G.

Pinson - Physique Appliquée Discrétisation - B21 / 1

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B21 - Discrétisation

• Calcul approché d'une dérivée

On considère les suites d'échantillons ... xk-2 , xk-1 , xk ... et ... yk-2 , yk-1 , yk ... d'entrée et de sortie
d'un système numérique (cf § B17), qui représentent respectivement les signaux x(t) et y(t).

- Dérivée première
dx ∆x x − xk −1
La définition mathématique de la dérivée est : x ′ = = lim∆t→ 0 = limTe → 0 k
dt ∆t Te
En notant x’k la dérivée approchée de x à l’instant kT e , on aboutit à deux définitions possibles
selon que l'on rapporte le résultat yk à l'instant k ou à l'instant k – 1 :

 x k − xk −1
 yk = x ′k = (dérivée arrière) xk
Te xk–1

 yk = xk′ −1 = xk − x k −1 (dérivée avant ) Te t
 Te
k–1 k

- Dérivée seconde = dérivée de la dérivée première.

x − xk −1 
x ′k = k 
Te x ′ − x ′k −1 x k − 2xk −1 + xk − 2
 ⇒ yk = xk′ = k = (dérivée arrière)
xk −1 − xk −2  T Te2
x ′k −1 = e
Te 

• Calcul approché d'une intégrale :

- 1er algorithme, déduit de la définition d'une dérivée approchée :

x xk–1
xk
y(t ) = ∫ x(θ) dθ ⇒ y k = ∑1 xi Te ⇒ yk = yk–1 + Te xk
t k
0
∑1k −1 x iTe xk.T e

0 Te t

- 2ème algorithme : méthode des trapèzes (plus précis) :

x xk–1
xk
x + x k −1
yk = y k −1 + Te k
2

0 Te t

• Discrétisation approchée d'un système du 1er ordre

dy
- Equation différentielle du 1er ordre : τ +y=x
dt
- Equation aux différences et équation de récurence par la dérivée arrière :
G. Pinson - Physique Appliquée Discrétisation - B21 / 2
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Te
y − y k −1
+ τ xk
1
τ k + yk = xk ⇒ yk = y
Te Te k − 1 T
1+ 1+ e
τ τ

- Equation aux différences et équation de récurence par la dérivée avant :

y − y k −1  T  T
τ k + y k −1 = xk −1 ⇒ yk = 1 − e  y k −1 + e xk −1
Te  τ τ
NB : dans les deux cas, le calcul ne peut commencer que si l’on connaît la première valeur, soit
y0 , ce qui correspond à la condition initiale nécessaire à la résolution de l’équation différentielle du
1er ordre.

• Discrétisation approchée d'un système du 2ème ordre

2 d 2y dy
- Équation différentielle du 2ème ordre (avec amortissement m) : τ + 2mτ +y=x
2 dt
dt
- Équation aux différences et équation de récurence (par la dérivée arrière) :
 Te   Te  2
21 + m  yk −1 − y k − 2 +   x k
 τ 2 τ  τ  τ
  ( y k − 2y k − 1 + yk −2 ) + 2m ( y k − yk −1 ) + y k = xk ⇒ y k =
 Te  Te Te  Te 
2
1+ 2m + 
τ τ

NB : deux valeurs initiales, y0 et y1 , sont nécessaires (ce qui correspond aux deux conditions
initiales nécessaires à la résolution de l’équation différentielle du 2ème ordre)