Plataforma: Virtual Versión: 01 28/10/2014

TALLER MODELADO Y CONTROL

TANQUES INTERCONECTADOS

1. Descripción del Modelo

Uno de los casos de estudio más trabajados en los cursos de control es la planta de tanques
interconectados. Como su nombre lo indica esta consta de dos tanques conectados en serie, la
representación de la planta se muestra en la Figura 1. El flujo de entrada Qi(t) que alimenta la planta
es la señal de entrada, se tienen dos variables de estado del sistema que corresponden a los niveles
de los tanques, representados respectivamente por H1(t) y H2(t), el flujo entre tanques denominado
Q1(t) y la salida del tanque 2, el flujo Q2(t).

( )=

1( )= 1 1( ) 2( )= 2 2( )
1 2

1 2
1 1( )= 1 1 2( )= 2 2( )

Figura 1. Esquema de Tanques Interconectados

El modelo del sistema se puede obtener a través de un análisis de conservación de masas donde el
cambio en la cantidad de líquido almacenado en un tanque es igual a la diferencia entre el flujo de
entrada y el flujo de salida del tanque. La dinámica de los tanques se resume en las ecuaciones
diferenciales que se presentan en (1).

𝑑𝐻1 (𝑡) 𝑄𝑖 𝛽1 √𝐻1 (𝑡)−𝐻2 (𝑡)

= − ; 𝑓1 (𝑥, 𝑡, 𝑢(𝑡))
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1
(1)
𝑑𝐻2 (𝑡) 𝛽1 √𝐻1 (𝑡)−𝐻2 (𝑡) 𝛽2 √𝐻2 (𝑡)
= − ; 𝑓2 (𝑥, 𝑡, 𝑢(𝑡))
𝑑𝑡 𝐴2 𝐴2

Como parámetros del sistema se tienen las áreas de las secciones transversales de los tanques
denominadas respectivamente A1 y A2, y las constantes de las válvulas representadas por β1 y β2. Las
ecuaciones diferenciales del modelo corresponden al espacio de estados no lineal del sistema donde
el vector de estado x está conformado por los niveles, 𝑥 = (𝐻1 (𝑡) 𝐻2 (𝑡)).

Ejercicio 1. Respuesta en el tiempo

Utilizando la plataforma virtual correspondiente a los tanques interconectados y tomando como parámetros:
2
A1=289 cm
2
A2=196 cm
β1 = β2=10,108
3
Y como entrada un flujo de Qi(t)=60 cm /s, verifique que el sistema se estabiliza en H1(t)= 70,46 cm y H2(t)=35,23 cm. Cuando
el sistema se estabilice pause la simulación.

Diseñó: Oscar Oswaldo Rodríguez Díaz y Liliana Fernández Samacá

DSP-UPTC, Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC Sogamoso
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TANQUES INTERCONECTADOS

Ejercicio 2. Prueba al Escalón

3
Una vez el sistema esté en su punto de operación, varíe Qi(t) a 70 cm /s y continúe con la ejecución de la simulación. Observe
la reacción de los niveles H1(t) y H2(t). Pause el sistema una vez se estabilice. Ahora verifique el mismo cambio de nivel en la
opció ‘modelo lineal’.
Conteste:
a) Cuánto debe ser la entrada en el modelo lineal para observar el cambio causado en la entrada del no lineal?
b) Es el cambio en la salida del sistema lineal proporcional al cambio en la salida del modelo no lineal?
3
Una vez haya contestado las anteriores preguntas, vuelva al sistema no lineal y cambié el flujo de entrada Q i(t) a 80 cm /s,
continúe la ejecución de la simulación y observe la reacción de la salida del sistema. Por favor conteste nuevamente si el
cambio en la salida del sistema lineal es proporcional al cambio en la salida del modelo no lineal?, explique su respuesta.

Si se desea encontrar la dinámica del nivel del Tanque 2, cuando el punto de operación corresponde a un flujo de entrada
3
Qi(t)=60 cm /s, halle el modelo del sistema a partir de la curva de reacción del H2(t).

Ejercicio 3. Sintonización de Controladores PID

Con base en el modelo obtenido, diseñe un controlador P, PI o PID para el sistema, y verifique el diseño del controlador en la
plataforma virtual utilizando la opció ‘nolineal controlado’. Utilice como entrada de referencia 40 cm.
a) Este controlador permitiría el mismo desempeño del sistema para una referencia de entrada de 25 cm? Justifique
su respuesta.
b) Cuál sería la referencia en el modelo lineal para observar el mismo comportamiento que se tiene con el modelo no
lineal para una referencia de 40cm (Valor deseado para el nivel en el Tanque 2, H2(t))

2. Linealización del Modelo

Para linealizar el modelo se obtiene los puntos de equilibrio, en otras palabras, es necesario encontrar
los valores de las variables de estado que hacen cero las ecuaciones de estado.

Igualando las ecuaciones de estado expresadas en (1) a cero, se obtienen las expresiones (2) y (3),
donde 𝐻01 (𝑡) y 𝐻02 (𝑡) corresponden a los puntos de equilibrio.

𝑄𝑖 𝛽1 √𝐻01 (𝑡) − 𝐻02 (𝑡)

− = 0; 𝑄𝑖 (𝑡) = 𝛽1 √𝐻01 (𝑡) − 𝐻02 (𝑡) (2)
𝐴1 𝐴1
𝛽1 √𝐻01 (𝑡) − 𝐻02 (𝑡) 𝛽2 √𝐻02 (𝑡) 𝛽1 √𝐻01 (𝑡) − 𝐻02 (𝑡) 𝛽2 √𝐻02 (𝑡)
− = 0; = (3)
𝐴2 𝐴2 𝐴2 𝐴2
Reemplazando (2) en (3) y despejando 𝐻02 (𝑡) se obtiene que:
𝑄𝑖(𝑡) 2
𝑄𝑖(𝑡) = 𝛽2 √𝐻02 (𝑡); 𝐻02 (𝑡) = ( ) (4)
𝛽2
Reemplazando (4) en (2) se encuentra el valor de 𝐻01 (𝑡):

𝑄𝑖 (𝑡) 2 𝑄𝑖 (𝑡) 2
𝑄𝑖 (𝑡) = 𝛽1 √𝐻01 (𝑡) − 𝐻02 (𝑡) ; ( 𝛽1
) = 𝐻01 (𝑡) − ( 𝛽2
)

𝑄𝑖 (𝑡) 2 𝑄𝑖 (𝑡) 2
𝐻01 (𝑡) = ( ) +( ) (5)
𝛽1 𝛽2

Diseñó: Oscar Oswaldo Rodríguez Díaz y Liliana Fernández Samacá

DSP-UPTC, Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC Sogamoso
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TANQUES INTERCONECTADOS

En la Ecuaciones (4) y (5) se presentan las expresiones generalizadas para los puntos de equilibrio.
Como se observa existen infinitos puntos de equilibrio en función del valor del flujo de entrada.

El modelo linealizado del sistema, utilizando Taylor, se puede describir como en (6).

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

| | |
̇ 1 (𝑡) 𝜕𝐻1 𝑥̅ ,𝑄 𝜕𝐻2 𝑥̅ ,𝑄 (𝑡) 𝜕𝑄𝑖 𝑥̅ ,𝑄
[ ]= ⌈ 𝜕𝑓 𝑖 𝑖
⌉[ 1 ] + [ 𝜕𝑓 𝑖
] 𝑞𝑖 (𝑡) (6)
̇ 2 (𝑡) 2
|
𝜕𝑓2
| 2 (𝑡) 2
|
𝜕𝐻1 𝑥̅ ,𝑄 𝜕𝐻2 𝑥̅ ,𝑄 𝜕𝑄𝑖 𝑥̅ ,𝑄
𝑖 𝑖 𝑖
Donde 𝑥̅ = (𝐻1 , 𝐻2 ).

Ejercicio 4. Modelo Lineal

3
Compruebe que el modelo lineal para el caudal de entrada Qi(t)=60 cm /s es el que se presenta en (7).

̇ 1 (𝑡) −0.0029 0.0029 1 (𝑡) 0.0035 (𝑡)

[ ]=⌈ ⌉[ ]+[ ] 𝑞𝑖 (7)
̇ 2 (𝑡) 0.0043 −0.0087 2 (𝑡) 0
1 (𝑡)
2 (𝑡) = [0 1] [ ]
2 (𝑡)

Ejercicio 5. Síntesis de un controlador PID

Con base en el modelo lineal obtenido, diseñe un controlador P, PI y PID para el sistema.
a) V rifi l dis ño d los co rol dor s l pl form vir l iliz do l opció ‘lineal controlado’. U ilic
como entrada de referencia 40cm (Valor deseado para el nivel en el Tanque 2, H2(t)).
b) Compare los resultados obtenidos, con los obtenidos en de Ejercicio 3.
c) Observe el desempeño del sistema no li l co l co rol dor dis ñ do iliz do l opció ‘nolineal controlado’.
d) Compare los resultados del sistema lineal controlado con el del sistema no lineal que utiliza el mismo controlador.

Ejercicio 6. Síntesis de un controlador por retroalimentación de Estados

Simule el sistema no lineal en Matlab y diseñe un controlador por retroalimentación de estados para el punto de operación
3
en el que Qi(t)=40 cm /s.

Diseñó: Oscar Oswaldo Rodríguez Díaz y Liliana Fernández Samacá

DSP-UPTC, Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC Sogamoso