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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO


DE TECNOLOGÍA DIGITAL

MAESTRÍA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES

“Diseño, construcción y control de un péndulo de Furuta”

TESIS

PRESENTA:
Ing. Octavio Augusto Garcı́a Alarcón

BAJO LA DIRECCIÓN DE
Dr. Eduardo Javier Moreno Valenzuela

Mayo 2013 Tijuana, B.C. México


2

Resumen

El péndulo de Furuta es un sistema sub-actuado usado en el análisis de control no


lineal. El presente trabajo aborda el análisis matemático, construcción, identificación de
paraḿetros y el uso de los mismos para el diseño de controladores. La comparación de
los resultados obtenidos mediante simulación numérica y experimentos en tiempo real es
presentada con excelentes resultados.

Abstract

The Furuta pendulum is a well known underactuated system used commonly on non-
linear control analysis. In this work mathematical analysis, construction of the prototype,
parameter identification and the application of these to controller design are presented.
Result comparisons between numerical simulation and experiments are shown with exce-
llent results.
3
4
5

Dedicatoria

-A mis padres...
...que siempre han estado conmigo en todo desde mi primer latido.
6

Agradecimientos

A mis padres y mi familia por siempre estar conmigo, mi cı́rculo dorado: Mamá,Papá,
Mari, Ebi, Martı́n, tı́a Edu, Gret, Shey, Benja, Zia, Cord y Humo.

A mi asesor y amigo Javier Moreno Valenzuela, por la paciencia, conocimientos y


amistad brindados. Ojalá hubiera más gente tan apasionada en su trabajo como Tú.

A mi primer nueva familia en Tijuana que me adoptó sin conocerme y me abrió la


puerta de su casa: tı́o Ernesto, tı́a Belen, prima Alondra, primo Ernesto y prima Sofı́a,
muchas gracias por todo, los quiero mucho.

A mis hermanos de generación, Cuevas, Reneman y Alex; gracias por su amistad,


tiempo y apoyo.

A mis hermanos mayores adoptivos Monchiz, Tixz, Chris, Sergio, Paul, Cori, Diana y
Jovan. Gracias por su amistad, apoyo, tiempo, confianza, paciencia y buenos momentos,
control rules!!!.

A mis hermanos menores Carlitos, Jorge y Yajaira por su tiempo, buenos momentos
y amistad.

A mis hermanos de parranda Luigi, Rosas, Monchiz, Jorge, Javier, Eber y Cuevas.
Gracias por esas pláticas donde arreglamos el mundo y nos divertimos hasta que se
acabara la música.

A todas aquellas personas que se fueron uniendo en el camino y que me brindaron su


amistad: Anitha, Mildred, Paulina, George, Isabel, Adrian, Xóchitl, Mimı́ y a la familia
Ramı́rez Villalobos y Gómez Olmedo.

A Tijuana por tratarme tan bien... la zona norte de mi corazón.

Por último, quiero agradecerle a todos mis amigos-herman@s que estando lejos en di-
versos lugares siempre estuvieron al pendiente de mi, apoyandome en todo: Vic Zurutuza,
Verito Chavez, Ninel, Maria Eugenia, Pacher, Pako, Edna, Adri, Miguel Zamora, Raúl
Molina, Moni, Rulo, Ana Hiza, Jairo y Eli de la Garza... !los quiero un chingaos!.
Contenido

1. Introducción 2
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Objetivos de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Objetivos especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Contenido de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2. Modelado del péndulo de Furuta 7


2.1. Modelado matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2. Energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3. Energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.4. Ecuaciones dinámicas de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3. Diseño del péndulo de Furuta 12


3.1. Diseño mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2. Instrumentación del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1. Tarjeta de adquisición de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.3. Botón de paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.4. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4. Identificación de parámetros 23
4.1. Identificación de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Algoritmo de mı́nimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Cálculo de la velocidad en las articulaciones del péndulo . . . . . . . . . . 25
4.4. Modelo dinámico filtrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

vii
viii

4.5. Resultados de la identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5. Controladores 32
5.1. Objetivos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2. Control compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3. Controlador por linealización por retroalimentación . . . . . . . . . . . . . 33
5.4. Controlador basado en función de energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.5. Controlador final propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.6. Análisis del sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.7. Resultados del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6. Conclusiones 44
Índice de tablas

4.1. Caracterı́sticas del filtro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26


4.2. Definición de parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3. Valores numéricos de los parámetros estimados. . . . . . . . . . . . . . . . 29

ix
Índice de figuras

1.1. Péndulo invertido lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.2. Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Diagrama general del péndulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1. Diagrama general del péndulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1. Diagrama mecánico del sistema de nivelación de altura péndulo. . . . . . . 14


3.2. Sistema de nivelación de altura péndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Diagrama mecánico de las patas que soportan la base del péndulo. . . . . . 15
3.4. Diagrama mecánico en vista superior de la plataforma que soporta el motor. 15
3.5. Diagrama mecánico tridimensional en vista superior del péndulo. . . . . . . 16
3.6. Diagrama mecánico tridimensional en vista isométrica del péndulo. . . . . 16
3.7. Diagrama mecánico tridimensional en vista izquierda del péndulo. . . . . . 17
3.8. Diagrama mecánico tridimensional de unión brazo-encoder-péndulo. . . . . 17
3.9. Diagrama mecánico tridimensional en vista frontal del péndulo y su mesa
base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.10. Diagrama mecánico tridimensional en vista isométrica del péndulo y su
mesa base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.11. Tarjeta Sensoray 626. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.12. Codificadores ópticos usados en el prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.13. Codificador óptico usado para medir posición del péndulo. . . . . . . . . . 20
3.14. Codificador óptico usado para medir posición del péndulo. . . . . . . . . . 21
3.15. Codificador óptico usado para medir posición del brazo. . . . . . . . . . . . 21
3.16. Botón de paro de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.17. Prototipo final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4.1. Evolución temporal de los parámetros estimados θ̂i (t). . . . . . . . . . . . . 30

x
1

4.2. Evolución temporal de la posición del brazo q1 (t) y de la posición del péndu-
lo q2 (t) los dos para simulación numérica y experimento de tiempo real. . . 31
4.3. Evolución temporal de la señal de entrada τ (t) para simulación numérica
y experimento de tiempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5.1. Péndulo de Furuta diseñado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39


5.2. Evolución temporal de q1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3. Evolución temporal de q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4. Evolución temporal de la señal de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5. Evolución temporal de q1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.6. Evolución temporal de q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.7. Evolución temporal de la señal de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Capı́tulo 1

Introducción

1.1. Antecedentes
La presente sección está basada en las referencias [9], [10], [11], [3], [19] y [2].
Los sistemas sub-actuados son sistemas con mayor grados de libertad que actuadores
a controlar [9].
Los actuadores generalmente son caros y/o pesados para usarse en diversos diseños de
sistemas ó en otros casos, un sistema puede convertirse en sub-actuado al fallar algún ac-
tuador y entonces mediante la interacción del o los actuadores funcionales, puede lograrse
el control total del sistema.
Desde los años ochenta hacia adelante, el control de robots manipuladores ha sido
estudiado extensivamente y diversas estrategias de control basadas en pasividad, funciones
de energı́a, linealización por retroalimentación, etc., han sido diseñadas para casos donde
los sistemas cuentan con el mismo número de actuadores que de grados de libertad.
Es por esto que el interés del estudio de sistemas sub-actuados ha crecido considerable-
mente, además de la necesidad de estabilizar sistemas complejos (que presentan diversas
inestabilidades y no-linealidades), especialmente vehı́culos (como aviones, dirigibles, trans-
bordadores, satélites, helicópteros, robots que caminan, etc.) los cuales cuentan con un
diseño sub-actuado.
Existen diversos sistemas sub-actuados los cuales presentan caracterı́sticas mecáni-
cas diversas aplicables a distintos casos de estudio. Entre ellos podemos encontrar los
siguientes ejemplos:

péndulo invertido lineal (Fig. 1.1)

acrobot (Fig. 1.2)

2
3

Figura 1.1: Péndulo invertido lineal

péndulo de rueda inercial (Fig. 1.3)

péndulo de Furuta o péndulo rotacional invertido (Fig. 1.4)

El objetivo de estudio del presente trabajo es el péndulo de Furuta.


El péndulo de Furuta es un experimento usado comúnmente para propósitos educativos
en la teorı́a de control moderna y un ejemplo claro de sistema sub-actuado. Balancear un
palo de escoba sobre la palma de la mano intentando equilibrarlo sin que caiga, utilizando
sólo el movimiento del hombro para balancearlo, es un ejemplo simple de un péndulo
invertido rotacional.
A diferencia del péndulo invertido lineal, el péndulo de Furuta o péndulo rotacional
invertido no está limitado en el movimiento del carro donde se monta el péndulo; su
estructura es completamente diferente. Utiliza un motor de corriente directa (C.D.) como
actuador y el péndulo se acopla a una varilla (brazo) la cual va montada sobre la flecha
del motor. Al no poder controlar directamente la aceleración angular del péndulo, éste
es un sistema sub-actuado y por lo tanto las técnicas diseñadas para sistemas mecánicos
completamente actuados (mismo número de actuadores que grados de libertad) no pueden
ser usadas para su control.
El primer prototipo del péndulo de Furuta, fue diseñado y presentado por K. Furuta
en el Instituto de Tecnologı́a de Tokio en 1992, llamado el producto del experimento como
péndulo TITech [9].
Posteriormente se han presentado diversos métodos de control aplicados a diversos
experimentos donde el principal objetivo de control es mantener equilibrado el péndulo con
sus respectivas y diversas variantes, como el seguimiento de trayectorias, o el permanecer
4

Figura 1.2: Acrobot

Figura 1.3: Rueda inercial


5

Figura 1.4: Diagrama general del péndulo de Furuta.

en ciertas áreas designadas durante el experimento.


De igual manera con el tiempo han surgido variantes en el diseño del péndulo de Furuta
como el llamado péndulo de Furuta doble y el péndulo de Furuta triple.

1.2. Objetivos de la tesis


1.2.1. Objetivo general
Diseñar, construir, identificar y controlar un péndulo de Furuta.

1.2.2. Objetivos especı́ficos


Análizar el modelo matemático del péndulo de Fututa.

Analizar diseños fı́sicos previamente reportados en la literatura.

Usando herramientas de diseño asistido por computadora proponer un disenño ori-


ginal.

Identificar los parámetros del prototipo realizado.

Implementación y validación de la identificación paramétrica para el diseño de con-


troladores al péndulo de Furuta.

Simular e implementar controladores en el péndulo de Furuta.


6

1.3. Aportaciones
El presente trabajo de tesis aborda la problemática del diseño, construcción, identifi-
cación paramétrica y control de un péndulo de Furuta.
Se implementa un prototipo el cual cumple con los requerimientos de calidad para la
realización de experimentos a partir de diversos esquemas de control. Ası́ mismo, mediante
la obtención y el análisis del modelo dinámico, se presenta la identificación paramétrica
mediante el método de mı́nimos cuadrados usando el modelo dinámico filtrado para la
estimación de los parámetros.
De igual forma se implementan controladores, presentando comparaciones de las si-
mulaciones numéricas con los experimentos en tiempo real y por lo tanto, la validación
de los resultados obtenidos.

1.4. Contenido de la tesis


El presente trabajo de tesis se encuentra organizado de la siguiente forma:
El capı́tulo 2 presenta el modelado matemático del péndulo de Furuta.
En el capı́tulo 3 se describe el diseño mecatrónico del prototipo. Se detalla la mecánica
y la instrumentación del prototipo.
En el capı́tulo 4 se presenta el estudio y la implementación de la identificación pa-
ramétrica mediante mı́nimos cuadrados recursivos usando el modelo dinámico filtrado. Se
presentan los resultados obtenidos.
En el capı́tulo 5 se presentan los resultados de simulación y experimentación en tiempo
real de controladores además de un análisis del desempeño obtenido.
En el capı́tulo 6 se presentan las conclusiones de este trabajo de tesis, ası́ como el
posible trabajo futuro del mismo.
Capı́tulo 2

Modelado del péndulo de Furuta

Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemático


que lo represente.
El modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto de ellas en
base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemático que se desarrolla a partir de un
sistema no es único, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del
mismo proceso y su éxito o fracaso depende de la precisión con la que se construya esta
representación numérica, ésto es que, a más información del sistema matemático, mejores
resultados habrá en los experimentos reales.
Las diferentes representaciones que puedan existir, no contradicen una a la otra. Ambas
contienen información complementaria por lo que se debe encontrar aquella que propor-
cione la información de interés para cada problema en particular.

2.1. Modelado matemático


2.1.1. Notación
La notación general del sistema fı́sico del péndulo (Fig.2.1) usada en el presente trabajo
se presenta a continuación:

L1 : longitud total del brazo.

L2 : longitud total del péndulo.

m1 : masa del brazo.

m2 : masa del péndulo.

7
8

Figura 2.1: Diagrama general del péndulo de Furuta.

J1 : inercia del brazo.

J2: inercia del péndulo alrededor de su centro de gravedad.

lc1 : distancia del centro de gravedad al brazo.

lc2 : distancia del centro de gravedad al péndulo.

q1 : posición angular del brazo.

q2 : posición angular del péndulo.

q˙1 : velocidad angular del brazo.

q˙2 : velocidad angular del péndulo.

q¨1 : aceleración angular del brazo.

q¨2 : aceleración angular del péndulo.

τ1 : torque de entrada aplicado al brazo.

τ2 : torque de entrada aplicado al brazo.

2.1.2. Energı́a cinética


La energı́a cinética del brazo está dada por:
9

1 1
K1 = J1 q˙1 2 + m1 q˙1 2 , (2.1)
2 2

y la energı́a cinética del péndulo:


 2
1 2 1 d
K2 = J2 q˙2 + m2 (L1 sin(q1 ) + lc2 sin(q2 ) cos(q1 ))
2 2 dt
 2  2
1 d 1 d
+ m2 (L1 cos(q1 ) − lc2 sin(q2 ) sin(q1 )) + m2 (lc2 cos(q2 )) , (2.2)
2 dt 2 dt

donde el primer término corresponde a la energı́a cinética debido a la velocidad angular


del péndulo mientras que los últimos tres términos son debidos a la velocidad tangencial,
la velocidad radial y la velocidad vertical del péndulo respectivamente.

2.1.3. Energı́a potencial


La energı́a potencial en el brazo es nula, debido a que no hay fuerza gravitacional
que actúe sobre la barra posicionada de manera horizontal. Por lo tanto la representamos
como:

P1 = 0, (2.3)

y la energı́a potencial del péndulo está dada por:

P2 = m2 glc2 {cos(q2 ) − 1} . (2.4)

2.1.4. Ecuaciones dinámicas de Lagrange


Un sistema subactuado puede representarse mediante el modelo dinámico de Lagrange
y juega un rol importante para poder realizar simulaciones de movimiento, facilitar el
análisis de la estructura del robot y permite el diseño de algoritmos de control sin necesidad
de prototipos de prueba mediante simulaciones numéricas.
El modelo dinámico de Lagrange provee una descripción de la relación entre los torques
de los actuadores de cada eslabón y el movimiento de la estructura.
Con esta formulación las ecuaciones de movimiento pueden ser derivadas de manera
sistemática, independientemente de la coordenada de referencia.
10

El Lagrangiano puede ser definido como una función de:

L = K − P, (2.5)

donde K y P son la energı́a cinética y la energı́a potencial, respectivamente, y están


definidas por:

K = K1 + K2 , (2.6)
P = P1 + P2 . (2.7)

donde K1 y K2 fueron definidas en (2.1) y (2.2), y P1 y P2 en (2.3) y (2.4).


Finalmente las ecuaciones de Lagrange son expresadas por [9], [2], [14]:
 
d ∂L ∂L
− = Fi , (2.8)
dt ∂ q˙i ∂θi

sustituyendo (2.1), (2.2), (2.3) y (2.4) y derivando (2.8, tenemos:

∂L 
= J1 + m1 (L21 + lc22 sin2 (q2 ))q˙1 + m1 lc2 L1 cos(q2 )q˙2 ,

(2.9)
∂ q˙1

∂L
= 0, (2.10)
∂q1

∂L
= m2 lc2 L1 cos(q2 )q˙1 + (J2 + m2 lc22 )q˙2 , (2.11)
∂ q˙2

∂L
= m2 lc22 sin(q2 ) cos(q1 )q˙1 2 − m2 lc2 L1 sin(q2 )q˙2 q˙1 + m2 glc2 sin(q2 ), (2.12)
∂q2

Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema, están dadas por

J0 + m1 (L20 + lc21 sin2 (q2 )) q¨1 + m1 lc1 L0 cos(q2 )q¨2 + m1 lc21 sin(2q2 )q˙1 q˙2(2.13)

τ =
− m1 lc1 L0 sin(q2 )q˙1 2 ,

0 = m1 lc1 L0 cos(q2 )q¨1 + (J1 + m1 lc21 )q¨2 − m1 lc21 sin(q2 ) cos(q2 )q˙1 2 − m1 glc1 sin(q2 ),(2.14)
11

y en su forma compacta el sistema puede describirse de la siguiente manera:

M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = u, (2.15)

donde:
" #
q1
q= , (2.16)
q2

" #
J0 + m1 (L20 + lc21 sin2 (q2 ) m1 lc1 L0 cos(q2 )
M (q) = , (2.17)
m1 lc1 L0 cos(q2 ) J1 + m1 lc21

" #
1
m lc2
2 1 1
sin(2q2 )q˙2 −m1 lc1 L0 sin(q2 )q˙2 + 21 m1 lc21 sin(2q2 )q˙1
C(q, q̇)q̇ = 1
, (2.18)
m lc2
2 1 1
sin(2q2 )q˙1 0

" #
0
g(q) = , (2.19)
−m1 glc1 sin(q2 )

" #
τ
u= , (2.20)
0
Capı́tulo 3

Diseño del péndulo de Furuta

La presente sección comenta el proceso del diseño mecánico del péndulo de Furuta
ası́ como las consideraciones tomadas al momento de realizar su diseño.

3.1. Diseño mecánico


El diseño mecánico consiste en la construcción y maquinado del brazo, el péndulo, la
estructura que soporta el motor de corriente directa (C.D.) y las piezas en estas estructuras
para posicionar los sensores a utilizar. Se concluyó que el prototipo deberı́a cumplir los
siguientes requerimientos de diseño:

La estructura debe ser lo suficientemente robusta, durable, estable y libre de osci-


laciones.

Modular y de fácil armado.

Escalable para futuras modificaciones y experimentos.

Excelente presentación.

Tomando en cuenta los puntos anteriores y haciendo un análisis costo-beneficio se


concluyó en la selección de los siguientes materiales para la construcción mecánica del
péndulo:

Cold Rolled: Seleccionado para la estructura que soporta el motor y péndulo. Se


utilizó este material por sus propiedades mecánicas los cuales cumplen los reque-
rimientos de robustez, durabilidad, facilidad de maquinado, buena presentación y
buen precio.

12
13

Aluminio: Seleccionado para utilizarse en la construción del péndulo y del brazo. Se


ocupó este material principalmente por su peso ligero, durabilidad y buena presen-
tación.

Se optó por utilizar una mesa de trabajo para anclar el prototipo y ası́ ofrecer mayor
estabilidad y reducir las oscilaciones; además de ofrecer un área de trabajo amplia y segura
para realizar los experimentos en tiempo real junto a la computadora.
Las piezas que requirieron una atención especial en su diseño e implementación fueron
el sistema de nivelación de altura del péndulo y la unión del brazo y el péndulo con
codificador óptico.
El sistema de nivelación de altura del péndulo (Fig. 3.1) consiste en un par de piezas
diseñadas para ir debajo de la mesa. Un tornillo que va desde ésta pieza a una pata
del péndulo junto con una tuerca ayudan a ajustar la altura. Para evitar las vibraciones
ésta pieza se fija con un par de tornillos de sujeción hacia la mesa. En la calibración del
prototipo se usó un nivel para obtener un equilibrio perfecto entre las patas y ası́ no influir
en la inclinación de la plataforma que soporta el brazo y el péndulo y ası́ no influir en las
condiciones experimentales (Fig.3.2).
Los diagramas y fotografı́as del prototipo modelado en Autocad y el prototipo final
son mostrados en los siguientes esquemas y figuras 3.3, 3.4, 3.5, 3.6, 3.7, 3.8, 3.9, 3.10:

3.2. Instrumentación del péndulo


3.2.1. Tarjeta de adquisición de datos
El corazón de la instrumentación del sistema es una tarjeta de adquisición de datos
Sensoray R 626, conectada vı́a bus PCI a una PC (Fig. 3.11), la cual cuenta con puertos

de entrada para codificadores ópticos y puertos de entrada y salida analógicos/digitales.


Tanto sensores como actuadores están interconectados a la tarjeta de adquisición para
poder interactuar desde Matlab y poder realizar experimentos en tiempo real, usando el
Real-Time Windows Target.

3.2.2. Sensores
Los codificadores ópticos QD200-05/05-1000-4-03-T3-01-02 de la compañı́a Quantum
Devices
R son los encargados de sensar los datos de posición angular tanto del motor

como del péndulo. Uno se encuentra acoplado a la flecha de motor para medir la posición
14

Figura 3.1: Diagrama mecánico del sistema de nivelación de altura péndulo.

Figura 3.2: Sistema de nivelación de altura péndulo.


15

Figura 3.3: Diagrama mecánico de las patas que soportan la base del péndulo.

Figura 3.4: Diagrama mecánico en vista superior de la plataforma que soporta el motor.
16

Figura 3.5: Diagrama mecánico tridimensional en vista superior del péndulo.

Figura 3.6: Diagrama mecánico tridimensional en vista isométrica del péndulo.


17

Figura 3.7: Diagrama mecánico tridimensional en vista izquierda del péndulo.

Figura 3.8: Diagrama mecánico tridimensional de unión brazo-encoder-péndulo.


18

Figura 3.9: Diagrama mecánico tridimensional en vista frontal del péndulo y su mesa base.

Figura 3.10: Diagrama mecánico tridimensional en vista isométrica del péndulo y su mesa base.
19

Figura 3.11: Tarjeta Sensoray 626.

del brazo y el otro al eje de la unión entre el brazo y el péndulo, para medir la posición
del péndulo como se muestra en las figuras 3.14 y 3.15.

3.2.3. Botón de paro de emergencia


Se utilizó un botón de paro de emergencia, el cual al ser presionado inhibe el funcio-
namiento del servo–amplificador. Se utiliza para prevenir accidentes (Fig. 3.16).

3.2.4. Actuadores
Por último como dispositivo actuador se seleccionó el motor de corriente directa, mode-
lo MBR3410NI en conjunto con su servo–amplificador 30A20AC de la compañı́a Advanced
Motion Control . R Se seleccionaron por sus caracterı́sticas de respuesta, velocidad y tor-

que, los cuales dan un amplio rango a poder realizar diversas pruebas. Cabe mencionar
que el servo–amplificador permite trabajar en modo corriente o modo voltaje, además de
poder configurarse para obtener diferentes resultados al realizar el control del motor en
los experimentos. En el actual trabajo, se trabaja en modo voltaje, con una relación 1:2
en la entrada/salida del servo–amplificador.
20

Figura 3.12: Codificadores ópticos usados en el prototipo.

Figura 3.13: Codificador óptico usado para medir posición del péndulo.
21

Figura 3.14: Codificador óptico usado para medir posición del péndulo.

Figura 3.15: Codificador óptico usado para medir posición del brazo.
22

Figura 3.16: Botón de paro de emergencia.

Figura 3.17: Prototipo final.


Capı́tulo 4

Identificación de parámetros

4.1. Identificación de sistemas


La identificación de sistemas trata el problema de determinar los valores de los paráme-
tros de modelos matemáticos a partir de datos obtenidos del propio sistema. También
puede verse como el proceso de encontrar las ecuaciones matemáticas que rigen el com-
portamiento de un sistema, es decir, crear un modelo matemático del sistema fı́sico real
[18].
El tema se basa en metodologı́as teóricamente bien sustentadas y debido a la abundan-
cia de sistemas dinámicos que existen a nuestro alrededor, las técnicas de identificación
de sistemas encuentran un extenso campo de aplicación.
Para conocer el comportamiento de un sistema es necesario conocer su representación
matemática. En control es de utilidad para conocer el comportamiento y la dinámica del
sistema a controlar, lo que lleva a obtener un mejor rendimiento del controlador. Ası́ mis-
mo, es necesario conocer su representación matemática para poder realizar simulaciones
numéricas del sistema. Esto permitirá saber como responderá el sistema ante determinadas
entradas conocidas y predecir ası́ la salida del sistema.
Cabe mencionar que es posible comparar ciertos aspectos del sistema fı́sico con su
descripción matemática pero nunca se podrá establecer una relación exacta entre estos.
Con el modelado siempre se obtienen aproximaciones del sistema real, además es altamente
improbable que algún modelo contenga la estructura real total del sistema. En el caso del
presente trabajo se aproximó el modelo mediante el uso de los términos de fricción viscosa
y fricción de Coulomb, los cuales aportan un modelo más cercano al real, pero que aporta
más dificultad a la identificación.
Lo que se espera del modelo obtenido es que provea un nivel de aproximación aceptable
el cual es medido mediante el uso dedicado del modelo.

23
24

Se podrá saber que tan suficientemente exacto es el modelo del sistema a través de
la aplicación de controladores que puedan realizar sus funciones esperadas en el sistema
tanto en simulaciónes numéricas como con experimentos en tiempo real contrastando sus
resultados para determinar la exactitud de la identificación.
El problema de la identificación de parámetros ha sido un tema estudiado extensiva-
mente en la literatura [7], [8], [16], [18], [4], [15], [2], [5], [13], [14], y el uso de las diversas
técnicas es particularmente atractivo para determinar los parámetros dinámicos de un
robot manipulador y/o un sistema subactuado.
La identificación de los parámetros dinámicos de un robot manipulador puede llevarse a
cabo usando modelos tanto dinámicos como modelos energéticos. Un punto destacado en la
identificación de robots ha sido el reconocimiento de que las combinaciones de parámetros
dinámicos aparecen de manera lineal en los métodos anteriormente mencionados. Esta
propiedad permite la estimación mediante técnicas de mı́nimos cuadrados [8].
Los esquemas de identificación basados en el modelo dinámico sufren de un inconve-
niente en la práctica: la aceleración en las articulaciones se necesita para obtener la matriz
de regresión, lo cual presenta problemas principalmente de costo y diseño.
Es por eso que, para solucionar este problema o necesidad, se utiliza el modelo dinámico
de regresión filtrado propuesto en [20] y aplicado en [1], [18], [7]. Esto, es un aporte
interesante al trabajo, pues sin usar sensores de aceleración en el prototipo, se logran
resultados excelentes al momento de implementar la identificación y posteriormente su
comprobación mediante la implementación de los controladores.
Cabe mencionar que en las referencias anteriormente citadas de identificación, éstas
son aplicadas a sistemas completamente actuados, por lo cual el presente trabajo aporta
una visión de su aplicación a sistemas subactuados.

4.2. Algoritmo de mı́nimos cuadrados


El método de mı́nimos cuadrados recursivos es una técnica para la estimación de
parámetros y tiene la caracterı́stica de ser de fácil aplicación si el modelo tiene la propiedad
de tener paraḿetros lineales. Comprende un grán número de procedimientos que pueden
ser usados para evaluar los valores óptimos de parámetros en un vector x para datos
experimentados.
Considerese el modelo de regresión lineal

u(k) = Y (k)θ, (4.1)


25

donde u(k) representa el vector de salida, Y (k) es la matriz de regresión de la función


conocida, θ es el vector de parámetros desconocidos y k = 0, 1, 2, ..., n es el ı́ndice de
tiempo de integración. Sea θ̂(k) la estimación del vector de parámetros desconocidos
θ. Por lo tanto θ̂(k) puede ser obtenido através del algoritmo de mı́nimos cuadrados
recursivos [7], [21], [18]
( k )−1 ( k )
X X
θ̂(k) = Y (i)T Y (i) Y (i)T u(i) , (4.2)
i=0 i=0

donde θ̂(k) representa el vector de parámetros estimados como una función del tiempo
de indexación k.

4.3. Cálculo de la velocidad en las articulaciones del


péndulo
En primera instancia, se utilizó un filtro pasa baja fp (z) para eliminar los componen-
tes de alta frecuencia de los codificadores ópticos utilizados para medir posición en las
articulaciones del péndulo.
Diseñado e implementado el filtro, se procedió a diseñar un filtro digital de fase cero
con el objetivo de evitar distorsión en el muestreo de la posición de las articulaciones.
El filtro se implementó através de la función filtfilt de Matlab. La posición filtrada
q f (k) es obtenida aplicando la función filtfilt en la posición de la articulación q(k).
Los parámetros del filtro filtfilt son los del filtro pasa bajas ya diseñado. Finalmente
entonces, filtfilt calcula la posición filtrada

q f (k) = fp (z)q(k), (4.3)

donde q(k) es el vector de posición de las articulaciones y fp (z) es el filtro pasa bajas
diseñado con distorción de fase cero.
Para obtener los coeficientes del filtro fp (z) se utilizó la herramienta fdatool. Las
caracterı́sticas del filtro son las descritas en la Tabla 4.1 Finalmente, la velocidad q̇(k)
puede ser calculado fuera de lı́nea aplicando el algoritmo de diferenciación central

q f (k + 1) − q f (k − 1)
q̇(k) = , (4.4)
2T

donde k es el tiempo de integraci´ón discreto, T es el periodo de muestreo y q f (k) denota


26

Tabla 4.1: Caracterı́sticas del filtro.

Response Type Lowpass


Design Method FIR - Windows
Window Nutall
Specify Order 30
Frequency Specifications Normalized
wc 0.07

el vector de posición filtrado de las articulaciones.

4.4. Modelo dinámico filtrado


Tomando en cuenta la presencia de fricción viscosa y fricción de Coulomb en las
articulaciones, el modelo dinámico del péndulo puede ser escrito de la siguiente manera

M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + Fv q̇ + Fc tanh(rq̇) + g(q) = u, (4.5)

donde " #
q1
q= , (4.6)
q2
" #
θ1 + θ2 sin2 (q2 ) θ3 cos(q2 )
M (q) = , (4.7)
θ3 cos(q2 ) θ4
" #
1
θ q˙ sin(2q2 )
2 2 2
−θ3 q˙2 sin(q2 ) + 12 θ2 q˙1 sin(2q2 )
C(q, q̇) = , (4.8)
− 12 θ2 q˙1 sin(2q2 ) 0
" #
0
g(q) = , (4.9)
−θ5 sin(q2 )
" #
θ6 0
Fv = , (4.10)
0 θ7
" #
θ8 0
Fc = , (4.11)
0 θ9
" #
tanh(rq˙1 )
tanh(rq̇) = , (4.12)
tanh(rq˙2 )
27

y " #
τ
u= . (4.13)
0
Como puede observarse en la ecuación (4.13), el equipo a pesar de contar con dos articu-
laciones, sólo cuenta con un actuador, o en otras palabras, sólo se cuenta con una entrada
de control para los dos grados de libertad (la cual es denotada como τ ).
La descripción de los parámetros θ i se muestran en la Tabla (4.2).

Tabla 4.2: Definición de parámetros.

Sı́mbolo Definición Sı́mbolo Definición


θ1 m2 L21 + J1 θ6 Fv1
θ2 m2 l22 θ7 Fv2
θ3 L1 l2 m2 θ8 Fc1
θ4 m2 l22 + J2 θ9 Fc2
θ5 l2 m2 g

El modelo (4.5) puede ser escrito como

d
Ωa (q, q̇)θ + Ωb (q, q̇)θ = u, (4.14)
dt

donde Ωa , Ωb y θ están dados por


" #
q̇1 q̇1 sin2 (q2 ) q̇2 cos(q2 ) 0 0 0 0 0 0
Ωa = ,
0 0 q̇1 cos(q2 ) q˙2 0 0 0 0 0

" #
0 0 0 0 0 q˙1 0 tanh(rq˙1 ) 0
Ωb = 1 2
,
0 − 2 sin(2q2 )q˙1 q˙1 q˙2 sin(q2 ) 0 − sin(q2 ) 0 q˙2 0 tanh(rq˙2 )

y
h iT
θ= θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 θ7 θ8 θ9 .

Definiendo el filtro pasa bajas


λ
f (s) = , (4.15)
s+λ
donde λ > 0, y multiplicando ambos lados de la ecuación (4.14), el modelo filtrado del
péndulo queda de la siguiente manera:

[sf (s)Ωa (q̇, q) + sf (s)Ωb (q̇, q)]θ = f (s)u, (4.16)


28

el cual puede también ser expresado como

[Ωaf (q̇, q) + Ωbf (q̇, q)]θ = uf , (4.17)

donde
Ωaf (q̇, q) = sf (s)Ωa (q̇, q), (4.18)

Ωbf (q̇, q) = f (s)Ωb (q̇, q), (4.19)

y
uf = f (s)u. (4.20)

Finalmente, la siguiente notación compacta es usada

uf = Ωf (q, q̇)θ, (4.21)

Ωf (q, q̇) = Ωaf (q̇, q) + Ωbf (q̇, q).

Cabe notar que para calcular el modelo filtrado (4.21), las mediciones en lı́nea para medir
la velocidad y la aceleración no son necesarias [18], [16], [7].
La aceleración no es necesaria pues es obviada através de la aplicación del filtro f (s)
en el cálculo de las matrices Ωaf and Ωbf
El algoritmo de mı́nimos cuadrados recursivos puede ser ahora aplicado. Comparando
en la ecuación 4.2) con 4.22 y 4.23

u(k) = uf (k), (4.22)

Y (k) = Ωf (k), (4.23)

se tiene entonces que θ̂(k) es una estimación de los parámetros del péndulo de Furuta,
descritos en la Tabla 4.2.

4.5. Resultados de la identificación


Los resultados descritos fueron implementados en el prototipo comentado en el capı́tulo
3, el cual se encuentra ubicado en el IPN-CITEDI. Como se comentó en el capı́tulo
anterior, se tiene un motor de corriente directa conectado a un servo amplificador en modo
voltaje. La posición del brazo y del péndulo es medida a través de codificadores ópticos.
29

Una tarjeta de adquisición de datos es usada para leer las señales de los codificadores y
transferir voltaje a la entrada del servo amplificador.
Es importante mencionarse que la dinámica del servo amplificador y del motor de
corriente directa, no son tomados en cuenta.
La señal de excitación al sistema está dada por:

τ (t) = kp (qd1 − q1 ), (4.24)

Donde como puede observarse, el péndulo se encuentra en lazo abierto a diferencia del
brazo.
La selección de la señal de excitación es importante para una buena identificación de
los parámetros. La figura 4.1 muestra la evolución temporal de los parámetros estimados
usando el proceso de indentificación el cual consiste como se mencionó en la secciones ante-
riores en la aplicación del algoritmo de mı́nimos cuadrados con modelo dinámico filtrado.
El último valor de θ̂i es mostrado en la Tabla 4.3. El último valor de θ̂ es considerado como
una buena aproximación del vector de parámetros θ. La validación de estos parámetros se
demostrará en el siguiente capı́tulo mediante la realización y aplicación de controladores
al péndulo de Furuta. El experimento es comparado con respecto a la simulación numérica

Tabla 4.3: Valores numéricos de los parámetros estimados.

Parámetro Vaalor numérico Unidad


θ1 0.20935 Kg · m2 · rad
θ2 0.04909 Kg · m2 · rad
θ3 0.06324 Kg · m2 · rad
θ4 0.04584 Kg · m2 · rad
θ5 1.72564 Kg · m2 · rad
θ6 0.10283 N · m · rad/sec
θ7 0.00219 N · m · rad/sec
θ8 0.00838 N · m · rad/sec
θ9 0.02681 N · m · rad/sec

la cual es realizada usando el modelo (4.5) con los parámetros estimados θ̂ mostrados en
la tabla 4.3.
De igual manera, la figura 4.2 muestra la posición del brazo q1 (t) y la posición del
péndulo q2 (t) al insertar la señal de excitación, obtenidas de la simulación y de la imple-
mentación en tiempo real.
30

Parametros identificados θ̂1 , θ̂2 , θ̂3 , θ̂4 and θ̂5


2

1.5

0.5

θ̂1 θ̂2 θ̂3 θ̂4 θ̂5


−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time [s]
Parametros identificados θ̂6 , θ̂7 , θ̂8 and θ̂9
0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

−0.05

−0.1

−0.15
θ̂6 θ̂7 θ̂8 θ̂9
−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time [s]

Figura 4.1: Evolución temporal de los parámetros estimados θ̂i (t).


31

Evolucion temporal de q1 (t) Evolucion temporal de q2 (t)


6
Exp Exp Sim
4 Sim

3 5

2
4
1

[Rad]
[Rad]

0 3

−1
2
−2

−3 1

−4
0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]

Figura 4.2: Evolución temporal de la posición del brazo q1 (t) y de la posición del péndulo
q2 (t) los dos para simulación numérica y experimento de tiempo real.

Evolucion temporal de τ(t)


Exp Sim
6

2
[Nm]

−2

−4

−6

0 2 4 6 8 10
Time [s]

Figura 4.3: Evolución temporal de la señal de entrada τ (t) para simulación numérica y expe-
rimento de tiempo real.
Capı́tulo 5

Controladores

En esta sección se describen los controladores estudiados y aplicados en el prototi-


po realizado y descrito en los capı́tulos anteriores; todo esto, utilizando los parámetros
obtenidos en la identificación de parámetros descritos en el capı́tulo anterior.

5.1. Objetivos de control


Los objetivos de control que se abordan en este trabajo de tesis son:

la estabilización de la posición del péndulo q2 (t) en la posición vertical.

el seguimiento de una trayectoria deseada en el brazo q1 (t), mientras se mantiene el


equilibrio del péndulo q2 (t) en la posición vertical .

5.2. Control compuesto


El controlador compuesto mostrado en esta sección, está dividido en 2 controlado-
res que aprovechan lo mejor de sus cualidades para lograr los objetivos de control. La
estructura del controlador está dada por

τ = τf bl + τe , (5.1)

donde τf bl es obtenido por la técnica de linealización por retroalimentación [17], [12], y τe


es obtenido por la técnica de función de energı́a [12], [6], [3]. Ambas señales son discutidas
en las secciones siguientes.

32
33

5.3. Controlador por linealización por retroalimenta-


ción
La técnica de linealización por retroalimentación es comúnmente usada en sistemas
no-lineales. La idea central de ésta técnica es transformar algebraicamente la dinámica
de un sistema no-lineal en uno lineal(completa ó parcialmente), para que ası́ las técnicas
de control lineal puedan ser aplicadas. Definiendo una salida derivable de nuestro interés,
podemos re-definir nuestro sistema. Esto puede verse como una forma de transformar el
modelo del sistema original en un modelo equivalente de una forma más simple [6], [12].
Partiendo del sistema (4.5)

M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + Fv q̇ + Fc tanh(rq̇) + g(q) = u,

el sistema de lazo abierto puede ser escrito de la siguiente manera

d
q1 = q̇1 , (5.2)
dt
d
q̇1 = F1 + G1 τ, (5.3)
dt
d
q2 = q̇2 , (5.4)
dt
d
q˙2 = F2 + G2 τ, (5.5)
dt

donde: " # " #


G1 1 M22
= ,
G2 det M (q) −M21
" # " #
F1 1 M22 z1 − M12 z2
= ,
F2 det M (q) −M21 z1 + M11 z2

z1 = −C11 q˙1 − C12 q˙2 − fv1 q̇1 − fc1 tanh(β q˙1 ),

z2 = −C21 q˙1 − C22 q˙2 − g2 − fv2 q̇2 − fc2 tanh(β q˙2 ).

A partir del sistema de lazo abierto (5.2) - (5.5) se propone la siguiente función de
salida
y = L1 q̃1 − L2 q2 , (5.6)

donde
q̃1 = qd − q1 ,
34

es definido como el error de seguimiento de trayectoria de la posición del brazo, qd (t) es


la trayectoria deseada del brazo y L1 , L2 son constantes estrictamente positivas. Debe
hacerse notar que qd (t) es una función diferenciable. Tomando en cuenta lo anterior, qd (t),
q̇d (t) y q̈d (t) son acotadas para todo t ≥ 0.
Las ecuaciónes (5.7) y (5.8) son definidas entonces como la primera y la segunda
derivada respecto al tiempo de (5.6)

ẏ = L1 q̇d − L1 q˙1 − L2 q˙2 , (5.7)

y
ÿ = L1 q̈d − L1 q¨1 − L2 q¨2 . (5.8)

Se observa que el sistema de ecuaciones(5.6)-(5.8) es asintóticamente estable para un


torque dado por

(L1 q̈d + Kd1 ẏ + Kp1 y − (L1 F1 + L2 F2 ))


τ = τf bl = , (5.9)
G

donde (5.9) es obtenido remplazando (5.7) y (5.8) en el sistema (5.2)–(5.5) e igualando


con Kp1 + Kd1 , donde Kp1 y Kd1 son constantes positivas.
Observese que el controlador (5.9) es válido en una región del espacio de estados,
donde

G = L1 G1 + L2 G2 6= 0

.
Haciendo los movimientos algebraicos correspondientes, las ecuaciónes en lazo cerrado
del sistema pueden ser escritas de la siguiente manera

d
y = ẏ, (5.10)
dt
d
ẏ = −Kd1 ẏ − Kp1 y, (5.11)
dt
d
q2 = q̇2 , (5.12)
dt
d
q̇2 = F2 + G2 τf bl , (5.13)
dt

donde F2 , G2 y τf bl están en función de q2 , q̇2 , y, ẏ, t ∈ IR.

El sistema (5.10)–(5.13) es entonces no-lineal y variante con el tiempo.


35

Las trayectorias del sistema (5.10)–(5.11) [y(t) ẏ(t)]T convergen exponencialmente a


cero y las trayectorias del sistema (5.12)–(5.13) [q2 (t) q˙2 (t)]T pueden converger lejos de la
posición vertical
[q2 q˙2 ]T = [0 0]T .

en otras palabras, la dinámica cero del sistema (5.10)–(5.13) puede ser inestable y el
péndulo no se mantendrá en la posición vertical deseada [6], [12], [17].

5.4. Controlador basado en función de energı́a


Un controlador puede diseñarse usando consideraciones energéticas. Este procedimien-
to consiste primero en escribir el sistema en lazo abierto en términos de la variable de
interés e inmediatamente una función de energı́a se propone. El controlador resultante
puede hacer que la derivada temporal de la función de energı́a sea negativa semi definida.
Cabe mencionar que la derivada temporal de la función de energı́a debe ser estrictamente
negativa en un conjunto compacto, usualmente una bola que contiene el orı́gen.
Primero consideramos el sistema en lazo abierto de la dinámica del péndulo de Furuta
(5.2)-(5.5) en términos del estado [y ẏ q2 q˙2 ]T ∈ IR4 de la forma siguiente

d
y = ẏ, (5.14)
dt
d
ẏ = L1 q̈1 − F − Gτ, (5.15)
dt
d
q2 = q̇2 , (5.16)
dt
d
q̇2 = F2 + G2 τ, (5.17)
dt

donde
F = L1 F1 + L2 F2 (5.18)

y
G = L1 G1 + L2 G2 (5.19)

como se explicó anteriormente una función de energı́a puede ser propuesta para obtener
un controlador
τ = τe

que garantice que las trayectorias [y(t) ẏ(t) q2 (t) q˙2 (t)]T ∈ IR4 sean uniformemente
36

acotadas.
La selección para una función de energı́a es del tipo cuadrático.
Finalmente el controlador que se propone es dado por

τe = γ [−δGẏ − δ1 Gy + q̇2 G2 + 2 q2 G2 ] − Kp2 G2 q2 . (5.20)

donde δ, γ, 1 and 2 son constantes estrictamente positivas y pueden ser obtenidas por
la función de energı́a.

5.5. Controlador final propuesto


El controlador final propuesto es definido como la suma del controlador obtenido de
la linealización por retroalimentación en (5.9) y del controlador obtenido por función de
energı́a obtenido en (5.20), el cual es

τ = τf bl + τe , (5.21)

Sustituyendo el controlador (5.21) en las ecuaciones del péndulo (5.2)-(5.5). La ecuación


de lazo cerrado total del sistema es escrita como

d
y = ẏ, (5.22)
dt
d
ẏ = −Kd1 ẏ − Kp1 y − Gτe , (5.23)
dt
d
q2 = q̇2 , (5.24)
dt
d
q̇2 = F2 + G2 τf bl + G2 τe . (5.25)
dt

En la siguiente sección se presenta el análisis de las trayectorias en lazo cerrado del


sistema (5.22)–(5.25).

5.6. Análisis del sistema en lazo cerrado


Para iniciar el anális del sistema (5.22)–(5.25), se propone una función de energı́a
definida positiva
V = V1 + V2 , (5.26)
37

donde:
1 1
V1 = δ( ẏ 2 + kp1 y 2 + 1 y ẏ),
2 2
y Z q2
1 1
V2 = q̇22 + kp2 q22 + 2 q2 q̇2 + φ(q2 )dq2 + C0 ,
2 2 0
con
φ(q2 ) = −(kp2 − kp2 G2 (q2 )2 )q2 .

siendo δ, 1 , 2 > 0 variables de ayuda para futuras sintonizaciones en posteriores análisis


p p
y experimentos. Las restricciones de 1 < kp1 , 2 < kp2 and δ, 1 , 2 > 0 garantizan
que V es una función positiva y radialmente acotada.
En la definición de la función V2 , la constante C0 es seleccionada para asegurar que
V (q2 , q˙2 ) = 0 para q2 = q˙2 = 0.
Derivando V con respecto al tiempo y remplazando términos del sistema (5.22)–(5.25),
obtenemos la siguiente expresión
" #" #" #
1
y 1 Kp1 K
2 1 d1
y
V̇ = −δ 1
ẏ K
2 1 d1
Kd1 − 1 ẏ
− γ [−δGẏ − δ1 Gy + q̇2 G2 + G2 q2 G2 ]2
+ [−δGẏ − δ1 Gy] [Kp2 G2 q2 ] − G2 Kp2 G22 q22
+ G2 q̇2 + [q̇2 + 2 q2 ] f2 + [q̇2 + 2 q2 ] G2 τf bl ,

La siguiente cota superior puede ser obtenida como a continuación se muestra


 T  
y y
  " # 
 ẏ  A B  ẏ 
V̇ ≤ −  
T
 +∆ (5.27)

 q2 
 B C 
 q2 

q̇2 q̇2

donde " #
δQ11 + γG2 δ 2 21 δQ12 + γG δ 1 2 2
A= ,
δQ12 + γG2 δ 2 1 δQ22 + γG2 δ 2
" # " #
1
Q11 Q12 1 kp1 k
2 1 d1
Q= = 1
,
Q21 Q22 k
2 1 d1
kd1 − 1
" #
−γGδ1 2 G2 − 21 γGδ1 kp2 G2 −γGδ1 G2
B= ,
−γGδ2 G2 − 21 γGδkp2 G2 −γGδG2
38

" #
γ2 G22 + 2 G22 kp2 γG22 2
C= ,
γG22 2 γG22 − 2
y
∆ = (q̇2 + 2 q2 )(F2 + G2 )τf bl .

Obsérvese que esto nos permite expresar


2
y y q
2
V̇ ≤ −λmı́n {A} + 2 kBk


ẏ ẏ q̇2
2
q
2
− λmı́n {C} + ∆máx ,
q̇2
" #T " #
x1 x1
= − Qx + ∆máx ,
x2 x2

donde " #
λmı́n {A} − kBk
Qx = ,
− kBk λmı́n {C}

y q
2
x1 = , x2 = ,

ẏ q̇2

y ∆máx > 0 es una constante que satisface

∆ ≤ ∆máx ,

para un grupo compacto de valores.


Si la matriz Qx es positiva definida, entonces podemos escribir

x 2

1
V̇ ≤ −k , (5.28)
x2

donde k > 0 es una constante. Por lo tanto, la derivada temporal de la función de energı́a
V̇ es negativa para todo
s
x ∆máx
1
≥ = µ, (5.29)
λmı́n {Qx } − k

x2

De acuerdo al teorema 5.1, página 211 en [12], existen suficientes condiciones para
asegurar que las trayectorias del sistema de lazo cerrado 5.22–5.25 son última y unifor-
39

Figura 5.1: Péndulo de Furuta diseñado.

memente acotadas.
En la sección siguiente se muestran los resultados de simulación del controlador pro-
puesto.

5.7. Resultados del controlador


En esta sección se muestran los resultados obtenidos de la implementación en tiempo
real del controlador final (5.21) propuesto en las secciones anteriores.
Se muestran especı́ficamente resultados para dos selecciones de ganancias de control.
Las pruebas realizadas fueron implementadas en el péndulo de Furuta discutido en el
capı́tulo 3 (Fig. 5.1). Tanto las simulaciones numéricas como los resultados de la implemen-
tación fueron realizadas utilizando los parámetros obtenidos en el capı́tulo 4, obteniendo
resultados satisfactorios, por lo cual son validados.
La trayectoria de la posición deseada qd (t) para la posición del brazo es definida como

qd (t) = 1.0 sin(t),


40

q1(t)
2
Ref. Sim. Exp.
1.5

0.5
[Rad]

−0.5

−1

−1.5

−2
0 5 10 15 20 25
[seg]

Figura 5.2: Evolución temporal de q1 .

además, en lo relativo a la función de salida y en (5.6), se usa

L1 = L2 = 1.

Las dos pruebas experimentales se lograron exitósamente.


En la primera, fueron seleccionadas las ganancias para realizar un seguimiento de la
trayectoria de q̃1 (t) con un error relativamente bajo, mientras que en la segunda prueba,
las ganancias fueron seleccionadas para mantener un pequeño valor de error de la posición
del péndulo q2 (t).

Caso 1

Los resultados del 1er caso son mostrados en las figuras (5.2), (5.3) y (5.4). Como se
mencionó anteriormente, la intención del caso 1 es el seguimiento de trayectoria (tracking)
por q1 tratando de mantener equilibrado q2 sin darle tanta prioridad a su cercanı́a al punto
de equilibrio.
41

q2(t)
0.3
Sim. Exp.
0.25

0.2

0.15

0.1
[Rad]

0.05

−0.05

−0.1

−0.15

−0.2
0 5 10 15 20 25
[seg]

Figura 5.3: Evolución temporal de q2 .

Torque
5
Exp. Sim.
4

2
[Nm]

−1

−2

−3
0 5 10 15 20 25
[sec]

Figura 5.4: Evolución temporal de la señal de control.


42

q1(t)
2
Ref. Sim. Exp.
1.5

0.5
[Rad]

−0.5

−1

−1.5

−2
0 5 10 15 20 25
[sec]

Figura 5.5: Evolución temporal de q1 .

Caso 2

Los resultados del 2do caso son mostrados en las figuras (5.5), (5.6) y (5.7). Como se
comentó anteriormente, la intención del caso 2 es mantener equilibrado q2 lo más cercano
a cero sin dar tanta prioridad a la trayectoria qd (t) en q1 .
43

q2(t)
0.3
Exp. Sim.
0.25

0.2

0.15

0.1
[Rad]

0.05

−0.05

−0.1

−0.15

−0.2
0 5 10 15 20 25
[sec]

Figura 5.6: Evolución temporal de q2 .

torque(t)
5
Sim. Exp.
4

2
[Nm]

−1

−2

−3
0 5 10 15 20 25
[sec]

Figura 5.7: Evolución temporal de la señal de control.


Capı́tulo 6

Conclusiones

El objetivo de estudio del presente trabajo es el péndulo de Furuta donde se obtuvieron


los siguientes resultados:

Diseño de un péndulo de Furuta.

Construcción de un péndulo de Furuta.

Identificación y validación de parámetros del péndulo de Furuta diseñado y cons-


truido.

Diseño e implementación de controladores en el péndulo de Furuta diseñado y cons-


truido.

Por lo cual los objetivos generales y especı́ficos planteados al inicio del trabajo fueron
concluidos al 100
Como pudo obsevarse através del presente trabajo, los sistemas sub-actuados son sis-
temas con mayor grados de libertad que actuadores a controlar [9].
El estudio e interés por los sistemas sub-actuados ha crecido considerablemente, ya que
son sistemas complejos que presentan diversas inestabilidades y no-linealidades,y que en
la práctica se encuentran especialmente en vehı́culos (aviones, dirigibles, transbordadores,
satélites, helicópteros, robots que caminan, etc.).
La construcciń del prototipo se finalizó en tiempo y forma; cumpliendo con los re-
querimientos de diseño: robustez, durabilidad, estabilidad, modularidad, de fácil armado,
escalable para futuras modificaciones y con una excelente presentación.
Se concluye que el uso de la técnica de identificación de parámetros mediante mı́nimos
cuadrados con modelo dinámico filtrado produce excelentes resultados para éste sistema

44
45

subactuado. La aplicación de esta técnica evita el uso de sensores de velocidad y acelera-


ción, lo cual reduce el costo económico y de diseño del prototipo. Probablemente usando
otro estimador de velocidad puedan obtenerse mejores resultados.
El controlador compuesto usando las técnicas de linealización por retroalimentación
con el controlador basado en función de energı́a obtuvo resultados excelentes. Se ob-
servó que dependiendo las sintonizaciones se puede priorizar los objetivos de control del
péndulo (q2 (t)) y/o del brazo (q1 (t)), siendo los casos presentados, los de regulación en el
péndulo y seguimiento de trayectoria en el brazo. Se deja abierto este tema para futuros
trabajos de control.
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