LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 27 de Junio del 2019
Fecha de entrega del informe: 04 de Julio del 2019
Practica N.- 2
CONTROLADORES PID
Martínez Diana, Mejía Rubén
dmartinezc@est.ups.edu.ec, rmejiaa1@est.ups.edu.ec
Estética
Procedimiento
Análisis
Conclusiones
RESUMEN: El siguiente documento muestra el
funcionamiento del Pendulum Control System
33-201, para manipular la posición del péndulo
hasta colocarlo en posición vertical, esto se
realiza con ayuda de sensores de posición y
ángulo.
Para colocar en péndulo en la posición
mencionada se debe se debe equilibrar el peso
de este con ayuda de movimientos hacia atrás
y hacia adelante en el carril.
En la práctica de laboratorio se midió el tiempo
de establecimiento obtenido al manipular los
valores de Kp, Kd y Ki, además se generó
gráficas de ángulo y posición respecto al
tiempo, para determinar la diferencia del
tiempo de establecimiento al manipular dichas
variables.
Palabras clave: Péndulo, sensor de ángulo,
sensor de posición.
Abstract: The following document shows the
operation of the Pendulum Control System 33-
201, to manipulate the position of the pendulum
until placing it in vertical position, this is done
with the help of position and angle sensors.
To place the pendulum in the aforementioned
position one must balance the weight of this
with the help of back and forth movements in
the lane.
In laboratory practice, the establishment time
obtained by manipulating the values of Kp, Kd
and Ki was measured, and graphs of angle and
position were generated with respect to time, to
determine the difference of establishment time
when manipulating these variables.
Keywords: Pendulum, angle sensor, position
sensor.
1. INTRODUCCIÓN
Los sensores son de gran importancia para los
sistemas de control desarrollados actualmente,
estos ayudan a verificar el valor de la variable
analizada en la salida del sistema para poder
retroalimentar el circuito y ver el error de salida en
comparación a lo deseado.
En el sistema de control del péndulo intervienen
dos sensores, de posición y ángulo. El sistema de
control lee ambas salidas e indica que el sistema
siga moviéndose sobre el carro y el péndulo
balanceándose hasta que estos lean el valor
requerido, en este caso el sensor de ángulo debe
indicar 180°.
2. OBJETIVOS
GENERAL
Utilizar el Pendulum Control System 33-
201, para posicionar el péndulo en posición
vertical.
ESPECÍFICOS
Modificar las funciones del software del
Pendulum
Analizar la diferencia entre las mediciones
tomadas al modificar las variables del
sistema de control.
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Comparar los tiempos de establecimiento
obtenidos en los distintos ensayos.
3. MARCO TEÓRICO
SISTEMA DE CONTROL
Un sistema dinámico puede definirse
conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya
respuesta a estas acciones externas son las
denominadas variables de salida. [1]
Uno de los problemas más simples de la robótica
es controlar la posición de un solo enlace utilizando
una fuerza de dirección aplicada al final. Los
sistemas de polos de equilibrio son impresionantes
como los modelos de demostración de problemas
de estabilización de misiles. La grúa utilizada en los
puertos de envío es otro ejemplo de sistemas
electromecánicos lineales que tienen una dinámica
compleja, el comportamiento y la creación de
problemas de control difíciles. Matemáticamente
ambos son sólo un péndulo en posición estable o
inestable.
Fig. 1 Esquema de conexiones del módulo péndulo
La configuración de péndulo-cesta se compone de
un poste montado en un carro de tal manera que el
peso puede girar libre sólo en el plano vertical. El
carro es accionado por un motor de CC swing y
para equilibrar el peso del carro es empujado hacia
atrás y hacia delante en un carril de longitud
limitada. Las posiciones estacionarias verticales
del péndulo (en posición vertical y hacia abajo) son
el equilibrio de las posiciones cuando no se está
aplicando ninguna fuerza. En la posición vertical
una pequeña desviación de la misma se traduce en
un movimiento inestable.
En general, el problema de control de péndulo es
llevar el peso a una de las posiciones de equilibrio.
Preferiblemente hacerlo lo más rápido posible, con
pocas oscilaciones, y sin dejar que el ángulo y la
velocidad sean demasiado elevados. Debe ser
implementado un sistema de control con
retroalimentación para realizar tareas más
complicadas como la estabilización del peso en la
posición superior. El control manual del sistema es
posible sólo para las simples tareas, por ejemplo,
para mover el carro de un lugar a otro en el carril.
El propósito del algoritmo de control del péndulo
invertido es aplicar una secuencia de fuerzas de
magnitud limitada a la cesta de tal manera que el
peso comienza a oscilar con un aumento de la
amplitud y el carro no anula los extremos del carril.
El poste se balancea hasta lograr una proximidad
de su posición vertical. Una vez que esto se ha
logrado, el objetivo es mantener el poste en
posición vertical con movimientos controlados del
carro.
4. MATERIALES Y EQUIPO
 Computador con el software MATLAB
 Estación de trabajo PENDULUM
5. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1) Antes de poner en marcha el Pendulum,
verificar que los cables de comunicación de
datos digitales y analógicos estén
correctamente conectados de acuerdo a la
Fig. 2.
Fig. 2 Equipos y cables de comunicación para el
módulo Péndulo
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2) Mantener un área de seguridad de 50 cm

3) Verificar que antes de correr la aplicación

Digital Pendulum, el switch de Power del
controller esté activado, pero el botón verde
de Start esté apagado para corroborar esto,
presione el botón rojo de Stop.

4) Ubicar el carro del Pendulum en el centro de

del carril de desplazamiento (en la marca
indicada) asegúrese de que este quede
estático.
Fig. 4 Scope para el acceso a las gráficas de
5) Abrir la aplicación de simulink que se
posición, ángulo y control de señal
encuentra en el escritorio de la PC, y elegir
la opción Pendulum Real-Time Models,
luego el archivo updownPendulum.
10) Acceder a los parámetros de PID ubicados
en la dirección: UpDownPendulum <
Inverted pendulum stabilization < PID, ver
figura 5, y anotarlos en la tabla 1.

11) Modificar los parámetros del PID con el fin

de estabilizar el sistema en el menor tiempo
posible. Medir el Ts correspondiente en 3
muestras y anótelo en la tabla 2 del registro
de resultados.

Fig. 3 Archivo UpDownPendulum para el control de

posición del Péndulo

6) Compilar el programa de simulink con ctrl+b

luego conectar la tarjeta mediante el botón
Connect to target Fig. 3
Fig. 5 Ubicación del controlador PID en el archivo
UpDownPendulum
7) Presionar el botón play (Start real - Time
code). Si no se ha recibido ningún mensaje
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
de advertencia presionar el botón verde de
START del módulo Digital Pendulum
Controller 33-201. Sensor Kp Kd Ki

8) Verificar la estabilidad del sistema con los PID Posición 7 0.5 3

valores PID por defecto.
PID 1 Ángulo 25 0.2 2
9) Hacer doble clic sobre el scope de
Tabla 1. Registro de resultados (Valores PID por
posición/ángulo/control de señal e
interpretarlas (ver figura 4). defecto)

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El tiempo de establecimiento obtenido en este

ensayo fue de 10 segundos

Fig. 8 Tercera toma de datos

Fig. 6 Primera muestra con valores por defecto.

Rango de valores requeridos por el software:

Kp Kd Ki
PID 4-10 0.25-0.75 1-5
PID 1 10-40 0.1-0.3 1-3
Tabla 2. Rangos de valores aceptables

Valores modificados
Kp Kd Ki Ts
Fig. 9 Cuarta toma de datos
PID 9 0.6 4
1 9.5
PID1 35 0.2 2
Es importante conocer que los valores de ingreso
PID 5 0.4 2 para los PID no pueden ser cualquiera, puesto que
2 9.5
PID1 20 0.15 2 los mismos tienen un rango de funcionamiento
PID 8 0.3 3 específico dado por el fabricante. Debido a esto en
3 9.5
PID1 15 0.25 2 el primer ensayo, se verifican cuáles son los rangos
Tabla 3. Valores P,I,D del controlador modificado para de funcionamiento de los PID, para evitar cualquier
obtener el menor tiempo de establecimiento
tipo de accidente.

Al modificar los parámetros de los PID con el fin de

estabilizar el sistema en el menor tiempo posible,
se logran obtener diferentes graficas de salida en
el software simulink, las cuales permiten divisar el
comportamiento de las señales de posición, ángulo
y control de señal. Estas graficas se indican desde
la FIg 6 hasta la Fig 9.

Por último, en este laboratorio, se hace mayor

énfasis en la gráfica indicada por el ángulo de
Fig. 7 Segunda toma de datos. posición ya que el objetivo de la práctica es colocar
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el péndulo en posición vertical en el menor tiempo
posible, lo cual se logró cumplir en todos los casos
estudiados, teniendo pequeñas diferencias entre
cada uno de los mismos.
7. CUESTIONARIO
Analice la siguiente gráfica e indique en qué tiempo
el sistema logró estabilizarse
Fig. Cuestionario
La línea media muestra el tiempo en el cual el
péndulo está en forma vertical, con dirección a la
parte de abajo del mismo.
El tiempo en que el sistema logra estabilizarse, se
observa en la gráfica y aproximadamente se puede
decir que es de 10 segundos, manteniéndose de
forma estable alrededor de 20 segundos.
8. CONCLUSIONES
 Al utilizar el Pendulum Control System 33-
201, para posicionar el péndulo en
posición vertical, se logra conocer el
funcionamiento y puesta en marcha del
mismo, lo cual permite identificar el
comportamiento captado por el sensor de
ángulo y es visualizado gracias al software
simulink.
 Se puede concluir que, al variar los valores
en los PID, el sistema va funcionar de
manera diferente, permitiendo que se
obtengan varios tipos de gráficas de salida.
 Después de analizar todas las gráficas
obtenidas, se encuentran diferencias
pequeñas, pero las mismas indican que la
variación en los valores de PID, tienen
repercusión con la posición del carro y el
ángulo del péndulo.
 El tiempo de estabilización en todos los
casos planteados varía entre 9 y 10
segundos, siendo muy similar; donde se
evidencia mayor variación es en la gráfica
de posición, siendo en la tercera toma de
datos donde la posición del carro ha
variado más respecto a las otras.
9. RECOMENDACIONES
 Variar los valores de PI, teniendo en
cuenta los rangos en los que trabajan cada
uno, y sin ocupar los máximos o mínimos,
para evitar cualquier tipoi de accidente.
 Sincronizar la puesta en marcha del
péndulo con la del software, para evitar el
desfase en las gráficas de salida, y hacer
más fácil la lectura de los datos obtenidos.
 Estudiar la guía dada por el docente para
facilitar y agilizar el trabajo en el
laboratorio.
10. BIBLIOGRAFÍA
[1] www.festodidactic.com (Festo, Manual
Fedback Digital Pendulum, 2008)
Laboratorio de teoría de control.