fuente de voltaje que suministre energía a nuestra shild cnc.
 No poner las manos en la mesa de trabajo mientras la maquina está en su
correspondiente funcionamiento.

ES RESPONSABILIDAD DEL USUARIO EL ESTAR SEGURO DE QUE LA

MAQUINARIA ESTÁ EN PERFECTAS CONDICIONES DE SEGURIDAD EN TODO
MOMENTO Y QUE LA PERSONA QUIEN LA OCUPE CUMPLA TODAS LAS NORMAS
DE SEGURIDAD Y MANTENIMIENTO APROPIADAS QUE SE INDICAN EN EL
MANUAL Y EN LAS PLACAS DE ADVERTENCIA E INSTRUCCIONES
 3. DESCRIPCIÓN
3.1.CARACTERISTICAS TECNICAS

A continuación, se describen las características de los diferentes componentes de la máquina

CNC.

La máquina CNC es la adecuación de ciertos circuitos, que a través de circuitos e integrados

nos permiten elaborar la máquina de control numérico por computadora.

La misma que contiene tres ejes:

Dos ejes en el plano de planta

 Eje x
 Eje y

Los mismos que se trabajara como un plano de trabajo, que en este caso es un plano es el
cual se verificara el mecanizado realizado por la herramienta de mecanizado.

Un eje en el plano lateral

 Eje z

En este eje se encuentra ubicado la herramienta de mecanizado, la misma que se puede

desplazar a lo largo del eje z.

Los distintos ejes mencionados anteriormente son accionados por motores paso a paso
unipolares (poseen seis cables), los mismos que por la utilización de los drivers bipolares
necesitamos solo cuatro cables.

Mediante la identificación de las bobinas y los cables que los contiene escogemos, el que nos
brinde mayor resistencia, en lo que hallaremos tan solo cuatro cables.

Estos cables de la bobina nos con llevan a conectar en las entradas del driver A4988.

Los drivers A4988 son conectados en la shield CNC.

La shild CNC es un dispositivo de acople con el arduino

Arduino es una plataforma de libre acceso y programación, la misma que nos permite usar
sus entradas y salidas ya sean analógicas o digitales, en las cuales se puede obtener la
comunicación de los dispositivos.

Las características generales de:

 Arduino
 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje Operativo: 5v
 Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
 Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
 Pines de Entradas Análogas: 6
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Velocidad del Reloj: 16 MHZ.
 Shield CNC
 Compatible con GRBL 0.8c. (Firmware Open Source para Arduino que convierte G-
code a instrucciones para motores PAP)
 Soporte para 4 ejes (X, Y, Z, A)
 2 conexiones para finales de carrera para cada eje (6 en total)
 Salida "Spindle enable" y "direction"
 Salida "Coolant enable"
 Compatible con Pololu A4988 y DRV8825
 Jumpers para control de micro-stepping (Los controladores como el DRV8825
soportan hasta 1/32 para más precisión)
 Diseño compacto
 Los motores pueden ser conectados con bornes tipo Molex de 4 pines
 Alimentación: 12-36V DC. (Dependiendo de los controladores utilizados)
 Driver A4988
 Color Verde o Rojo
 Intensidad máxima 2A
 Tensión máxima 35V
 Microsteps 16
 Rs típico 0.05, 0.1
 Formulas Imax = Vref / (8 * Rs)
 Vref = Imax * 8 * Rs
 Motores paso a paso
 Tamaño: 42 mm x 38 mm cuadrados, sin incluir el eje (NEMA 17)
 Peso: 285g (10 onzas)
  Diámetro: 5 mm
 Pasos por revolución: 200
 Corriente: 1.68A por bobina
 Voltaje: 2.7 V
 Resistencia: 1.65 Ohm por bobina
 Torque: 3.7Kg-cm (51 onzas-in)
 Inductancia: 3.2 mH por bobina
4. INSTALACION
4.1.OBRAS PREVIAS

Para el correcto funcionamiento de maquina CNC debemos poseer varias instalaciones

 Toma corriente

La misma que debe ser de 110V,

 Conexión con la computadora

Esta debe ser de comunicación para que el mismo transmita los códigos G, para que la
maquina trabaje de forma autónoma.

Se considera aconsejable ubicar la maquina en una superficie nivelada, como puede ser una
mesa o el piso, esto es para reducir el efecto de las vibraciones que ocurre al momento de que
la maquina este maquinando.

4.2.PROCESO DE INSTALACION

Para la correspondiente instalación surge la necesidad de elaborar una lista de pasos de

secuencias:

 Armar la estructura de tubo rectangular de ½” *1”

 La base de la mesa tubo rectangular de ½” *1” y un ángulo de ¾”
 Bases de los motores láminas de tol de dimensiones 5cm*5cm*2mm.
 Armar los 2 motores paso a paso en las bases de láminas de tol.
 Colocar 3 tornillos sin fin
 Montar la herramienta de desbaste (taladro)
 Conectar el arduino al computador
 La Shield CNC va colocada en el arduino.
 Los 3 driver A4988 serán ubicados en la shild CNC
5. FUNCIONAMIENTO
5.1.DESCRIPCION
Motores PAP bipolares

Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través
de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que la
controladora se vuelva más compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de
los de tipo unipolar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, que se detallan a continuación.
Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4
u 8). Para invertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Secuencia de paso completo doble (normal): Consiste en tener activar dos bobinas al mismo
tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se oriente hacia el punto medio
de ambas bobinas. Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el
fabricante. Con ésta el motor avanza un paso cada vez y, debido a que siempre hay al menos
dos bobinas activadas, se obtiene un alto par de paso y de retención.(«Motores paso a paso»,
s. f.)
Secuencia de paso completo básica (wave drive): Consiste en activar cada una de las bobinas
de forma independiente, lo que provoca que el eje del motor se oriente hacia la bobina activa.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al
estar solo una bobina activada el par de paso y de retención es menor.

Secuencia de medio paso: Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado que se

obtiene es un paso más corto (de hecho, es la mitad del paso generado en las anteriores) y se
sitúa el motor en todas las posiciones de las mismas. Para ello se activan primero 2 bobinas
y luego sólo 1, y así sucesivamente. Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta
de 8 movimientos en lugar de 4.
 5.2.INICIALIZACION
5.2.1. Secuencia de encendido y apagado

La secuencia de pasos se los sigue de la siguiente manera

 Debe poseer una instalación de 110V que va conectada a la fuente reguladora de

voltaje.
 Encender el taladro una vez que se ubique en el punto de origen.
 La misma secuencia de pasos se los sigue para apagarlos.
5.3.TEST DE FUNCIONAMIENTO
5.3.1. Alimentación eléctrica

Tras haber realizado el proceso de Inicialización se procederá a realizar unas acciones que
permitan comprobar el correcto funcionamiento de la máquina y así localizar errores o
anomalías.
6. DIAGRAMA DE CONEXIONES
6.1.MOTORES

6.2.SHILD CNC
6.3.CONTROLADORES

6.4.FUENTE
 7. DETALLES DE COSTOS

Precio Precio
Unid. Descripción
Unitario Total
Tubo estructural 100 x 40 mm ASTM A500 GRADO
3 B 10,5 31,5
1 Tubo rectangular de 1/2" de 6m 5,6 5,6
1 Angulo de 1/3" de 6m 11,5 11,5
1 Tubo de nylon 1/2" 3,67 3,67
3 Motor Paso a Paso Nema 17 17 51
2 Tornillo sin fin 12,34 24,68
Cableado 4,3 4,3
3 Rieles de teclado 4,5 13,5
1 Arduino Uno 17,5 17,5
1 CNC Shield V3 8,3 8,3
3 módulos A4988 3,5 10,5
1 Fuente de poder de 5 V 0
1 Taladro 30 30
1 Pintura 5,3 5,3
Tiñer 2,5 2,5

TOTAL 219,85