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ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN 1
1.1.ANTECEDENTES ........................................................................................................2
1.2.OBJETIVO..................................................................................................................3
1.3.CONTENIDO DEL PROYECTO ......................................................................................3
2. HARDWARE 5
2.1.DISEÑO .....................................................................................................................5
2.1.1. Sensores..........................................................................................................5
2.1.1.1. Línea ......................................................................................................8
2.1.1.2. Posición ...............................................................................................13
2.1.1.3. Contacto...............................................................................................18
2.1.1.4. Deslizamiento ......................................................................................20
2.1.2. Etapa de potencia .........................................................................................23
2.1.3. Sistema de control ........................................................................................28
2.2.REALIZACIÓN PRÁCTICA .........................................................................................30
2.2.1. Tarjeta de acondicionamiento de sensores ...................................................31
2.2.2. Etapas de potencia........................................................................................35
2.2.3. Tarjeta de control .........................................................................................37
2.2.4. Montaje conjunto..........................................................................................39
2.3.ALIMENTACIÓN Y CONSUMOS .................................................................................40
2.3.1. Electrónica....................................................................................................41
2.3.2. Potencia ........................................................................................................42
3. SOFTWARE 43
4. CONCLUSIONES 50
5. BIBLIOGRAFÍA 51
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN
1. INTRODUCCIÓN
1
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN
1.1. ANTECEDENTES
La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto más destacable de este
robot es el increíble agarre logrado, sin embargo, se estimo oportuno aumentar la potencia
del mismo, así como reducir el elevado consumo de los motores, accionados por una etapa
de potencia a base de transistores MOSFET, permitiendo sustituir la pesada batería de
plomo empleada para alimentarlos por una más ligera. Por otro lado, se decidió cambiar el
sistema de control por uno menos complejo y más adecuado a las necesidades del robot, así
como reducir el tamaño de los distintos elementos para conseguir un conjunto integrado y
ampliar, en lo posible, la información útil recogida por el sistema sensorial. El robot en
cuestión puede observarse en la siguiente figura.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN
Las decisiones antes mencionadas llevaron al uso de cuatro motores en lugar de dos
y al uso de baterías de menor tamaño, requiriéndose una modificación completa del chasis,
lo que junto con el rediseño completo de los sistemas electrónicos desembocó en la
creación de un robot completamente nuevo.
1.2. OBJETIVO
Como objetivo de esta memoria, queda el representar una guía eficaz del proceso de
diseño y la ejecución del sistema electrónico de un robot, pudiendo ser una referencia útil
para el desarrollo de futuros proyectos.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
1. INTRODUCCIÓN
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
2. HARDWARE
• Un sistema motor que permita reaccionar a los “estímulos” del sistema sensorial
(etapa de potencia).
La creación de estos elementos será descrita en dos fases: una primera fase de
diseño en la que se definirán los distintos componentes a emplear y las interconexiones de
los mismos (diseño de los circuitos), y una segunda fase de ejecución o realización práctica
de los mismos que comprenderá su fabricación e integración en el sistema mecánico.
2.1. DISEÑO
2.1.1. SENSORES
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
de la forma más limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este
modo, un flujo de datos insuficiente o confuso desde los sensores se traducirá en
reacciones poco precisas o erróneas de los sistemas de actuación. Por otro lado, un flujo
excesivo de datos, por correctos que estos sean, complicará extraordinariamente los
algoritmos de toma de decisiones sin producir mejoras apreciables en el funcionamiento
del robot.
Para una correcta elección del número y tipo de sensores a emplear se hace
imprescindible contar con una definición clara de la función a desempeñar y el entorno en
que van a realizarse dichas funciones. En este caso, un robot luchador de sumo, se puede
afirmar que a grandes rasgos el objetivo del robot es expulsar al rival del área de combate y
evitar ser expulsado por el mismo, lo que se traduce en la necesidad de localizar al
oponente y reconocer los limites del ring.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
• Sensores de línea, destinados a reconocer el perímetro del tatami para evitar que el
robot se salga del mismo.
• Sensores de posición, cuya misión será localizar al robot oponente para intentar
expulsarlo del área de combate.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
• Sensores de contacto, que nos informaran de cuando el oponente nos esta tocando y
por donde.
Una vez definidos los cuatro grupos de sensores a emplear y la información que
deseamos obtener de ellos, procedemos, en los apartados siguientes, a definir el tipo y
numero concreto de elementos de cada uno y el diseño de las etapas de acondicionamiento
pertinentes.
2.1.1.1. LÍNEA
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Elegido el número, tipo y posición de los sensores a emplear, nos decantamos por el
uso de sensores CNY70 debido a su extensión, bajo coste y pequeño tamaño. Estos
sensores son pequeños dispositivos en forma de cubo en cuyo interior cuentan con un
diodo emisor de luz infrarroja de longitud de onda del orden de 950nm y un fototransistor
que actúa de receptor situados en paralelo y apuntando en la misma dirección, de modo que
el fototransistor conducirá más cuanta más luz se refleje contra su base. Estos dispositivos
exigen una distancia de unos 0.3mm a la superficie a detectar para obtener una buena
sensibilidad.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
A E
K C
Para una correcta polarización del sensor, el diodo emisor debe conectarse entre
alimentación y tierra, siendo necesario incluir una resistencia adicional con el fin de limitar
la corriente que pasa por el mismo y que este no se queme, pues nuestra tensión de trabajo
será de 5V, estándar para este tipo de aplicaciones. Según se indica en la hoja de
características, incluida en los anexos de este proyecto, la corriente a circular por el led no
debe ser superior a los 50mA, aunque tampoco es necesario alcanzar este valor; de este
modo, con la adición de una resistencia de 330Ω, la mencionada intensidad queda limitada
a unos 11mA, valor apropiado para este circuito.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
5V
CNY 70
Vo
330 10K
Una vez polarizados adecuadamente los sensores, debemos crear los circuitos de
acondicionamiento pertinentes para hacer que la señal recibida por la tarjeta de control sea
lo más clara, limpia y concisa posible. Puesto que el objetivo de estos sensores no será otro
que “avisar” en el momento que alcancemos el borde del tatami, es obvio que no
necesitaremos distinguir entre un amplio espectro de colores, sino únicamente entre dos
estados, para ello convertiremos la señal analógica obtenida a la salida del sensor en una
señal lógica que emita ‘0’ (0V) mientras el suelo sea de color negro, y ‘1’ (5V) cuando este
pase a ser de color blanco.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
5V
CNY 70
4
3 Vo
+
1
2 -
1/4 LM324
11
500K
330 10K
12
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Las pruebas realizadas a los CNY70 revelaron que la tensión de salida obtenida ante
el color negro es siempre inferior a 0.5V, mientras que ante el color blanco siempre supera
los 3V, comprobándose que fijando una tensión de referencia en torno a los 1.5V se
obtiene un resultado más que satisfactorio para nuestra aplicación.
2.1.1.2. POSICIÓN
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
La segunda opción barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son
vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia
mas elevada, superior a 20000Hz, no audibles por el oído humano. Estos sensores, al
igual que los anteriores, se componen de un emisor y un receptor; el primero emite
impulsos de ultrasonidos que viajan a gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el
sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos. Comúnmente llevan
un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una ráfaga de impulsos, y a
continuación empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el cual será
proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la señal
obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la
distancia a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado.
A pesar de contar este último tipo de sensores con un alcance y precisión bastante
superior a los primeros, nos decantamos por el uso de sensores de infrarrojos, ya que su
funcionamiento es mucho mas sencillo, así como la interpretación de la salida que
producen, siendo además su coste notablemente menor. Por otro lado, no requerimos un
alcance demasiado elevado, dado el tamaño del área de combate, y en cuanto a la
precisión, concluimos que para nuestra aplicación, analizar la distancia a la que se
encuentra el obstáculo no nos proporcionaría grandes ventajas en cuanto a las posibles
respuestas del robot, y sin embargo complicaría de forma acusada la programación del
mismo.
Finalmente optamos por el uso de ocho sensores situados de forma que queden
cubiertas las cuatro diagonales del robot según se muestra en la figura de la página
siguiente.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
15
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Los sensores elegidos cuentan con un conector de tres pines destinados a los
siguientes propósitos:
Para realizar este proceso utilizaremos dos circuitos integrados LM324, capaces de
procesar cuatro señales cada uno de ellos como ya se ha descrito en el apartado anterior, y
por las mismas razones de disponibilidad, simplicidad y coste.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
5V
4
3 3 + Vo
2 1
1 2 -
1/4 LM324
Sharp
11
500K
2.1.1.3. CONTACTO
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2. HARDWARE
Dada la naturaleza de la salida obtenida, sólo niveles bajo y alto, no será necesario
realizar un acondicionamiento de la señal, simplemente añadiremos una resistencia de
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
10K, que hará las veces de pull-up y pull-down, entre el terminal común del fin de carrera
y la entrada de nuestra tarjeta de control, limitando así la corriente que llegará a esta
última.
5V
Final de carrera
Vo
10K
2.1.1.4. DESLIZAMIENTO
Una vez alcanzado el contacto frontal con el oponente, y con el fin de saber si
estamos consiguiendo nuestro objetivo de empujarle o por el contrario estamos siendo
empujados o bloqueados, pondremos en juego lo que hemos denominado sensor de
deslizamiento. Para cumplir esta función, y puesto que conocemos nuestro sentido de
movimiento, el método más intuitivo es añadir una rueda adicional independiente de la
tracción de nuestro robot sobre la que podamos leer su sentido de giro y así compararlo con
el avance pretendido.
Para determinar el sentido de giro de esta rueda adicional se nos plantean diversas
opciones, que van desde el uso de un encoder comercial hasta la creación de nuestro propio
sistema, pasando por la extracción del mecanismo de un ratón de ordenador. La primera
opción, el uso de un encoder comercial, fue inmediatamente descartada debido a su
elevado coste.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
De este modo, la tensión obtenida a la salida del comparador tarado para el color
gris será de 5V cuando la salida del sensor supere el umbral fijado, es decir, cuando nos
encontremos ante el gris y blanco, y será de 0V cuando no la supere, es decir, ante el
negro. En el segundo comparador, tarado para el color blanco, la salida será un nivel alto
(5V) sólo cundo el sensor este ante la parte blanca del disco, manteniéndose en nivel bajo
(0V) cuando este ante las partes negra y gris.
Finalmente, la señal obtenida en el conjunto de los dos bits que haremos llegar hasta
la tarjeta de control, podrá presentar los siguientes estados:
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2. HARDWARE
5V
8 Vo1
3 +
CNY 70 1
2 -
1/2 LM358
4
500K
8
5 + Vo2
7
330 10K 6 -
1/2 LM358
4
500K
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2. HARDWARE
motores, adaptando la señal enviada por la primera y consiguiendo que los segundos se
encienda o apaguen y giren en uno u otro sentido.
Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecánicos son
inductivos, como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no puede variar
de forma instantánea, tendiendo a mantener durante unos instantes la corriente en
circulación tras la apertura del circuito, pudiendo generarse una chispa capaz de dañar el
elemento que realizó la desconexión. Para evitar esto, se añade un diodo de protección a
fin desahogar la corriente residual producida por el elemento inductivo.
El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro
sistema de tracción, en el que han de poder girar en ambos sentidos, haciéndose necesario
el uso de puentes H. El puente H es un circuito basado en el uso de cuatro interruptores que
debe su nombre a su forma, y que habilitan el paso de la corriente en los dos sentidos a
través del elemento al que se conectan en función del estado de los mismos. En la figura
siguiente se muestra un esquema básico de un puente H.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitirá invertir la corriente en
los motores, permitiéndonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes
negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse,
permaneciendo A y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en un sentido,
mientras que si mantenemos abiertos los primeros y cerrados los segundos, el sentido esta
será opuesto.
Llegado el momento de diseñar esta etapa debemos tomar como punto de partida las
características de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen
una tensión nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas
características hacen innecesario el uso de puentes de fabricación propia aptos para el
manejo de intensidades muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado dispositivos
adecuados a nuestras necesidades. A continuación puede verse una imagen del tipo de
motor empleado.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Antes de proseguir, nótese que nuestro robot cuenta con cuatro motores, mientras
que el L298 sólo esta capacitado para accionar dos de estos, es por ello que utilizaremos
dos circuitos completos como el que se describe más adelante, uno para los motores de
cada lado.
Sin entrar en demasiados detalles, mencionar que el L298 cuenta con dos entradas
de control y dos salidas para la carga en cada canal, conexión a tierra, alimentación para la
lógica, y alimentación para la salida, además de un terminal de control para la corriente y
otro de encendido en cada canal. En la figura 26, mostrada en la página siguiente, puede
comprobarse la correspondencia de estos pines.
26
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
Puesto que en ningún momento haremos girar los dos motores del mismo lado en
sentidos opuestos, es innecesario el uso de cuatro señales de control para manejarlos, por lo
que será cortocircuitado el pin 5 con el 10 y el 7 con el 12. Los pines 6 y 11, destinados a
encender o apagar cada puente H, serán igualmente cortocircuitados y llevados hasta la
tarjeta de control junto con los anteriores .El pin 8 quedará puesto a tierra, al igual que el 1
y el 15, pues no deseamos monitorizar ni limitar la corriente de la carga. El pin 9 quedará
conectado a alimentación de 5V, y al 4 se hará llegar la tensión de la batería destinada a
alimentar los motores, de la que hablaremos en el apartado correspondiente. Finalmente,
entre los pines 2 y 3 por un lado, y 13 y 14 por otro, serán conectados los motores con sus
correspondientes puentes de diodos de protección. El circuito resultante se muestra en la
siguiente figura.
5V Vbat
L298
1 Motor1
2
Vi1 3
4
5
Enable 6
7
8
9
Vi2 10
11
12
13
14 Motor2
15
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
La tabla de verdad para el control de los motores a través del circuito diseñado se
adjunta a continuación.
28
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2. HARDWARE
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
30
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
31
Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
LM7805
Vin Vo = 5V
1 3
0.1uF 0.1uF
2
Figura 33: Circuito de alimentación de la tarjeta de acondicionamiento.
C. Línea C. Deslizamiento
C. Posición 1
Alimentación
C. Contacto
C. Tarjeta de
C. Posición 2 Control
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
1 Contacto 1
2 Contacto 2
3 Contacto 3
4 Contacto 4
Tabla 4: Conector de sensores de contacto.
1 Posición 1
2 Posición 2
3 Posición 3
4 Posición 4
Tabla 5: Conector de sensores de posición 1.
1 Posición 8
2 Posición 7
3 Posición 6
4 Posición 5
Tabla 6: Conector de sensores de posición 2.
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2. HARDWARE
1 Deslizamiento 2 2 Deslizamiento 1
3 Posición 2 4 Posición 1
5 Posición 4 6 Posición 3
7 Contacto 1 8 Contacto 2
9 Contacto 4 10 Contacto 3
11 Posición 7 12 Posición 8
13 Posición 5 14 Posición 6
15 Línea 1 16 Línea 2
17 Línea 4 18 Línea 3
Tabla 8: Conector de datos para la tarjeta de control.
Ajuste ref.
Posición
Ajuste ref.
Línea
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2. HARDWARE
A la hora de diseñar el circuito impreso de las etapas de potencia se decidió que las
tarjetas resultantes sirviesen para propósitos generales, no solamente para nuestra
aplicación; es por esto que se optó por no incluir en ellas los cortocircuitos
correspondientes entre las entradas de control de los puentes H descritos en el apartado
correspondiente de diseño y realizarlos posteriormente de forma externa, habilitando el uso
de las etapas para el manejo de dos dispositivos de forma independiente.
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2. HARDWARE
cuando las fuentes de tensión no se hallan lo suficientemente cerca del circuito como para
garantizar su estabilidad.
Conexión
motor A
Alimentación
motores
Tierra
Conexión
motor B
1 Sense A 2 Dirección A 1
3 Enable A 4 Dirección A 2
5 Tierra 6 +5V
7 Enable B 8 Dirección B 1
9 Sense B 10 Dirección B 2
Tabla 9: Conector de las tarjetas de etapa de potencia.
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2. HARDWARE
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
• No se incluyeron los conectores destinados a servos por igual motivo que el punto
anterior.
Para la programación de esta tarjeta a través de del bus I2C fue necesaria la
fabricación de un cable específico cuyo esquema puede consultarse en el apartado de
planos. Al comienzo de la siguiente página puede observarse una imagen del mencionado
cable de programación.
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2. HARDWARE
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2. HARDWARE
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
2. HARDWARE
2.3.1. ELECTRÓNICA
Total 670 mA
Tabla 10: Consumos de la electrónica.
Debido a la tensión mínima requerida por los reguladores de tensión se optó por el
uso de pilas de 9V para la alimentación de la electrónica, evitando la necesidad de poner
elementos en serie. Por otro lado, teniendo en cuenta que la capacidad de estas pilas es del
orden de 500mA/h y que contamos con un margen de peso razonable, se hace interesante el
uso de dos pilas en paralelo, obteniendo una autonomía mínima de unos 90 minutos.
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2. HARDWARE
2.3.2. POTENCIA
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3. SOFTWARE
3. SOFTWARE
Para la creación del programa se hizo uso de diversos recursos otorgados por el
sistema OOPic. El concepto de OOPic es simple, en el microcontrolador de la tarjeta se
encuentran programados una serie de objetos destinados a interactuar con el hardware en
segundo plano, mientras el código cargado en la EEPROM los controla. Toda la
información sobre OOPic, los objetos que emplea, etc. se encuentra detallada en su página
web.
2 2 3
4 5
3 6
1 3
2 7
1 8
1 4 4
43
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3. SOFTWARE
Asimismo se definió como sentido de avance 1 el que queda al lado izquierdo según
la figura, y como sentido 2 el que queda a la derecha; y se llamó motores 1 a la pareja de la
parte superior, mientras que los del lateral que queda en la parte inferior de la misma se
designaron como motores 2.
Una vez definidos las entradas y salidas se introduce una demora de cinco segundos
según las normas del concurso, tras lo cual se procede a realizar una sacudida del robot a
fin de desplegar las planchas a ambos lados del mismo antes de iniciar los eventos que
definen el funcionamiento del programa.
Los eventos son pequeños subprogramas con capacidad para interrumpirse unos a
otros según un orden de prioridades. La activación de estos eventos se encuentra ligada a la
salida de una serie de circuitos virtuales, un recurso de OOPic que permite programar
circuitos que actúan como si de un circuito físico se tratase, operando constantemente
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3. SOFTWARE
mientras se encuentran activos; de este modo, se ligo cada evento a través de una puerta
lógica OR a los elementos del grupo de sensores que lo “disparan”. Los eventos empleados
fueron:
• Contacto: Una vez activado comienza por comprobar los sensores uno y tres; en
caso de estar alguno de ellos activo, se procede al avance a plena potencia en el
sentido que corresponda, se almacena el estado del sensor de deslizamiento, y se
compara con el estado actualizado en otra variable periódicamente durante un
segundo. Durante este segundo, si en algún momento se detecta retroceso, se
procede con una secuencia de huida, al igual que si pasado ese segundo no hemos
conseguido avanzar. Posteriormente se comprueban los sensores dos y cuatro,
procediéndose con la rutina de huida correspondiente al contacto lateral en su caso.
Este evento es el segundo en prioridad, pues las reacciones que genera son
prioritarias sobre las de reorientación.
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3. SOFTWARE
Inicio
Espera de 5 segundos
Realizar sacudida
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3. SOFTWARE
Evento Línea
S Sentido=2
Línea 1?
Avance con curva abierta a la izquierda
N
S Sentido=2
Línea 2?
Avance con curva abierta a la derecha
N
S Sentido=1
Línea 3?
Avance con curva abierta a la izquierda
N
S Sentido=1
Línea 4?
Avance con curva abierta a la derecha
N
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3. SOFTWARE
Evento Contacto
S Sentido=1
Contacto 1?
Avance en línea recta
N
Se ha retrocedido o no N
conseguido avanzar en
1 segundo?
S
Sentido=2
Secuencia de huida
S Sentido=2
Contacto 3?
Avance en línea recta
N
Se ha retrocedido o no N
conseguido avanzar en
1 segundo?
S
Sentido=1
Secuencia de huida
S Conservar Sentido
Contacto 2?
Secuencia de huida
N
S Conservar Sentido
Contacto 4?
Secuencia de huida
N
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3. SOFTWARE
Evento Posición
S Sentido=1
Posición 1?
Giro cerrado a la izquierda
N
S Sentido=1
Posición 4?
Giro cerrado a la derecha
N
S Sentido=1
Posición 2?
Avance con curva a la izquierda
N
S Sentido=1
Posición 3?
Avance con curva a la derecha
N
S Sentido=2
Posición 5?
Giro cerrado a la izquierda
N
S Sentido=2
Posición 8?
Giro cerrado a la derecha
N
S Sentido=2
Posición 6?
Avance con curva a la izquierda
N
S Sentido=2
Posición 7?
Avance con curva a la derecha
N
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
4. CONCLUSIONES
4. CONCLUSIONES
Por otro lado, el proyecto representa una importante entrada en el mundo de los
sistemas de detección y actuación y la interrelación de los mismos; sistemas que se
extienden desde la robótica hasta la automoción pasando por la domótica, haciendo
funcionar los elementos cotidianos más insospechados.
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Robot Luchador de Sumo (Diseño Electrónico)
5. BIBLIOGRAFÍA
5. BIBLIOGRAFÍA
• http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2004/
• http://www.superrobotica.com/
• http://www.x-robotics.com/
• http://www.junun.org/
• http://www.oopic.com
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