Controlabilidad

𝐶𝐴𝐵 = [𝐵 ∶ 𝐴𝐵: … : 𝐴𝑛−1 𝐵]

−1
Si 𝐶𝐴𝐵 ≠0 entonces el sistema es controlable

Ejemplo

Control de un motor DC por tensión de campo (tensión de armadura)

𝑉𝑓 = 220
𝐿𝑝 = 1
𝑅𝑓 = 6
𝐽=1
𝑝 = 18
𝐾𝑓 = 1080
𝑘𝑎 = 1080
Hallar

I) 𝐶𝐴𝐵 para:
a. Variables de fase
b. Variables físicas
II) Hallar “P” si:
𝑃 = 𝐶𝐴𝐵 ∗ 𝐶𝐴−1
∗ 𝐵∗

𝜃∗ (𝑠) 1080
=
𝑉𝑓(𝑠) 𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)

Diagrama de Bloques y Realimentación de Estado

Ecuación de estado

Ẋ = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
𝐶(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)

𝐾𝑣 = [𝐾𝑟1 𝐾𝑟2 … 𝐾𝑟𝑛 ]

 𝑑−𝑞
𝐾=
𝐾𝑎𝑟
Ecuación de estado

Ẋ(𝑡) = 𝐴𝑟 𝑋(𝑡) + 𝐵𝑟 𝑈(𝑡)

𝐶(𝑡) = 𝐶𝑟 𝑋(𝑡) + 𝐷𝑟 𝑈(𝑡)
Entonces

𝐴𝑟 =? ? ?
𝐵𝑟 =? ? ?
𝐶𝑟 =? ? ?
𝐷𝑟 =? ? ?

Polos Deseados

Diagrama de polos y ceros

𝑋 → 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑜

𝑥 → 𝐿𝑜𝑐𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠

𝜃(𝑠) 𝑁(𝑠)
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 6)(𝑠 + 6 − 𝑗6)(𝑠 + 6 + 𝑗6)
𝜃(𝑡) → 𝑆𝑃 ? ? ?

Comparar con la respuesta del sistema compensado con un PID