El mecanismo gira sobre el eje

vertical a una velocidad angular

constante de 𝜃̇ = 6 rad/s. Si la
barra AB es lisa, determine la
posición constante r del anillo C
de 3 kg. La longitud no alargada
del resorte es de 400mm.Ignore
la masa de la barra y el tamaño
del anillo.
SOLUCIÓN:
COORDENADAS POLARES:
Diagrama de cuerpo libre:
Diagrama de cuerpo libre: El diagrama de cuerpo libre del collar se muestra en
la Fig. (a). La fuerza en el resorte está dada por:

𝐹𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝑘𝑠 = 200 (√𝑟 2 + 0.32 − 0.4).

Aquí,𝑎𝑟 se asume que está dirigido hacia el eje r positivo.

Ecuaciones de movimiento:
Refiriéndose a la Fig. (a),
∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 ; -200(√𝑟 2 + 0.32 - 0.4)cos 𝛼 = 3𝑎𝑟 ….(1)

Sin embargo, de la geometría que se muestra en la Fig.

(b),
𝑟
cos 𝛼 =
√𝑟 2 +0.32

Así, la ecuación (1) puede ser reescrito como:

0.4𝑟
−200 (𝑟 − ) = 3𝑎𝑟 …….(2)
√𝑟 2 +0.32

Cinemática:
Dado que r es constante,𝑟̇ = 𝑟̈ = 0
 𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 = −𝑟(62 )
Sustituyendo la ecuación (3) en la ecuación (2) y resolviendo:
r = 0.8162 m = 816 mm

COORDENADAS TANGENCIALES:
Fn =m.an
𝑘𝑠 cos 𝛼 = m.an
-200(√𝑟 2 + 0.32 - 0.4)cos 𝛼 = 3𝑎𝑛 Ft
𝑟 k.s.cosα Fn
cos 𝛼 =
√𝑟 2 + 0.32 k.s.senα
k.s
0.4𝑟 α
-200 (𝑟 − ) = 3𝑎𝑛
√𝑟 2 +0.3 2
W=3g
0.4𝑟
−200 (𝑟 − ) = −3 𝑟. 𝜔2
√𝑟 2 +0.32
0.4𝑟
−200 (𝑟 − ) = −3𝑟. 62
√𝑟 2 +0.32
80𝑟
−200𝑟 + = −108𝑟
√𝑟 2 +0.09
80𝑟
= 92𝑟
√𝑟 2 +0.09
80
= √𝑟 2 + 0.09
92

r = 0.816m = = 816 mm

COORDENADAS CARTESIANAS:
La fuerza en el resorte está dada por:

𝐹𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝑘𝑠 = 200 (√𝑟 2 + 0.32 − 0.4).

Fx =m.ax
200(√𝑟 2 + 0.32 - 0.4)cos 𝛼 = 3𝑎𝑐
𝑉2
200(√𝑟 2 + 0.32 - 0.4)cos 𝛼 = −3
𝑟

200(√𝑟 2 + 0.32 - 0.4)cos 𝛼 = −3 𝑟. 𝜔2

 0.4𝑟
−200 (𝑟 − ) = −3𝑟. 62
√𝑟 2 +0.32
80𝑟
−200 + = −108𝑟
√𝑟 2 +0.09
80𝑟
= 92𝑟
√𝑟 2 +0.09
80
= √𝑟 2 + 0.09
92

r = 0.816m = = 816 mm

Un hombre de 100 lb camina sobre un gran

disco que gira con una velocidad angular
constante Él camina a una velocidad constante
𝑣𝑜 =5 pies/s a lo largo de una línea radial
pintada sobre el disco. Determine las
componentes polares de la fuerza horizontal
ejercida sobre el hombre cuando se encuentra a
6 pies del centro del disco. (¿Cómo son estas fuerzas ejercidas sobre el
hombre?).

𝑟 = 1.83𝑚 𝑟̇ = 1.52 𝑚/𝑠 𝑟̈ = 0 𝜃̇ = 0.3𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜃̈ = 0

445
𝐹𝑟 = m(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) =(9.81𝑚 ) (0 − [1.83𝑚][0.3𝑟𝑎𝑑/𝑠]2 )
⁄𝑠 2

=-7.47N
445
𝐹𝜃 == m(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ) = (9.81𝑚 ) (0 + 2[1.52𝑚][[0.3𝑟𝑎𝑑/𝑠]])
⁄𝑠 2

=41.5N
Las fuerzas se ejercen como fricción entre el disco y los pies del hombre
La barra lisa mostrada gira en el plano
horizontal con velocidad angular
constante 𝜔𝑜 = 60𝑟. 𝑝. 𝑚. Si la velocidad
radial del collarín A de 1 kg es cuando su
posición radial es r =1 m, ¿cuál es su
velocidad radial cuando r = 2 m?

Solución:
Tenga en cuenta que ninguna fuerza radial actúa sobre
el collar, por lo que el
La aceleración radial es cero. Escribe el termino
𝑑2𝑟 𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑣𝑟
= = . = 𝑣𝑟
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟
La velocidad angular es
2𝜋𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔 = 60𝑟𝑝𝑚 ( )( ) = 6.28 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝑒𝑣 60𝑠

Entonces
𝑑2 𝑟 2 𝑑2 𝑟
𝑎𝑟 = - r𝜔 =0 = r𝜔2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑟 𝑑𝑣𝑟 𝑣 2𝑚
= 𝑣𝑟 = 𝑟𝜔2 ∫10𝑚/𝑠 𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 = ∫𝑚 r𝜔2 𝑑𝑟
𝑟
𝑑𝑡 2 𝑑𝑟
2
10𝑚
𝑣𝑟 2 ( 𝑠 ) 6.28 𝑟𝑎𝑑 2 (2𝑚)2 (1𝑚)2
− = ( ) [ − ]
2 2 𝑠 2 2
𝑣𝑟 = 14.8 𝑚/𝑠
El centro de masa del objeto de 12 kg se mueve en el plano x-y. Sus coordenadas polares
están dadas en función del tiempo por r =12 - 0.4t2 m, θ= 0.02t3 rad. Determine las
componentes polares de la fuerza total que actúa sobre el objeto en t =2 s.

r = 12 − 0.4t 2, θ = 0.02𝑡 3 ,

𝑟̇ = −0.8t , 𝜃̇ = 0.06𝑡 2

𝑟̈ = −0.8, 𝜃̈ = 0.12𝑡
Para t = 2 s

𝐹𝑟 = m(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )= =(12kg)(-0.8-[10.4][0.24]2 )m/s2

= -16.8N
𝐹𝜃 == m(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ) =(12kg) ([10.4][0.24] + 2[−1.6][0.24])m/s2
=20.7N