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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ESMERALDAS

¨LUIS VARGAS TORRES¨

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS

CONTROL DE PROCESOS 2

ESTUDIANTE:
SOSA RODAS LUIS DAVID

TEMA:
o Modelos matemáticos llenado y vaciado de tanques
o Modelado de tanques en serie

CICLO:
8 VO ¨A¨ INGENIERÍA QUÍMICA

PROFESOR:
MSc. MONTAÑO NAZARENO EDUARDO

AÑO:
2019
OBJETIVO GENERAL

Conocer todo lo correspondiente al modelo matemático de tanques.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar los modelos matemáticos de llenado, vaciado, en serie de tanques.


 Conocer cómo se da el modelado de tanques con soluciones.

INTRODUCCIÓN

El modelaje o modelo matemático de un sistema, nos demuestra el tipo de sistema a controlar.


Estudios previos o cursos tomados referentes a control automático, se basan exclusivamente en el trato
de control de sistemas netamente lineales, ya que es más fácil trabajar en dominios de la frecuencia
que del tiempo. El sistema de nivel de control es comúnmente encontrado en procesos industriales
tales como bebidas, alimentos, producción química.

En nuestro caso modelaremos un sistema de dos tanques en serie, analizando su estabilización a lazo
abierto y controlrespectivo.La planta consta de dos tanques interconectados poruna tubería. Presenta
un caudal fijo a la entrada y un caudal de salida, el cual será la perturbación de la planta Analizaremos
el comportamiento lineal y no lineal a lazo abierto tomando como referencia estudios previos ante las
ecuaciones que gobiernan el sistema, así también el llenado y vaciado de tanques.

La variable a controlar es la altura del tanque 1, para ello se desarrollará un controlador con la técnica
de matriz de estados y observaremos la respuesta ante los valores de las constantes .La respuesta
dinámica del proceso puede demostrarse fácilmente por modelo cuantitativo de un modelos
implificado. El estudio y la aplicación del modelo matemático llevan a la observación de la salida o
respuesta del proceso en relación con las diversas formas de entrada. Solo así se puede ver con más
claridad las relaciones causa y efecto entre las variables.

Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado, y mantener al
sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Estas condiciones de estado
estacionario involucran distintas variables: concentraciones, nivel dentro del tanque, temperaturas,
flujos.
MODELOS MATEMÁTICOS PARA TANQUES

MODELO MATEMÁTICO PARA VACIADO DE TANQUES

En hidrodinámica, la ley de Torricelli establece que la velocidad v del flujo (salida) del agua a través
de un orificio en la parte lateral o en el fondo de una tanque lleno con agua hasta una altura (o
profundidad) h es igual a la velocidad de un objeto (en este caso una gota de agua), que cae libremente
desde una altura h ; esto es, gh2, donde g es la aceleración de la gravedad.

Esta última expresión se origina al igualar la energía cinética 2/2mv, con la energía potencial,
mgh, luego de despejar v.

Supongamos que un tanque lleno de agua se deja vaciar por un agujero, por la acción de la
gravedad. Se desea determinar la profundidad, h, del agua que queda en el tanque (ver figura 1) en el
momento t. si el área transversal es A0 , y la velocidad del agua que sale del tanque es √2𝑔ℎ

El volumen de agua que sale del tanque, por segundo es , A0 √2𝑔ℎ . Así si V (t) representa al volumen
del agua en el tanque en cualquier momento t.

Diagrama Tanque cilíndrico. Ley de Torricell

Si el tanque es tal que el volumen del agua en cualquier momento t se expresa como

V(T) =AWH, donde Aw es el área constante de la superfice superior del agua.

Al reemplazar esta ultima en (1) se llega a

Donde (3) es una ecuación diferencial por separación de variables, donde su solución es:
Con hmax , como el máximo nivel de altura del agua que tiene el tanque para t = 0. Es de anotar
que esta es una aplicación expuesta en textos de Ecuaciones Diferenciales
Como lo menciona [3].

Modelo propuesto

Se desea modelar el vaciado de un tanque, cuyas dimensiones aparecen en la figura No. 1.2.
El cual es llenado inicialmente de un líquido, que para nuestro caso es agua. El tanque cuenta con un
orificio lateral, ubicado en el fondo, el cual regula el paso del líquido en su salida. En una fase inicial,
el tanque se encuentra según se observa en las figuras No. 1.3 y 1.4.

Toma de datos

En la figura No. 5, se toman los ceros de inicio de lectura, tanto en tiempo, como en altura. Es
importante notar que el cero de la lectura, no coincide con el cero de la altura, de tal manera que a
medida que el agua vaya descendiendo, y haga su paso por el punto cero de la referencia, sea este el
instante en que se active el cronómetro, e inicie la toma de datos, los cuales quedaron
consignados en la tabla No 1. Cada 30 segundos, se tomó la
altura respectiva, teniendo en cuenta que ésta en realidad es tomada desde la base, y no como
aparece medida, se debió restar a cada dato leído, una misma cifra que en nuestro caso fue de 45.7 cm.
Para una mejor confiabilidad en la toma de datos, toda la práctica se filmó, de tal manera que
quedará el registro histórico, y así poder confrontar datos en un momento determinado, tal como se
evidencia en la figura No. 6.
Regresión lineal

Se toma inicialmente el uso del método de los mínimos cuadrados, como instrumento
estadístico, y al tomar regresión lineal a los datos consignados en la tabla No. 1, por medio de la
herramienta computacional Excel, se llega a lo expuesto en la figura No. 7. Permitiendo llegar a una
expresión del tipo h = f(t), como se muestra en (5).
Diferenciación numérica

Para llevar a cabo dicha diferenciación, se utiliza el método numérico a tres pasos con
diferencias centradas tal como lo propone [1], en el que se expone que la derivada puede ser
encontrada a partir de una expansión por serie de Taylor, por
medio de aproximaciones de las derivadas por diferencias divididas finitas, llegando a:

donde h representa el tamaño de paso que se le ha dado a la variable independiente, en este caso el
tiempo t. Como se pudo observar en la tabla No. 1, dicho tamaño de paso es h = 0,5, por lo que en (6)
el denominador se hace igual a 1, permitiendo facilidad en los cálculos.

Partiendo de los datos obtenidos en el cuadro No. 1.1, se construyó la tabla No. 2, como sigue:
Teniendo en cuenta que en la tabla No. 2, la primera y la última filas, no presentan cálculo de
derivada, por la forma que tiene (6), se extrae la tabla No. 3 , tomando valores positivos en la
columna correspondiente a dh /dt con la que se procede a realizar los diferentes tipos de regresión.
Al hacer ajuste de curva por el método de mínimos cuadrados, aplicando regresión lineal,
exponencial y potencial [2] a los datos obtenidos en la tabla No. 3, se obtienen los siguientes
resultados, que originan las respectivas ecuaciones diferenciales, así:

A continuación se da el cuadro No. 4, donde se resumen los resultados obtenidos en las figuras (8, 9 y
10).

Se observa que el signo menos, que aparece en el cuadro No. 4, en la columna de la expresión
matemática, corresponde al signo que se obvió del cuadro No. 2, y así de esa manera se obtienen las
ecuaciones diferenciales cuyas soluciones están en el cuadro No. 5, donde se adoptó como la
condición inicial h(0) = 45;7, tomado del cuadro No. 1

Análisis de resultados

El análisis del cuadro No. 5 permite evidenciar que si se mejoró la expresión matemática planteada en
(1.5), que era lo que se había planteado inicialmente, e implementando sus modelos obtenidos para
generar los resultados expuestos en el cuadro No. 6, para cada uno de los tiempos, así como la
respectiva comparación con los datos reales, tal
como se presentaron inicialmente.

Modelo matemático para llenado de tanques

Supongamos que vamos a llenar un recipiente con agua, la cual es suministrada por un grifo con un
flujo G constante, es decir, la razón del cambio del volumen con respecto al tiempo transcurrido es
constante.

Primer Caso. Recipientes con sección transversal constante. Pensemos en un recipiente cuya sección
transversal tiene un área A constante. A partir de cualquier instante t, donde la altura es h, si después
de transcurrido un tiempo ∆t la altura del líquido ha subido una altura ∆h.
Esto es, el volumen de un cilindro está dado por el producto del área de la base por la altura.
∆V = A∆h (1)

En ese mismo lapso de tiempo ∆t, la llave ha suministrado un volumen de agua igual a G ∆t. Ambos
volúmenes son iguales, por lo tanto: ∆V = G ∆t, es decir, A ∆h = G ∆t. De donde obtenemos que
esto es, la razón a la que crece la altura sea inversamente proporcional al área A y directamente
proporcional al flujo. Esto quiere decir que cuanto más grande sea el ´área A de la sección
transversal del cilindro.

Así que la altura es una función lineal del tiempo: l a altura es directamente proporcional al
tiempo con constante de proporcionalidad AG .
Si suponemos que H es la altura del recipiente, entonces lo que hemos obtenido es que, para
el caso de un recipiente de altura H con sección transversal constante, la gráfica de la altura
del agua con respecto al tiempo transcurrido es un segmento de recta por el origen, cuyo
coeficiente director es G , donde 0 6 h 6 H y, por lo tanto, 0 6 t 6 A H para que el
tiempo final corresponda a h = H .
MODELAMIENTO TANQUES EN SERIE

Característica de la Planta
La planta Fig.1 consta de dos tanques en serie de misma sección con un área de base
A interconectados por una tubería de área As.

 El flujo de entrada se asume constante y es función del tiempo.


 Sistema homogéneo
Indicado esto las ecuaciones que gobiernan el sistema por conservación de masa:

Reemplazando las ecuaciones consecutivas (3), (5) en (6) entonces:

Como se asumió inicialmente los flujos de caudal es son proporcionales a la raíz cuadrada
de la altura del líquido pero es necesario analizar particularmente el caudal q12 entre los
dos tanques donde se toma como altura la diferencia de los reservorios:

Por lo tanto las ecuaciones (9) y (10) son insertadas en(7) y (8) respectivamente, para una
mejor representación se la pueda expresar en forma de matriz.

Linealización
Es necesario encontrar los puntos de equilibrio del sistema, para lo cual se fija el caudal de
entrada en Q y cada una de las derivadas se las iguala a cero.
Consta de un caudal Q fijo a la entrada del tanque 1,además determinaremos el caudal
formado por la interconexión de los tanques 1 y 2 al que llamaremos q12,tomando en
consideración también el de salida q0.Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen
del tiempo procediéndolas a calcular:
Se deben realizar ciertas suposiciones:
•Las propiedades físico-químicas del proceso se asumen constantes.
•Se estima que el flujo de salida es proporcional a la raíz cuadrada de la altura del líquido.

CONCLUSIONES

 El modelaje o modelo matemático de un sistema, nos demuestra el tipo de sistema a


controlar, así dependiendo de nuestro proceso a controlar es de mucha importancia
saber los modelos matemáticos de llenado, vaciado, serie.
BIBLIOGRAFÍA:

 Plaza, L. (2005).Modelo matemáticos para vaciado de tanques. Recuperado de


http://www.redalyc.org/pdf/849/84953102012.pdf
 Gaviria, C. (2005). Modelado y simulación de un proceso de nivel. Recuperado de
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineale
s/Archivos%20curso/MapleMatlab/Cap2/Ejemplo%20Modelo%20Nivel/control%2
0de%20nivel.pdf

LINKOGRAFIA :

 https://www.researchgate.net/publication/262672964_Modelamiento_Matematico_e
n_Ingenieria_Vaciado_de_Tanques
 https://www.academia.edu/9013053/Control_de_nivel_de_dos_tanques_en_serie

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