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Haute Ecole d’Ingéniérie et de Gestion du

canton de Vaud (HEIG-VD)


Département des Technologies
Industrielles (TIN)
Filière Génie électrique (GE)

Régulation numérique (REN)


in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

Prof. Michel ETIQUE, septembre 2011,


Yverdon-les-Bains
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

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12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Table des matières

1 Introduction à la régulation numérique 11


1.1 Structure et principe d’un système de régulation numérique . . . . 11
1.1.1 Echantillonnage de la grandeur à régler y(t) . . . . . . . . 12
1.1.2 Grandeur à régler numérique y[k] . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.3 Consigne numérique w[k] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.4 Algorithme de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t) . . . . . . . . . . 18
1.1.6 Système à régler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.7 Faisabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 Exemple : asservissement de vitesse par régulateur PI numérique . 23
1.3 Composants spécifiques d’un système de régulation numérique . . 27
1.3.1 Matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.2 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4 Comparaison des régulateurs numériques et analogiques . . . . . . 36
1.4.1 Points faibles et points forts des régulateurs numériques . . 36
1.4.2 Exemple : comparaison des performances de régulateurs PI
analogiques et numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a priori) 40
1.5 Justification d’une étude spécifique des systèmes asservis numéri-
quement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.6 Une première procédure de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.6.1 Hypothèses concernant la période d’échantillonnage h . . . 49
1.6.2 Inventaire des retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.3 Approximation de la fonction de transfert d’un retard pur
par une fraction rationnelle en s . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6.4 Schéma fonctionnel analogique équivalent . . . . . . . . . . 56
1.6.5 Exemple : synthèse par la méthode de Bode . . . . . . . . 57
1.A Exemple : synthèse par le lieu des pôles . . . . . . . . . . . . . . . 61

2 Echantillonnage et reconstruction 65
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2 Le processus d’échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.1 L’opérateur d’échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . 66

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2.2.2 Transformée de Fourier d’un signal numérique . . . . . . . 66


2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3 Le théorème de l’échantillonnage (ou théorème de Shannon) . . . 73
2.3.1 Enoncé ([[1], §2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3.2 Conséquences et réalités pratiques . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.4 Choix de la période d’échantillonnage . . . . . . . . . . . . 79
2.4 Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.1 L’opérateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4.3 Reconstruction par bloqueur d’ordre zéro . . . . . . . . . . 85
2.4.4 Reconstruction par bloqueur d’ordre supérieur . . . . . . . 90

3 Transformée en z 91
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3 Transformée en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.4 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.5 Méthodes de calcul de la transformée en z . . . . . . . . . 101
3.3.6 Inversion de la transformée en z . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.A Table des transformées en z ([1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4 Représentation des systèmes discrets 109


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2 Systèmes dynamiques linéaires discrets . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.1 Systèmes dynamiques discrets : définition . . . . . . . . . . 109
4.2.2 Propriétés générales des systèmes dynamiques discrets ([[1],
§3.2.1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.3 Systèmes dynamiques linéaires discrets . . . . . . . . . . . 112
4.2.4 Analyse temporelle des systèmes linéaires discrets . . . . . 112
4.3 Représentation des systèmes dynamiques linéaires discrets . . . . 113
4.3.1 Représentation par l’équation aux différences . . . . . . . . 113
4.3.2 Représentation par la réponse impulsionnelle discrète g[k] . 123
4.3.3 Représentation par la fonction de transfert G(z) . . . . . . 129

5 Fonction de transfert discrète 131


5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.2 Fonction de transfert d’un système dynamique discret . . . . . . . 131
5.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

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5.2.2Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.3Fonction de transfert d’un système décrit par son équation
aux différences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2.4 Présentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.2.5 Pôles et zéros, ordre et degré relatif . . . . . . . . . . . . . 139
5.2.6 Schéma structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.2 Mode associé à un pôle réel . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3.3 Mode associé à une paire de pôles complexes conjugués . . 144
5.3.4 Relation entre la position des pôles dans le plan complexe
et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4 Analyse des propriétés d’un système discret sur la base de sa fonc-
tion de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.4.2 Comportement intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.4.3 Comportement dérivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5 Modèle échantillonné du système à régler . . . . . . . . . . . . . . 155
5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.6.1 Règles générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.6.2 Fonctions de transfert d’un système de régulation numérique158
5.7 Correspondance entre pôles analogiques et discrets . . . . . . . . . 159
5.7.1 Définition du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.7.3 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulières . . . . . . . . . 166
5.A Fonction de transfert en régulation de maintien Gv (z) . . . . . . . 175

6 Stabilité 179
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.2 Stabilité des systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.2.1 Définition de la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.2.2 Condition fondamentale de stabilité . . . . . . . . . . . . . 180
6.3 Réponse harmonique d’un système numérique . . . . . . . . . . . 183
6.3.1 Définition et calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode . . . . . . . . . 186

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6.4 Etude de la stabilité par la réponse harmonique : critère de Nyquist


([[1], §7.4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.4.1 Critère de Nyquist simplifié (critère du revers) . . . . . . . 192
6.5 Eléments de synthèse fréquentielle de régulateurs numériques . . . 197
6.5.1 Synthèse fréquentielle discrète . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.6 Eléments de synthèse de régulateurs numériques dans le plan com-
plexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.6.1 Lieu des pôles (ou lieu d’Evans) . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.6.2 Principe de la synthèse discrète dans le plan complexe . . 203
6.A Critère de Nyquist généralisé ([[1], §7.4.2]) . . . . . . . . . . . . . 211
6.A.1 Théorème de Cauchy ou principe de l’argument ([[11], §6.11.2],
[[1], §I.2], [[4], §5.2 p.122]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.A.2 Contour de Bromwhich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.A.3 Démonstration du critère de Nyquist généralisé . . . . . . 212
6.A.4 Lieu de Nyquist complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.A.5 Exemple : système instable sans intégrateur (P = 1, α = 0) 218
6.A.6 Exemple : système instable avec intégrateur (P = 1, α = 1) 219

7 Stratégies de commandes particulières et aspects pratiques des


régulateurs numériques et analogiques 223
7.1 Choix des pôles en boucle fermée en fonction de la période d’échan-
tillonnage h ([[2], §6.6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
7.2 Compensation pôle-zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.3 Commande anticipée/a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.3.3 Filtre de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
7.4 Régulation cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.4.2 Principe de la régulation cascade . . . . . . . . . . . . . . 238
7.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.4.4 Avantages de la structure cascade . . . . . . . . . . . . . . 244
7.4.5 Inconvénients de la structure cascade . . . . . . . . . . . . 245
7.4.6 Comparaison des régulations cascade et parallèle dans un
cas particulier (positionnement en machine-outil) . . . . . 246
7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle fermée dans les
deux modes de régulation (correspondance et maintien) . . 250
7.4.8 Régulation parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.4.9 Comparaison des structures parallèle et cascade en régula-
tion de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.4.10 Comparaison des structures parallèle et cascade en régula-
tion de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

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7.5 Découplage de systèmes ([3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259


7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.5.2 Découplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.5.3 Schéma équivalent du système découplé . . . . . . . . . . . 262
7.6 Anti-wind-up ([1], [4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.6.1 Présentation du problème : wind-up de l’intégrateur . . . . 264
7.6.2 Dispositif anti-wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
7.7 Influence de la résolution de la grandeur réglée mesurée . . . . . . 270
7.8 Fonction de sensibilité ([5], §3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.8.1 Application : spécification de performance ([5], §3.4) . . . . 275
7.9 Régulateur RST polynômial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.9.1 Structure du régualteur RST [1] [4] . . . . . . . . . . . . . 279
7.9.2 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.9.3 Forme des polynômes et contraintes . . . . . . . . . . . . . 280
7.9.4 Calcul de R(z) et S(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.9.5 Calcul des polynômes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester
[[1], §10.3.3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Département des Technologies Industrielles (TIN)

F ICHE D 'U NITE D 'E NSEIGNEMENT

Nom : Régulation numérique


Identifiant : REN
Orientation-s : EN, EEM
Responsable, suppléant : M. Etique, R. Herzog
Charge de travail : 135 heures d'étude , correspondant à 4.5 crédits ECTS
Répartition approximative des heures d'étude (encadrées et non encadrées) :
y Suivi d'exposés ........................................................................... 13 %
y Exercices encadrés ................................................................... 12 %
y Travaux de laboratoire encadrés ........................................ 9%
y Contrôle continu et contrôle final ...................................... 2%
y Travail personnel (pour un-e étudiant-e moyen-ne) .... 64 %

Périodes encadrées : 64 (= 48 heures)


Position recommandée des périodes encadrées dans les plans de formation :
Semestre1 2 3 4 5 6
3+1L

Connaissances préalables recommandées :


L’étudiant doit connaître et savoir utiliser les notions suivantes :
y représentation des systèmes par les équations différentielles, calcul de leurs réponses temporelles par la
transformée de Laplace ;
y lois physiques et mécaniques fondamentales ;
y fonctions de transfert (pôles, zéros), stabilité, principe de la contre-réaction, schémas fonctionnels, réponse
harmonique de systèmes linéaires.
Les unités d'enseignement MAE1,-2,-3 (mathématiques), PHY1,-2 (physique et mécanique) et REG (régulation
automatique) permettent d'acquérir ces connaissances.
Conditions pour la programmation automatique de cette unité :
L’étudiant-e doit avoir obtenu une note supérieure ou égale à la limite de compensation dans les unités : REG.
L’étudiant-e doit avoir suivi ou suivre en parallèle les unités : aucune.

Objectifs :
A l'issue de cette unité d'enseignement, l'étudiant-e sera capable de :
y expliquer les spécificités d’un système de régulation numérique ;
y spécifier les éléments nécessaires à la réalisation d’un système de régulation numérique ;
y formuler le cahier des charges d’un système de régulation numérique ;
y faire la synthèse de régulateurs numériques sur la base de spécifications de performances.
A l'issue des travaux pratiques en laboratoire, principalement destinés à l’assimilation des connaissances et à
l’acquisition d’expérience dans la modélisation et l’identification des systèmes dynamiques, leur discrétisation, la
synthèse de régulateurs numériques et la validation des performances, l’étudiant-e sera en outre capable de :
y définir les tâches à réaliser en vue de satisfaire les performances d’asservissement spécifiées dans un cahier des
charges ;
y définir la procédure de validation des performances d’asservissement ;
y gérer les tâches à réaliser dans le temps imparti ;
y compléter, développer et appliquer les notions théoriques vues au cours.

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Département des Technologies Industrielles (TIN)

Fiche d'unité d'enseignement : Régulation numérique

Contenu :
Exposés et exercices : 48 périodes Nb. périodes approx.
y Introduction à la régulation automatique : Exemples d’applications industrielles, définitions 8
générales, régulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilité, linéarité,
régulation de correspondance et de maintien. Principe de la régulation numérique. Architectures
matérielle et logicielle. Comparaison analogique/numérique. Choix de la période d’échantillonnage.
y Régulateur PID numérique : Effets des actions P, I et D. Discrétisation de la loi de commande d’un 12
PID analogique. Algorithmes pour les actions I et D. Structures. Auto-tuning.
y Représentation des systèmes discrets : Fonction de transfert. Schéma structurel. Fonction de transfert 10
d’un régulateur numérique. Propriétés d’un système numérique. Modèle échantillonnée d’un système à
régler. Fonctions de transfert en boucle ouverte et fermée. Correspondance entre les plans de s et de z.
y Stabilité : Stabilité des systèmes discrets. Critère de Nyquist. Marges de phase et de gain. Stabilité 6
robuste.
y Synthèse et réalisation de régulateurs numériques : Méthode de Bode. Spécification de 12
performances, synthèse directe. Dipositif anti-windup. Implantation d’algorithmes de régulateurs
numériques (automate programmable, processeurs de signaux). Commande anticipée (feed-forward).
Influence de la résolution de la mesure. Outils informatiques d’aide à la conception de systèmes de
régulation numérique.

Travaux de laboratoire : 16 périodes


y Conception d’un régulateur PID numérique. 4
y Asservissement de systèmes complexes (suspension magnétique, balle dans un tube, pendule inversé, 12
etc).

Contrôle des connaissances :


Contrôle continu : l'acquisition des matières de cet enseignement sera contrôlée au fur et à mesure par des tests et des
travaux personnels tout au long de son déroulement. Il y aura au moins 2 tests d'une durée totale d'au moins 3 périodes.
Travaux de laboratoire : ils seront évalués sur la base des rapports de laboratoire, à 1 reprise au minimum.
Contrôle final : l'atteinte de l'ensemble des objectifs de formation sera vérifiée lors d'un contrôle final oral d’une durée
de 30 minutes situé durant la session de printemps. Ce contrôle final oral peut être remplacé par un contrôle final
commun écrit d'une durée d'au moins 1 heure.

Calcul de la note finale :


Note finale = moyenne contrôle continu x 0.38 + moyenne travaux laboratoire x 0.12 + note contrôle final x 0.5

Remédiation :
Un contrôle final de remédiation commun sera préparé par les enseignants concernés. Il se déroulera soit sous la forme
d’une interrogation orale, soit sous la forme d’une interrogation écrite. La forme sera choisie par les enseignants en
fonction du nombre d’inscriptions.

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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Chapitre 1, v.1.7 10 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Chapitre 1

Introduction à la régulation
numérique

1.1 Structure et principe d’un système de régula-


tion numérique
Le schéma-bloc de la figure 1.1 page suivante présente la structure d’un sys-
tème de régulation numérique mono-variable (1 entrée, 1 sortie). On reconnaît
l’architecture classique d’un système bouclé. Comme tout système de régulation
automatique, le but de l’installation est d’assurer la correspondance entre le signal
de consigne w(t)|t=k·h, k∈N , soit w(k · h), et la grandeur réglée y(k · h), indépen-
damment des variations de w(k · h) (régulation de correspondance) et des effets
des perturbations v(t) (régulation de maintien). De plus, l’ensemble doit être le
moins sensible possible au bruit n(t) intervenant sur la mesure.
Ce schéma comprend un bloc désigné "système à régler", dans lequel se
trouvent, outre le système proprement dit, un amplificateur de puissance, le cap-
teur de la grandeur réglée y(t) voire des filtres analogiques. Par comparaison avec
un asservissement analogique, les éléments nouveaux suivants apparaissent :
– un convertisseur analogique-digital (appelé convertisseur A/D par la suite) ;
– un algorithme, faisant office de régulateur, exécuté par une unité de calcul
comme un processeur ;
– un convertisseur digital analogique (appelé convertisseur D/A par la suite) ;
– une horloge (ou timer).
Chaque conversion A/D, lancée à intervalles réguliers h par l’horloge,
échantillonne le signal analogique y(t) représentant la grandeur à régler et met
ainsi à disposition du processeur un nombre y(k · h) représentant la valeur de y(t)
à l’instant t = k·h auquel la conversion A/D s’est effectuée. Le processeur exécute
alors l’algorithme de régulation, formant en principe l’écart de régulation e(k · h)
par comparaison de la grandeur réglée y(k ·h) avec le nombre w(k ·h) représentant
la consigne, puis traitant cet écart. Le résultat de l’exécution de l’algorithme est

Chapitre 1, v.1.7 11 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

p e r t u r b a t i o n

v ( t )

u ( k h )
w ( k h )

k h k h t t

c o n s i g n e
c o m m a n d e c o m m a n d e

w ( k h ) S Y S T E M E
u ( k h ) u ( t ) x ( t )
A L G O R I T H M E
D A
A R E G L E R
y ( k h )

y ( k h )
A y ( t )
S
D
k h

g r a n d e u r r é g l é e

H O R L O G E

n ( t )

t b r u i t s u r l a m e s u r e

N U M E R I Q U E A N A L O G I Q U E f _ 0 1 _ 0 1 . e p s

Figure 1.1 – Schéma fonctionnel général d’un système de régulation numérique


(fichier source).

un autre nombre, la commande u(k ·h) à appliquer sans délai (pour des raisons de
degré de stabilité de la boucle) au système à régler. Le nombre u(k ·h) n’étant pas
un signal physique, il n’a aucune énergie et doit être préalablement transformé
en un signal analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande
analogique u(t) est alors appliqué à l’entrée du système à régler.
Cette suite d’opérations est répétée à intervalles réguliers h imposés par la
fréquence d’échantillonnage fe = h1 . Celle-ci est normalement ajustable par pro-
grammation de l’horloge, et constitue un paramètre à part entière du système
asservi numériquement.

1.1.1 Echantillonnage de la grandeur à régler y(t)


Le convertisseur A/D convertit la grandeur à régler analogique y(t) en un
nombre y[k] à un rythme dicté par l’horloge (à distinguer de l’horloge nécessaire
au fonctionnement du processeur). Ce rythme est en principe régulier et n’est
autre que la période d’échantillonnage, désignée dans le cadre de ce cours
par la lettre h. Le signal analogique y(t) subit en la circonstance l’opération
d’échantillonnage à chaque fois qu’une conversion est démarrée ; on dit que y(t)

Chapitre 1, v.1.7 12 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

H O R L O G E t

h f _ 0 1 _ 0 2 .e p s

Figure 1.2 – Mise en évidence de l’horloge (timer ), nécessaire à tous les systèmes
de régulation numérique pour définir puis garantir une fréquence d’échantillon-
nage fe = h1 déterminée, en principe fixe (fichier source).

y (h )
y (2 h )

t k

A
y (0 ) y (3 h )
y (4 h )
0 h 2 h 3 h 4 h

D
y (t) y (k )
f _ 0 1 _ 0 3 .e p s

Figure 1.3 – Echantillonnage de la grandeur à régler y(t) (fichier source).

est échantillonné. Les instants


0 [s]
h
2·h
3·h
...
k·h
...
auxquels y(t) est échantillonné sont les instants d’échantillonnage ; les nombres

y(0 [s])
y(h)
y(2 · h)
y(3 · h)
...
y(k · h)
...

Chapitre 1, v.1.7 13 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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y (2 )

y (k + 1 )
y (3 )
y (k )

y (1 )

y (4 )

y (k )
y (0 )

0 1 2 3 4 5 ... k -1 k (k + 1 )
k

y (k -1 )
f _ 0 1 _ 0 4 .e p s

y (5 )
Figure 1.4 – La grandeur réglée y[k] est une suite de nombres (fichier source).

que prend y(t) à ces mêmes instants sont les échantillons.


Comme la période d’échantillonnage h est constante et connue, il n’y a aucun
risque de confusion si l’on désigne le signal numérique y(k · h) de manière abrégée
par y[k]. Cette notation, où la période d’échantillonnage h est implicite, permet
d’alléger l’écriture. La suite des échantillons de y(t) s’écrit donc :

y[0]
y[h]
y[2]
y[3]
...
y[k]
...

1.1.2 Grandeur à régler numérique y[k]

Le signal y(k · h) délivré par le convertisseur A/D se présente sous la forme


d’une suite de nombres, espacés dans le temps d’une durée h et représentant la va-
leur du signal y(t) aux instants de conversion successifs. Si la première conversion

Chapitre 1, v.1.7 14 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

a lieu au temps t = 0 [s], on obtient donc régulièrement

y[0]
y[1]
y[2]
y[3]
...
y[k]
...

Le signal y(k · h) est discret puisqu’il ne peut varier qu’aux instants d’échan-
tillonnage. De plus, la résolution du convertisseur A/D étant finie, l’amplitude de
y(k · h) est quantifiée. Le signal y(k · h) est donc à la fois discret et quantifié. Un
tel signal est appelé signal numérique (§ 3.2 page 92).
L’instant k · h est l’instant présent. Les valeurs aux instants précédents du
signal discret y[k] sont :
y[k − 1]
y[k − 2]
...
y[k − n]
...

1.1.3 Consigne numérique w[k]


La consigne apparaît naturellement sous forme d’un signal numérique w[k],
devant être comparé à un autre signal numérique, la grandeur réglée y[k]. En
pratique, on peut rencontrer deux cas de figure :
– La consigne originale est un signal analogique w(t) (figure 1.5 page sui-
vante). Il faut alors l’échantillonner au moyen d’un convertisseur A/D qui
produit le signal numérique w[k]. Un cas typique est celui où la consigne
est fixée par un opérateur au moyen d’un potentiomètre. Un autre cas est
celui où deux axes de machine doivent tourner de manière synchrone, à des
vitesses situées dans un rapport constant (y compris lors des phases tran-
sitoires de démarrage et d’arrêt) : le premier (le maître), reçoit sa consigne
de vitesse d’une commande amont ; le second (l’esclave) peut alors prendre
pour consigne de vitesse le signal analogique provenant du capteur de vi-
tesse du maître (par exemple une dynamo-tachymétrique). La figure 1.5
page suivante illustre cet exemple.
Rappel : le saut unité de consigne n’est
utilisé qu’à des fins d’analyse, sauf
cas particulier, comme la régulation
du couple ou du courant d’un servo-
entraînement électrique [9].

Chapitre 1, v.1.7 15 MEE \cours_rn.tex


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R a L a

i a

R f

K J
u a
( t ) T
K
e ( k ) u ( k ) u ( t ) K
t

F = c o n s t E

w
w ( k )
( t )
A l g o r i t h m e f

+ A
S
d u
M T
m a î t r e r é g u l a t e u r
D
n u m é r i q u e

y ( k ) y ( t )
A

R a L a

i a

R f

J
w ( k )
u ( t ) K T
a
K
e s c l a v e e ( k ) u ( k ) u ( t ) K
t

F = c o n s t E

w ( t )
A l g o r i t h m e f

+ A
S
d u
D M T
r é g u l a t e u r

A n u m é r i q u e D

-
f _
0
1

y ( k ) y ( t )
_

A
0
5

D
. e p
s

Figure 1.5 – Schéma technologique de principe de la régulation de 2 axes de


machines dont les consignes sont coordonnées. Pour un tel système, il est indis-
pensable de synchroniser les électroniques (numériques) effectuant la régulation
de chaque axe [9] (fichier source).

– La consigne originale est purement numérique, générée par le processeur


chargé de la régulation ou une autre unité du même type. Il faut relever
que la génération de consigne peut être une tâche extrêmement complexe et
exigeante en opérations arithmétiques. Un exemple notable est celui de la
coordination des axes d’un centre d’usinage, d’un robot ou d’une machine
de packaging (axes ayant "rendez-vous", figure 1.6 page ci-contre).

Chapitre 1, v.1.7 16 MEE \cours_rn.tex


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3
4

A X IS A X IS A X IS A X IS

M M M M

C O N V E R T E R C O N V E R T E R C O N V E R T E R C O N V E R T E R

M e a s u re
P ro d u c t
R a te
A M P L IF IE R C A M

C O R R E C T O R C A M

T M P T M P

M o tio n P r o file G e n e r a t o r s
G E N E R A T O R G E N E R A T O R

F ig u r e 2 2 P a c k a g in g M a c h in e D ia g r a m

Figure 1.6 – Schéma technologique d’une machine de packaging (selon [10], p.33-
34) : chacun des servo-moteurs ("axis") est piloté par un régulateur numérique,
lequel reçoit sa consigne de position par un bus de terrain.

Chapitre 1, v.1.7 17 MEE \cours_rn.tex


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1.1.4 Algorithme de régulation

k k

w (k )
A L G O R IT H M E u (k )
y (k )
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

Figure 1.7 – Le régulateur prend la forme d’un algorithme exécuté à chaque


période d’échantillonnage h (fichier source).

L’algorithme remplit la fonction du régulateur ; c’est un algorithme de ré-


gulation qui a pour tâche de construire le signal de commande numérique u[k]
en fonction des signaux d’entrée numériques w[k] et y[k]. Ceux-ci étant numé-
riques tout comme le signal de sortie u[k], l’algorithme est un système numérique,
exécuté par le processeur pour lequel il est programmé.
La durée d’exécution de l’algorithme est une donnée importante à connaître
lors de la synthèse du régulateur numérique. Elle doit bien sûr impérativement
être inférieure à h. La loi de commande définissant la manière d’obtenir u[k] à
partir des signaux numériques d’entrées w[k] et y[k]

u [k] = f [w [k] , w [k − 1] , w [k − 2] , . . . , y [k] , y [k − 1] , y [k − 2] , . . .]

peut être très complexe sans que cela pose des problèmes de réalisation d’une
envergure comparable à ceux rencontrés en régulation analogique.

1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t)


Le signal de commande u(t) est obtenu par conversion D/A du signal de
commande numérique u[k]. C’est l’opération de construction d’un signal analo-
gique à partir d’un signal numérique. La transformation d’une suite de nombres
sans énergie en un signal analogique à énergie non-nulle ne pose pas de grandes
difficultés techniques. Cependant, la manière de combler l’absence de toute infor-
mation entre deux instants d’échantillonnage (pas de signal source) est a priori
du ressort du concepteur. Dans la grande majorité des applications, le convertis-
seur D/A comprend un élément de maintien (bloqueur/extrapolateur d’ordre 0,
§ 2.4.3 page 85) qui construit le signal analogique en convertissant à chaque ins-
tant d’échantillonnage le nombre u[k] en une tension proportionnelle u(t), celle-ci
étant alors maintenue constante pendant une durée h.

Chapitre 1, v.1.7 18 MEE \cours_rn.tex


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k t

D
h

u (k ) u (t)
A f _ 0 1 _ 0 7 .e p s

Figure 1.8 – La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement


construite à partir de la commande numérique u[k] par un convertisseur D/A
avec élément de maintien (fichier source).

Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme d’une suite d’impulsions rec-
tangulaires juxtaposées, de largeur h constante et de hauteur

u[0]
u[1]
...
u[k]
...

1.1.6 Système à régler

t t
S Y S T E M E
u (t) A y (t)
R E G L E R f _ 0 1 _ 0 8 .e p s

Figure 1.9 – Le système à régler (fichier source).

Le système à régler est par nature analogique. Comme il a toujours un com-


portement de type passe-bas, i.e. comme il présente toujours une certaine inertie,
le caractère discontinu de la commande u(t) ne s’observe en principe pas sur la
grandeur à régler analogique y(t).

Chapitre 1, v.1.7 19 MEE \cours_rn.tex


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k u (t) S Y S T E M E y (t)
u (k ) D A
A R E G L E R
A L G O R IT H M E
D E R E G U L A T IO N

y (k ) A y (t)
D
k f _ 0 1 _ 0 9 .e p s

Figure 1.10 – L’algorithme perçoit le système à régler au travers des convertis-


seurs A/D et D/A, soit par l’intermédiaire des signaux numériques y[k] et u[k]
(fichier source).

Le système à régler comprend forcément


le capteur de la grandeur réglée ainsi que,
selon les cas, un amplificateur de puis-
sance, un actionneur, des filtres analo-
giques, etc. En un mot, tout ce qu’il y a
entre la commande u(t) et la (mesure de
la) grandeur réglée y(t).

Globalement, on remarque que l’algorithme perçoit le système à régler au


travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par l’intermédiaire des signaux nu-
mériques y[k] et u[k] (voir figure 1.10).

1.1.7 Faisabilité
Avec le principe de l’échantillonnage de la grandeur réglée plutôt que son
observation continuelle, on peut tout de même s’inquiéter du fait que le système
à régler n’est plus sous contrôle entre deux instants d’échantillonnage, soit la
plupart du temps !
En effet, ce n’est qu’à des moments précis (les instants d’échantillonnage k)
que le régulateur s’avise de l’état du système à régler en échantillonnant la gran-
deur à régler. En termes de régulation, le système est en boucle ouverte entre deux
instants d’échantillonnage, le régulateur étant pendant cette période aveugle et
incapable de réagir à toute variation de y(t). Le concept de base du système de
régulation numérique est-il raisonnable ? Des exemples peuvent frapper l’imagi-
nation :

Chapitre 1, v.1.7 20 MEE \cours_rn.tex


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F 1

i1
A m p lific a te u r
E n ro u le m e n t
d e N 1 s p ir e s
m o n té s u r n o y a u
fe rro m a g n é tiq u e

S o r tie s L o u p e x

E n tr é e s
L a m p e

0
P h o to tr a n s is to r
s p h è r e fe r r o m a g n é tiq u e
e n s u s te n ta tio n
f _ 0 1 _ 1 0 .e p s

Figure 1.11 – Sustentation magnétique (fichier source).

Exemple 1 Régulation numérique de la position d’un ascenseur/monte-charge. Le ré-


gulateur a pour tâche de maintenir l’ascenseur à une position constante
imposée par la consigne. Ce faisant, il a finalement pour fonction de com-
penser l’effet de la pesanteur. Ose-t-on délibérément le rendre "aveugle"
pendant la majeure partie du temps ?
Exemple 2 Sustentation magnétique d’une sphère métallique (figure 1.11). Il s’agit d’un
système "encore plus instable" que celui de l’ascenseur. Le régulateur doit
créer un champ d’induction suffisant pour créer une force compensant l’effet
de la pesanteur mais doit éviter que ce même champ soit trop grand, auquel
cas la sphère se colle très violemment à la bobine. Peut-on là aussi envisager
"d’oublier" ce système à régler entre deux instants d’échantillonnage ?
Exemple 3 Régulation de la vitesse d’un axe de machine-outil. On considère un axe
de machine devant tourner à vitesse constante (régulation de maintien, fi-
gure 1.12 page suivante), sur lequel agissent des perturbations de charge
(impulsions de couple perturbateur) très violentes en amplitude et très
brèves en durée (de durée comparable à la période d’échantillonnage h).
Un régulateur numérique est-il en la circonstance réellement capable de

Chapitre 1, v.1.7 21 MEE \cours_rn.tex


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T p e rt

0 h h h h h t

T p e rt

+
w (k ) e (k ) A lg o rith m e
u (k ) w y
A u (t)
+
S S S
d u + +
ré g u la te u r D
- -

y (k ) A
D

f _ 0 1 _ 1 1 .e p s

Figure 1.12 – Système de régulation automatique de vitesse subissant des per-


turbations rapides (fichier source).

remplacer un régulateur analogique ?


Bien que ces interrogations soient pleinement justifiées, il est facile d’y ré-
pondre en rappelant :
– qu’entre deux instants d’échantillonnage, la grandeur de commande est évi-
demment présente. Dans le cas le plus courant, elle a une valeur constante,
égale à l’amplitude de la dernière commande discrète u[k], selon § 1.1.5
page 18 ;
– que la durée pendant laquelle le régulateur est aveugle (soit la période
d’échantillonnage h) est un paramètre à part entière que l’on fixe après une
analyse approfondie de l’application ;
– qu’un système à régler a toujours un comportement de type filtre passe-bas,
excluant ainsi toute variation brutale (par exemple un saut) de la grandeur
réglée y(t).
Ces quelques exemples mettent déjà en évidence le besoin d’une analyse par-
ticulière adaptée à l’utilisation de régulateurs numériques. Cette analyse ne peut
avoir lieu que si l’on dispose d’outils théoriques puissants, spécifiques aux sys-
tèmes échantillonnés, qui sont pour une bonne part déjà fournis par les spécialistes
du traitement numérique des signaux.

Chapitre 1, v.1.7 22 MEE \cours_rn.tex


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R a L a
R f
u a(t) ia(t) K T , K E J K m w

u (t) w (t)
M T

y (t)

f _ 0 1 _ 1 2 .e p s

Figure 1.13 – Système à régler : servo-moteur à courant continu (fichier source).

R a L a
R f
u a(t) ia(t) K T
J
w (k ) e (k ) u (k ) u (t) K K
w (t)
E m w
+
A lg o rith m e
A
S
d u
ré g u la te u r M T
P I n u m é riq u e D
-

y (k ) A y (t)
D
f _ 0 1 _ 1 3 .e p s

Figure 1.14 – Système de régulation automatique de vitesse par régulateur PI


numérique (fichier source).

1.2 Exemple : asservissement de vitesse par régu-


lateur PI numérique
Soit le système à régler donné par le schéma technologique de la figure 1.13. On
se propose d’asservir ce système en vitesse au moyen d’un régulateur numérique
de type Proportionnel-Intégral. Le schéma fonctionnel détaillé de l’installation,
comprenant le régulateur numérique, est donné sur la figure 1.14.
La loi de commande de ce dernier s’obtient par discrétisation de celle d’un
régulateur PI analogique, laquelle étant
 Z t 
1
u (t) = Kp · e (t) + · e (τ ) · dτ
Ti −∞

où e(t) est le signal d’erreur.

Chapitre 1, v.1.7 23 MEE \cours_rn.tex


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Evaluée à l’instant d’échantillonnage k · h, cette loi devient discrète et s’écrit :


 Z k·h 
1
u (k · h) = Kp · e (k · h) + · e (τ ) · dτ
Ti −∞

La résolution de l’intégrale passe par le calcul de l’aire comprise entre l’axe t et


le signal e(t). Une approximation de cette aire peut être faite par la méthode des
rectangles (figure 1.15).
On se propose ainsi d’approximer cette aire par une somme de rectangles de
largeur h et de hauteur
e(0 · h)
e(1 · h)
...
e(k · h − h)
On a :
Z k·h k−1
X
e (τ ) · dτ ≈ e(l · h) · h
−∞ l=0

La loi de commande discrète du régulateur PI numérique devient :


k−1
!
1 X
u (k · h) = Kp · e (k · h) + · e(l · h) · h
Ti l=0

e (k -1 ) (k -1 ) iè m e
re c ta n g le
e (t)
e (1 ) e (k )

e (k + 1 )
e (0 )

t,
0 h (k -1 )h k h (k + 1 )h k
h
f _ 0 1 _ 1 7 .e p s

Figure 1.15 – Approximation de l’intégrale de l’erreur par une somme de rec-


tangles (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 24 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Cette forme se prête mal à la programmation, puisqu’elle nécessite la mémo-


risation de toutes les valeurs passées e(0), e(h), e(2 · h),. . ., e(k · h − h) du signal
d’erreur numérique e(k · h). Afin de contourner cette difficulté, on peut écrire les
lois de commande aux instants présent k · h et et précédent [k − 1] · h et soustraire
membre à membre :

k−1
 
= Kp · e (k · h) + T1i · h ·
P
u (k · h) e (l · h)
l=0
k−2
 
1 P
u ((k − 1) · h) = Kp · e ((k − 1) · h) + Ti · h · e (l · h)
l=0
k−1 k−2
 
u(k · h) − u((k − 1) · h) = Kp · e(k · h) − e((k − 1) · h) + T1i · h · 1
P P
e(l · h) − Ti ·h· e(l · h)
l=0 l=0

En regroupant le termes relatifs au même instant d’échantillonnage, on obtient


finalement l’expression de la loi de commande recherchée, après avoir allégé la
notation en omettant la période d’échantillonnage h lorsque celle-ci intervient
pour désigner un instant (et non une durée !) :
 
h
u[k] = u[k − 1] + Kp · e[k] + Kp · − 1 · e[k − 1]
Ti
Sous forme compacte, on a :
u[k] = u[k − 1] + b0 · e[k] + b1 · e[k − 1]
(
b0 = K p 
avec . La programmation du régulateur PI numérique a

b1 = Kp · Thi − 1

dès lors la forme suivante :


void r e g u l a t e u r _ P I ( )
{
/∗ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D ∗/
AD_Conv( y [ 0 ] ) ;
e [ 0 ] = w [ 0 ] − y [ 0 ] ; /∗ forme l ’ e r r e u r ∗/
/∗ C a l c u l e l a commande u [ k ] ∗/
u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 ∗ e [ 0 ] + b1 ∗ e [ 1 ] ;
DA_Conv( u [ 0 ] ) ; /∗ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u [ k ] ∗/
u[1] = u[0]; /∗ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e u ∗/
e [1] = e [0]; /∗ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e e ∗/
}

On présente sur la figure 1.16 page suivante la réponse indicielle discrète y[k] =
γ[k] en boucle fermée (régulation de correspondance), telle que l’algorithme la
perçoit au travers du convertisseur A/D. On y a superposé en pointillé l’allure du
signal analogique y(t) ainsi qu’on pourrait l’observer au moyen d’un oscilloscope
analogique.
Le signal de commande analogique u(t) présente une variation caractéristique
en escalier (figure 1.17 page suivante), qui n’est autre que la reconstitution par
élément de maintien du signal numérique u[k] correspondant.

Chapitre 1, v.1.7 25 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Grandeur réglée (régulateur PI numérique)


1.5

y(k), y(t)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
t, k

f_01_matlab_23_7.eps

Figure 1.16 – Réponse indicielle discrète en boucle fermée, régulation de corres-


pondance, avec régulateur PI numérique. La grandeur réglée analogique y(t) est
également donnée (fichier source).

Commande (régulateur PI numérique)


6

4
u(k), u(t)

0
0 2 4 6 8 10 12
t, k

f_01_matlab_23_6.eps

Figure 1.17 – Commande u[k] délivrée par le régulateur PI numérique dans


le cas d’un saut unité de consigne w[k]. Sa reconstruction analogique u(t) est
également donnée (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 26 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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E L E M E N T
D E
M A IN T IE N u 1(t)

C O M M A N D E S
D E M U L T IP L E X E U R
A

A N A L O G IQ U E
E L E M E N T
D E
M A IN T IE N
u 2(t)

D
u n(t)

E N T R E E S
D A T A B U S & A D D R E S S B U S

S O R T IE S
m P

/
H O R L O G E

C O M M U N IC A T IO N
C IR C U IT D E
E L E M E N T F IL T R E
D E A N T I-
y 1(t)
R A M , E E P R O M

M A IN T IE N R E P L IE M E N T

G R A N D E U R S
A
E L E M E N T
M U L T IP L E X E U R

R E G L E E S
F IL T R E
y 2(t)
A N A L O G IQ U E

D E A N T I-
M A IN T IE N R E P L IE M E N T

D y n(t)

f _ 0 1 _ 1 4 .e p s

Figure 1.18 – Réalisation hardware typique pour un système de régulation nu-


mérique (fichier source).

1.3 Composants spécifiques d’un système de ré-


gulation numérique

1.3.1 Matériel
Une réalisation minimale d’un système de régulation numérique se présente
sous la forme décrite à la figure 1.18.
Outre la présence déjà évoquée du processeur, des convertisseurs A/D et D/A,
ainsi que d’une horloge programmable permettant de fixer la période d’échan-
tillonnage h, il est indispensable de disposer de mémoire RAM et/ou EPROM,
d’un certain nombre d’entrée/sorties digitales et finalement de circuits de com-
munication. Ont également été prévus des multiplexeur et démultiplexeur analo-
giques, nécessaires dans les installations de régulation multivariable.

Chapitre 1, v.1.7 27 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Processeur
L’avènement au début des années 80 des processeurs de signaux (DSP : Digi-
tal Signal Processor ) a fourni aux ingénieurs-automaticiens la puissance de calcul
nécessaire à la mise en oeuvre d’algorithmes de régulation évolués (Texas Ins-
truments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces processeurs, dont
l’ensemble d’instructions est réduit, se caractérisent par une vitesse de calcul re-
marquable (5 à 100 [ns] de durée de cycle instruction) et notamment par le fait
qu’ils disposent d’un opérateur de multiplication hardware (donc ni codé ni micro-
codé, mais câblé), rendant la multiplication de deux nombres (un coefficient et
la valeur d’un signal numérique) aussi rapide que n’importe qu’elle autre instruc-
tion de base. A titre d’exemple, la loi de commande du régulateur PI numérique
obtenue au § 1.2 page 23 nécessite deux multiplications

u[k] = u[k − 1] + b0 · e[k] + b1 · e[k − 1]

et l’implantation en assembleur d’une telle loi de commande pour le processeur


DSP Texas TMS320F2407 (16 bits, virgule fixe) est donné ci-dessous :


∗ REGULATEUR PI
∗ ∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗

LAC W, 0 ;ACC = W
SUB Y, 0 ;ACC = W−Y
SACL E_0, 0 ; e r r e u r i n s t a n t p r e s e n t s a u v e g a r d e e dans E0
LAC U_1, 1 2 ;ACC = 2^12∗U_1
LT E_1 ; e r r e u r a l ’ i n s t a n t ␣ p r e c e d e n t ␣ dans ␣ r e g i s t r e ␣T
␣␣␣␣␣␣␣␣MPY␣␣␣␣␣B1␣␣␣␣␣␣ ; r e g i s t r e ␣P␣=␣B1∗E1␣ ( B1=2^12∗b1 )
␣␣␣␣␣␣␣␣LTD␣␣␣␣␣E_0␣␣␣␣␣ ;ACC␣=␣ 2^12∗U_1␣+␣B1∗E1 , ␣E0␣ c o p i e ␣ dans ␣E_1
␣␣␣␣␣␣␣␣MPY␣␣␣␣␣B0␣␣␣␣␣␣ ; P␣=␣B0∗E0␣ ( B0=2^12∗b0 )
␣␣␣␣␣␣␣␣APAC␣␣␣␣ ␣␣␣␣␣␣␣␣ ;ACC␣=␣ 2^12∗U_1␣+␣B0∗E0␣+␣B1∗E1
␣␣␣␣␣␣␣␣SACH␣␣␣␣U_0, 4 ␣␣␣ ; U_0␣=␣U_1␣+␣ b0 ∗E0␣+␣ b1 ∗E1
␣␣␣␣␣␣␣␣DMOV␣␣␣␣U_0␣␣␣␣␣ ; U0␣ c o p i e ␣ dans ␣U_1

A 20 [ns] de durée d’exécution pour chaque instruction, même pour les multi-
plications, on voit que le processeur mettrait 10 · 20 [ns] = 200 [ns] = 0.2 [µs]
pour exécuter le code du régulateur PI numérique ci-dessus. Il manque dans le
code l’accès aux registres des convertisseurs A/D et D/A afin d’obtenir Y et de
convertir U_0 respectivement.
Le prix des processeurs DSP est tout à fait abordable, si l’on se contente
de versions 16 bits à virgule fixe, bien qu’actuellement certaines versions à vir-
gule flottante soient compétitives d’un point de vue économique. Le problème du
prix est en fait reporté sur les composants périphériques, dont la rapidité doit
concorder avec celle du processeur. En particulier, les mémoires RAM rapides
(10 − 40 [ns]) de petites capacités (1-64 [kbytes]) peuvent s’avérer très coûteuses.
Fort heureusement, les DSPs d’aujourd’hui (Texas TMS320F2407, Analog De-

Chapitre 1, v.1.7 28 MEE \cours_rn.tex


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vices ADMC401) comportent désormais on chip de tels périphériques, à l’instar


des microcontrôleurs évoqués brièvement ci-dessous.
Dans les applications très dynamiques (entraînements réglés, régulation de
courant), pour lesquelles la période d’échantillonnage est petite (h = 50 [µs] à
1 [ms]), le temps d’exécution imparti à l’algorithme de régulation est nécessai-
rement court, ce qui implique un code de longueur réduite. Par conséquent, les
exigences en quantité de mémoire rapide peuvent devenir tout à fait raisonnables
(typiquement 4 à 64 [kbytes]).
D’autre types de processeurs très bien adaptés aux besoins de la régulation
numérique sont également disponibles sur le marché : il s’agit des microcontrôleur s
(Motorola, Hitachi, Nec, Siemens, etc), se distinguant par le fait qu’il intègrent
sur une même puce un processeur, des convertisseurs A/D et D/A multi-canaux,
des compteurs/décompteurs, des entrées/sorties digitales, une horloge, de la RAM
et de la PROM ainsi que des circuits de communication tel que par exemple des
interfaces pour le bus de terrain CAN. Ils sont opérationnels presque sans ajout de
composants externes. Par rapport aux DSPs, ils présentent l’inconvénient d’être
moins rapides (multiplication en plus d’une microseconde), mais l’évolution de
ces circuits est fulgurante.
La vitesse du processeur choisi dépend complètement de l’application et de
ses exigences en rapidité, et par conséquent de la période d’échantillonnage h.
Celle-ci peut prendre les valeurs suivantes (table 1.3.1), citées dans le but de fixer
des ordres de grandeurs [1] :

Grandeur échantillonnée/ Domaine h


d’application
Courant dans les entraînements réglés 50 . . . 100 [µs]
Position en robotique et machines spéciales 200 [µs] . . . 1 [ms]
(imprimerie, textiles, emballage)
Position en machine-outil 500 [µs] . . . 10 [ms]
Débit, pression, niveau 0.1 [s] − 10 [s]

Table 1.1 – Périodes d’échantillonnage typiques, selon [1].

Les résultats des calculs effectués par le processeur déterminant les com-
mandes appliquées dans l’environnement immédiat par les actionneurs, le fonc-
tionnement du processeur ou celui de l’algorithme devrait être surveillé par un
circuit de type watchdog.

Convertisseur analogique-digital
Les performances des convertisseurs A/D ont suivi une évolution parallèle à
celle de DSPs, même si le prix d’un convertisseur A/D rapide d’une résolution de

Chapitre 1, v.1.7 29 MEE \cours_rn.tex


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12 bits est élevé. L’avènement des convertisseurs A/D de type Σ − ∆ utilisés en


masse en audio-numérique n’a pour l’instant pas amélioré la situation de ce point
de vue là. Des temps de conversion de l’ordre de la microseconde sont courants.
Il existe des situations où le convertisseur A/D est superflu en tant que compo-
sant, notamment lorsque le capteur de la grandeur à régler fournit une information
intrinsèquement discrète. C’est par exemple le cas lors de l’utilisation de capteurs
optiques de position linéaires ou rotatifs de type incrémental (encodeur optique
incrémental, figure 1.19), que l’on trouve très fréquemment dans le domaine de
la machine-outil. Un codeur incrémental rotatif fournit par exemple 4096 impul-
sions par tour qu’il suffit de compter pour connaître la position angulaire. On
mentionnera également la conversion tension-fréquence, alternative peu coûteuse
à la conversion A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite d’im-
pulsions modulée en fréquence. Dans un cas comme dans l’autre, l’obtention d’un
nombre représentatif de la valeur instantanée du signal mesuré s’effectue par un
simple compteur/décompteur (soit un intégrateur numérique, § 4.3.1 page 116).
La plupart des microcontrôleurs comportent plusieurs compteurs/décompteurs.
Formellement, la fonction conversion A/D est donc bien sûr toujours présente.

Figure 1.19 – Capteur de position de type codeur incrémental.

En pratique, on peut (voire on doit...) souvent se contenter d’une résolution


de 10 à 12 bits. Il s’agit dans la plupart des cas d’une résolution raisonnable, eu
égard aux rapports signal sur bruit des grandeurs à convertir.
Il faut être conscient du fait que le convertisseur A/D possède une caractéris-
tique statique non-linéaire dont les effets ne sont pas toujours négligeables (§ 7.7
page 270). Une introduction à l’analyse des systèmes non-linéaires permettra
d’évaluer l’effet de la quantification sur la stabilité.
Souvent cependant, la résolution du convertisseur A/D est suffisante pour
que la présence de cette non-linéarité dans la boucle soit sans conséquence no-
table. L’effet de la quantification de l’amplitude de y(k · h) peut donc être sans

Chapitre 1, v.1.7 30 MEE \cours_rn.tex


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y q

D y q

0
y

f _ 0 1 _ 1 5 .e p s

Figure 1.20 – Caractéristique non-linéaire d’un convertisseur A/D. L’effet de la


quantification de l’amplitude (pas de quantification ∆yq ) du signal converti peut
être assimilé à un bruit sur la mesure. La variance de ce bruit a pour expression
σq2 = ∆y
12
q
(§ 7.7 page 270 et [7], §10.3.4) (fichier source).

autre négligé, les signaux numériques étant alors assimilés à des signaux discrets.
C’est l’hypothèse qui sera adoptée pour la suite, et les deux désignations seront
indifféremment employées (§ 3.2 page 92).

Convertisseur digital-analogique
Il s’agit de l’élément posant le moins de difficulté, quel que soit le point de
vue. C’est fonctionnellement un composant relativement simple à réaliser, son
temps de conversion n’est pas comparable aux autres temps morts de la boucle
(conversion A/D et durée d’exécution de l’algorithme, § 1.6.2 page 50) et son prix
n’est pas déterminant dans le coût global du circuit.
Sa résolution est supposée infinie pour la suite du cours, même si elle se monte
en réalité souvent à 12 bits.

1.3.2 Logiciel
Il faut relever le fait que la tâche de régulation proprement dite n’est qu’une
petite partie de l’ensemble du code, le processeur pouvant et devant effectuer bien
d’autres tâches annexes indispensables au bon fonctionnement de l’application.

Routine de régulation
La séquence des opérations effectuées dès l’instant k · h et pendant une durée
inférieure à la période d’échantillonnage h est généralement la suivante (voir
également figure 1.31 page 46) :

Chapitre 1, v.1.7 31 MEE \cours_rn.tex


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)
T â c h e s

- 1 ) ,...)
L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n D / A

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la c o n v e rs io n A /D (= > y (k ))
L e c tu re e t tra ite m e n t d u ré s u lta t

= > u ( k ) = f ( w ( k ) , w ( k - 1 ) , ...,y ( k ) , y ( k

d e la c o m m a n d e u (k ) = > u (t)
E x é c u t i o n d e l 'a l g o r i t h m e d e

p ro c h a in e c o n s ig n e w (k + 1 )
M is e s à jo u r, le c tu re d e la
d e la g ra n d e u r ré g lé e y (t)

d e la g ra n d e u r ré g lé e y (t)

e tc
ré g u la tio n
t
k k + 1

T c o n v A D T c a lc u l T c o n v D A

tio n
t e rru p
S i g n a l d 'h o r l o g e
in
(b a s e d e te m p s
p o u r d é fin ir h )

t
k k + 1 f _ 0 1 _ 1 6 .e p s

Figure 1.21 – Visualisation de la séquence des opérations effectuées par le logiciel


d’un système de régulation numérique (fichier source).

Opération
1 Le signal d’horloge génère une interruption.
2 Le processeur commence l’exécution de sa routine d’interruption,
lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci terminée, il lit le nombre
y[k] , résultant de l’échantillonnage de y(t) à l’instant t = k · h.
3 Exécution de l’algorithme de régulation, version programmée de
la loi de commande du régulateur numérique, avec en principe le
calcul de l’écart
e(k · h) = w(k · h) − y(k · h)
Le résultat est la commande u[k] à appliquer au système à régler.
4 Le processeur lance la conversion D/A de u[k] ; il en résulte u(t).
5 Fin de la routine d’interruption, exécution de tâches de fond.

Chapitre 1, v.1.7 32 MEE \cours_rn.tex


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La minimisation de la durée de calcul passe naturellement par un code de


longueur réduite, qui s’obtient parfois au prix d’un effort soutenu d’optimisation,
que le langage de programmation soit de haut niveau (le plus souvent C) ou du
niveau machine (assembleur). Dans certains cas, on est contraint de faire des
compromis quant à la portabilité, la structuration et la lisibilité du code. Si ces
compromis ne concernent que la routine de régulation (la loi de commande), soit
une très petite partie de l’ensemble, ils peuvent être exceptionnellement acceptés.

Gestion de la mesure (conversion A/D, sélection du canal et/ou du


capteur)
Le processeur est normalement chargé de la gestion de la conversion A/D. La
sélection du signal à convertir (cas de régulation multi-variables), le traitement de
la valeur brute issue du convertisseur lui incombent. Entre autres tâches, on peut
imaginer des routines effectuant un filtrage numérique de la mesure ou traitant les
cas où celle-ci est temporairement absente ou non-valide (parasite, saturation du
convertisseur A/D). Par exemple, une tâche peut avoir pour but pallier l’absence
d’une mesure en la reconstituant par extrapolation des données précédentes ou
par un procédé de détection d’enveloppe.

Réception / génération de la consigne


Si la consigne est créée dans une autre unité ou provient directement d’un
signal analogique, il suffit au processeur chargé de la régulation de la réceptionner
par ses circuits de communication (cas d’une consigne numérique transmise par
bus de terrain) ou de la convertir en un signal numérique en ayant recours à un
convertisseur A/D.
La génération de consigne est un travail considérable, très gourmand en temps
de calcul. De surcroît, sa programmation en virgule fixe peut relever de l’exploit.
Si ce travail est du ressort du processeur, les performances de ce dernier et la
période d’échantillonnage doivent être choisies après une étude soignée.

Exemple : consigne "bang-bang" La consigne bang-bang est générée par


deux courbes du second ordre (paraboles) raccordées (haut de la figure 1.22 page
suivante). Elle est naturellement plus douce qu’une consigne en forme de saut
unité, mais cette douceur n’est qu’apparente.
En imaginant qu’il s’agisse d’une consigne de position angulaire (θc [k]), ses
dérivées première et seconde représentent respectivement les consignes de vitesse
ωc [k] et d’accélération αc [k]. Cette dernière montre un profil discontinu, où les
phases d’accélération/freinage, bien visibles, sont brutales. Le couple moteur cor-
respondant aura une allure similaire, provoquant une sollicitation importante de
l’actionneur.

Chapitre 1, v.1.7 33 MEE \cours_rn.tex


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Consigne de position θc(k)


1
w(k)

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Consigne de vitesse ωc(k)
3

2
ωc(k)

−1
0 5 10 15 20 25 30
Consigne d"accélération αc(k)
10

5
αc(k)

−5
0 5 10 15 20 25 30
k

f_01_matlab_60_1c.eps

Figure 1.22 – Consigne de position produite par un générateur de consigne de


type "bang-bang" (fichier source).

La difficulté de la génération de telles consignes survient lorsqu’elles doivent


être programmées en nombres entiers : il faut alors simultanément satisfaire les
contraintes suivantes :
– toutes les valeurs instantanées des 3 signaux θc [k], ωc [k] et αc [k] doivent
être arrondies, par exemple avec une résolution de 16 bits sans que cela ne
rajoute des discontinuités dans le mouvement ;
– il faut que la somme (l’intégrale) des accélérations αc [k] coïncide en tout
instant k parfaitement avec la vitesse ωc [k], de même que la somme de ωc [k]
doit correspondre à θc [k]. Si cela n’est pas respecté, les 3 consignes ne seront
pas concordantes, ce dégradera les performances de l’asservissement si celui-
ci comporte, comme souvent, des commandes anticipées (§ 7.3 page 233).

Limitation, surveillance et protection

L’actionneur utilisé ayant nécessairement un domaine de fonctionnement li-


mité (par exemple couple maximum d’un moteur électrique), il est logique de ne

Chapitre 1, v.1.7 34 MEE \cours_rn.tex


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L IM IT A T IO N
w (k ) v (k ) u (k ) y (t)
u
u (t) S Y S T E M E
D
A lg o r ith m e + u m a x

A
A
d u
r é g u la te u r v
R E G L E R
-u m a x

A
y (k ) D f _ 0 1 _ 1 8 .e p s

Figure 1.23 – Insertion d’un disposition de limitation de la grandeur de


commande. La réalisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel
(fichier source).

pas lui demander plus qu’il ne peut. C’est la raison pour laquelle une limitation
logicielle de la commande u[k] doit faire partie de l’algorithme de régulation.
Cette limitation présente le double avantage de protéger l’actionneur (une limita-
tion hardware supplémentaire peut être requise) et d’informer le régulateur que
la commande demandée ne pourra être réalisée.
Le processeur, en ayant connaissance à chaque instant d’échantillonnage de
la grandeur réglée et de la commande, est à même de surveiller le fonctionne-
ment de l’installation. Une grandeur réglée divergente, incontrôlable doit être
détectée à temps et l’algorithme doit décider (selon des critères à définir) des
dispositions à prendre (arrêt d’urgence, signalisation en amont, etc). De même,
une commande en état prolongé de saturation, ou oscillante peut être le signe
d’un mauvais fonctionnement ou d’une inadéquation des performances requises
et celles effectivement possibles.

Tâches de fond
Il existe moult tâches annexes ou secondaires nécessaires au fonctionnement
sûr d’une installation même simple. Beaucoup d’entre-elles peuvent s’exécuter à
un rythme bien inférieur à celui fixé par la période d’échantillonnage, et d’autres,
lourdes en temps de calcul, voient leur exécution répartie sur plusieurs périodes
d’échantillonnage. Ces tâches vont du plus simple au plus compliqué, passant par
des surveillances diverses, des affichages de l’état actuel (diode LED, affichage
7 segments, etc), le dialogue avec la commande maître, le monitoring de certaines
variables, etc.

Chapitre 1, v.1.7 35 MEE \cours_rn.tex


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1.4 Comparaison des régulateurs numériques et


analogiques
1.4.1 Points faibles et points forts des régulateurs numé-
riques
Le principal avantage d’un régulateur numérique est sans nul doute la facilité
avec laquelle une loi de commande même compliquée peut être programmée. La
modification des coefficients de cette loi en vue de l’adapter à différents systèmes
à régler est une opération extrêmement simple, automatique dans certains cas
(régulateur STR : Self Tuning Regulator). Quant au changement de la loi de
commande (modification de la structure du régulateur), elle n’implique qu’une
reprogrammation, suivie d’une compilation et enfin d’un chargement/télécharge-
ment du nouveau code exécutable.
Sur cette base de comparaison, un régulateur numérique supplante indiscuta-
blement sa version analogique. Néanmoins, un régulateur numérique possède un
certain nombre de points faibles (tableau 1.4.1 page 38).
Le développement détaillé de ces points sera effectué dans des chapitres sui-
vants. En regard de ces inconvénients, il faut évidemment énumérer les points
forts d’un régulateur numérique (tableau 1.4.1 page 39).
De plus, il faut insister sur le fait que dès le moment où l’on dispose d’un
processeur pour effectuer la régulation, on en profitera pour lui faire exécuter
de multiples autres travaux (surveillance, protection, monitoring), à un degré tel
que la fonction de régulation devient en complexité et en temps d’exécution très
secondaire. Sur ce plan là, un régulateur numérique est imbattable, et cet aspect
doit être pris en compte lors de la comparaison prix/performances des deux types
de régulateurs.

1.4.2 Exemple : comparaison des performances de régula-


teurs PI analogiques et numériques
Les réponses indicielles en boucle fermée suivantes sont celles correspondant
aux cas où :
1. Le régulateur PI est analogique, le gain est optimal (ζ=0.5) ; voir figure 1.24
page ci-contre ;
2. Le régulateur PI est numérique, les gains étant les mêmes qu’en 1). La
comparaison avec la réponse indicielle obtenue sous les conditions 1) montre
que le système asservi par le régulateur numérique a un degré de stabilité
moindre ; voir figure 1.24 page suivante ;
3. Le régulateur PI est numérique, les gains étant réajustés de façon que le
comportement soit optimal (ζ = 0.5) comme en sur la figure 1.24. On

Chapitre 1, v.1.7 36 MEE \cours_rn.tex


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Grandeur réglée (régulateur PI analogique et numérique)


1.5

1
y(k), y(t)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
t, k

f_01_matlab_23_4.eps

Figure 1.24 – Réponses indicielles de 2 systèmes asservis, l’un par un régulateur


PI analogique et le second par un régulateur PI numérique. Les gains Kp et Ti
installés sont identiques. On observe que le régulateur PI numérique offre un
degré de stabilité moindre (fichier source).

Grandeur réglée (régulateur PI analogique et numérique)


1.5

1
y(k), y(t)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
t, k

f_01_matlab_23_8.eps

Figure 1.25 – Réponses indicielles de 2 systèmes asservis, l’un par un régulateur


PI analogique et le second par un régulateur PI numérique. Les gains Kp et Ti
utilisés pour le régulateur numérique ont dû être réduit afin d’offrir un degré de
stabilité identique (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 37 MEE \cours_rn.tex


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Points faibles d’un régulateur numérique comparé à un régula-


teur analogique
1 Observation discontinue de la grandeur réglée (système en boucle ouverte
entre deux instants d’échantillonnage).
2 Sans précautions particulières, insertion de non-linéarités dans la boucle
de régulation, dues à la quantification des convertisseurs, à la précision de
calcul finie du processeur et au procédé d’échantillonnage (recouvrement
spectral). Ces non-linéarités peuvent avoir un effet déstabilisant (cycles
limites) et introduisent des bruits supplémentaires, voire des battements.
3 Insertion de retards purs dans la boucle de régulation :
– temps de conversion A/D ;
– temps d’exécution de l’algorithme de régulation ;
– temps de conversion D/A.

4 Insertion dans la boucle de régulation d’un retard supplémentaire dû


à la construction imparfaite de la commande analogique à partir de la
commande numérique.
5 Insertion dans la boucle de régulation d’un retard (déphasage) supplé-
mentaire dû à la présence d’un filtre anti-repliement (voir cours de trai-
tement de signal et chapitre2 du présent cours).
6 Excitation possible de modes rapides mal amortis du système à régler en
cas de commande variant par sauts brusques (quantification grossière du
convertisseur D/A).
7 Synthèse fréquentielle plus délicate.
8 Infrastructure logicielle lourde (émulateur, compilateur, assembleur, édi-
teur de liens).
9 Pour un régulateur simple, grand nombre de composants, d’une com-
plexité supérieure.
10 A structure et gains du régulateur identiques (par exemple PI analogique
et PI numérique), le régulateur analogique offre des performances supé-
rieures.

Chapitre 1, v.1.7 38 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Points forts d’un régulateur numérique comparé à un régulateur


analogique
1 Souplesse d’emploi exceptionnelle, modification aisée des paramètres et
de la structure du régulateur.
2 Adaptation (en temps réel ou off line) des paramètres du régulateur en
fonction des variations de ceux du système à régler ("gain scheduling"
(prévision du gain) et commande adaptative).
3 Réalisation aisée de régulateurs complexes, lois de commande raffinées.
Facilité de mise en oeuvre de commandes anticipatrices (compensation
par rapport à la consigne ou à certaines perturbations). Mise en oeuvre
d’algorithmes de régulation sans équivalent analogique (régulateur à ré-
ponse pile, "deadbeat").
4 Insensibilité de la caractéristique entrée-sortie du régulateur aux para-
sites, aux variations de température, au vieillissement, etc.
5 Pas de dispersion des paramètres du régulateur en cas de fabrication en
série.
6 Prise en compte de défauts, des limites et comportements particuliers du
système à régler (non-linéarités, saturation) par simple programmation.
Linéarisation autour d’un point de fonctionnement ajustable.

Chapitre 1, v.1.7 39 MEE \cours_rn.tex


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observe qu’à degré de stabilité identique, le régulateur analogique offre de


meilleures performances ; voir figure 1.25 page 37.

1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a


priori)
L’exemple du paragraphe précédent montre clairement la supériorité du ré-
gulateur analogique sur son équivalent numérique. Montrons qu’à degrés de sta-
bilité identiques, un asservissement par régulateur numérique, en principe plus
lent, peut être rendu plus rapide que son concurrent 100% analogique par simple
adjonction d’une commande anticipatrice (§ 7.3 page 233) dont la programmation
est extrêmement simple.

Poursuite d’une consigne bang bang: consignes et grandeurs réglées


1.4
w
1.2 y
w, yanalogique, ynumérique

analogique
ynumérique (a priori)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14

Poursuite d’une consigne bang bang: erreurs


0.5
eanalogique
0.4 enumérique (a priori)
eanalogique, enumérique

0.3

0.2

0.1

−0.1

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]

f_01_matlab_24_1.eps

Figure 1.26 – Amélioration des performances par commande anticipée ou a


priori (fichier source).

On considère le cas d’un asservissement par régulateur P. Les gains des régula-
teurs analogique et numérique sont ajustés de façon à ce que le degré de stabilité
soit identique en boucle fermée. La commande du régulateur P numérique est
toutefois complétée par une commande anticipée compensant grosso modo l’effet

Chapitre 1, v.1.7 40 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

des constantes de temps dominantes du système à régler (§ 7.3 page 233). La


routine de régulation devient :

void r e g u l a t e u r _ P ( )
{
AD_Conv( y [ 0 ] ) ; /∗ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D∗/
e [ 0 ] = w [ 0 ] − y [ 0 ] ; /∗ forme l ’ e r r e u r ∗/
/∗ C a l c u l e l a commande u ( k ) ∗/
u [ 0 ] = Kp ∗ e [ 0 ] + t 0 ∗ w [ 0 ] + t 1 ∗ w [ 1 ] + t 2 ∗ w [ 2 ] ;
DA_Conv( u [ 0 ] ) ; /∗ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u ( k ) ∗/
w[ 2 ] = w[ 1 ] ; /∗ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e w ∗/
w[ 1 ] = w[ 0 ] ;
}

Afin de rendre la simulation significative (comme le montre la loi de com-


mande, il faut que la consigne évolue pour que les commandes anticipées ap-
portent une amélioration), une consigne de type bang-bang (selon § 1.3.2 page 33)
est appliquée au système asservi ; la figure 1.26 page ci-contre montre les réponses
en boucle fermée dans les deux cas.
La visualisation de l’erreur dans les deux cas (bas figure 1.26 page précédente)
montre que non seulement la durée de réglage est plus faible, mais qu’il en est
également ainsi de l’erreur en régime transitoire.
On conçoit que la commande anticipatrice réalisée analogiquement donnera de
meilleurs résultats encore. Mais les modifications nécessaires du circuit pourront
la rendre économiquement impossible à réaliser.
En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera qu’à structure et gains
identiques, un régulateur numérique est toujours moins performant que sa ver-
sion analogique. Ce n’est qu’en exploitant la souplesse d’emploi d’un régulateur
numérique qu’on peut le rendre plus performant.

Chapitre 1, v.1.7 41 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

1.5 Justification d’une étude spécifique des sys-


tèmes asservis numériquement
L’exemple de la régulation de vitesse traité au § 1.2 page 23 peut laisser croire
que la synthèse d’un régulateur numérique repose complètement sur les méthodes
vues en analogique. Au pire, une légère diminution des gains peut s’avérer né-
cessaire afin de conserver un degré de stabilité suffisant (§ 7.4.10 page 256). Il
ne s’agirait que d’un ajustage, rendant le présent cours de régulation numérique
superflu . . .
Cette optique est à la fois vraie et fausse ; vraie car il est juste que moyennant
quelques simples précautions, les procédures de synthèse fréquentielles et com-
plexes (lieu des pôles) des régulateurs analogiques peuvent être appliquées avec
succès à leurs correspondants numériques. Les précautions à prendre consistent
essentiellement à :
1. S’assurer que la période d’échantillonnage h soit faible par rapport aux
constantes de temps dominantes en boucle ouverte et fermée ;
2. A prendre en compte le retard pur total imputable au fonctionnement en
mode échantillonné.
La satisfaction simultanée de ces deux exigences conduira à de très bons ré-
sultats. Il s’agit de la méthode pseudo-continue, étudiée ultérieurement (chap.6).
Cette façon de faire possède néanmoins quelques points faibles :
1. Une période d’échantillonnage faible est synonyme d’un coût élevé en ma-
tériel. Parfois, il est désirable d’obtenir la même qualité de régulation pour
une période d’échantillonnage compatible avec les impératifs économiques,
voire techniques (plus la période d’échantillonnage est faible, moins il y a
de temps disponible pour d’autres tâches que la régulation). Le problème
du choix de la période d’échantillonnage n’est pas facile à traiter. Il n’existe
pas de règle stricte permettant de la fixer. Il faudra donc y revenir plusieurs
fois dans ce cours, après avoir acquis une certaine expérience pour définir
une méthode de calcul.
2. Si l’on y prend pas garde, l’échantillonnage des signaux peut induire des
phénomènes très complexes à identifier, pénalisant les performances ; on
s’expose ainsi à l’apparition de comportements tout à fait inattendus.
Exemple : battement provoqué par le non-respect du théorème d’échan-
tillonnage (figures 1.27 page ci-contre et 1.28 page suivante, selon [1]). On
considère l’échantillonnage et la reconstruction immédiate, sans traitement,
d’un signal analogique u(t) constant bruité par un signal sinusoïdal de fré-
quence 0.52 [Hz] (voir figure 1.27 page ci-contre).
La fréquence d’échantillonnage fe est de 1 [Hz]. La figure 1.28 page suivante
montre l’apparition de composantes spectrales de basses fréquences, non
visibles dans le spectre du signal d’entrée.

Chapitre 1, v.1.7 42 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Sous−échantillonnage d’un signal analogique


0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
u(t), u(k)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

f_01_matlab_43_44_1.eps

Figure 1.27 – Echantillonnage du signal sinusoïdal u(t) = 0.4 + 0.1 ·


sin (2 · π · 0.52 [Hz] · t) (fichier source).

Reconstruction du signal analogique

0.5

0.4
y(t)

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]

f_01_matlab_43_44_2.eps

Figure 1.28 – Battement provoqué par le non-respect du théorème de l’échan-


tillonnage (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 43 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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|YN(ω)/UN(ω)| [dB] (fe=8kHz) −80

−90

−100

−110

−120

−130

−140

−150
10 100 700 1300 10000
f [Hz]

−80
|YN(ω)/UN(ω)| [dB] (fe=2kHz)

−90

−100

−110

−120

−130

−140

−150
10 100 700 1300 10000
f [Hz]

f_replie_01_5.eps

Figure 1.29 – Identification de la réponse harmonique d’un système à régler


ayant une résonance vers 1.3 [kHz] : dans le premier cas, la fréquence d’échan-
tillonnage est fe = 8 [kHz] et convient, contrairement au second cas (fe = 2 [kHz])
où en plus d’un pic à 1.3 [kHz] apparaît un autre pic vers 700 [Hz] (fichier source).

La figure 2 montre les résultats de l’identification de la réponse harmonique


d’un système à régler industriel (système d’impression de haute précision)
pour 2 fréquences d’échantillonnages. Pour fe = 8 [kHz], on observe très
distinctement une résonance à 1.3 [kHz] alors que pour fe = 2 [kHz], 2 ré-
sonances apparaissent à 700 [Hz] et à 1.3 [kHz]. Dans ce dernier cas, fe
n’est manifestement pas assez élevée et provoque un phénomène identique
à celui observé sur la figure 1.28 page précédente, i.e. l’injection de basses-
fréquences dans le spectre du signal échantillonné.

Chapitre 1, v.1.7 44 MEE \cours_rn.tex


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Réponse indicielle analogique y(t) et échantillonnée y(k)


1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s], k

f_01_matlab_66_3c.eps

Figure 1.30 – Oscillation (amortie) quasi invisible au régulateur numérique


(fichier source).

D’autres phénomènes peuvent se manifester. La figure 2 montre la grandeur


réglée analogique y(t) d’un système asservi numériquement et sa version
échantillonnée y[k]. L’oscillation bien visible de y(t) n’apparaît absolument
pas dans y[k], donc le régulateur numérique ne peut la voir et n’entreprend
par conséquent aucune action.
Les systèmes mixtes (numériques et analogiques) peuvent présenter un com-
portement non-stationnaire, comme dans l’exemple de la figure 1.31 page
suivante, où le signal analogique d’entrée u(t) est filtré numériquement. En
effet, on voit sur la figure 1.32 page suivante que y(t) est retardé par rapport
à u(t) d’une valeur dépendant de l’instant d’apparition de u(t).

Chapitre 1, v.1.7 45 MEE \cours_rn.tex


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u (t) u (k )
y (k ) y (t)
t k
D D
A A L G O R IT H M E A

f e

H O R L O G E

F IL T R E N U M E R IQ U E f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

Figure 1.31 – Filtre numérique : le signaux d’entrée u(t) et sortie y(t) sont
analogiques, seul le traitement est numérique (fichier source).

Réponse indicielle d’un filtre numérique


1.2

0.8
u(t), u(k), y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1.2

0.8
u(t), u(k), y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s], k

f_01_matlab_45_1c.eps

Figure 1.32 – Réponses indicielles du filtre numérique de la figure 1.31 : selon


l’instant d’application du signal d’entrée u(t) à filtrer, la réponse (analogique)
y(t) pourra être différente (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 46 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Réponse indicielle d’un système de régulation automatique à réponse pile


1.5

1
y(k)

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
k

f_01_matlab_62_1c.eps

Figure 1.33 – Système asservi par un régulateur à réponse pile (fichier source).

3. En s’astreignant à analyser les systèmes numériques en tant que tels, sans


toujours vouloir leur trouver des équivalents analogiques, on rentabilise l’in-
vestissement du processeur en exploitant au mieux le potentiel numérique
qu’il offre. Qui plus est, de nouveaux algorithmes de régulation, purement
numériques, peuvent être développés : c’est par exemple le cas du régulateur
à réponse pile (figure 3).
On observe que la grandeur réglée atteint la consigne exactement après
deux périodes d’échantillonnage, comportement sans équivalent analogique.

Chapitre 1, v.1.7 47 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Poursuite sans déphasage d’une consigne sinusoïdale (régulateur RST)


1.5

Grandeur réglée
1

0.5
Consigne

−0.5

−1

−1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
t [s]

Figure 1.34 – Poursuite d’une consigne sinusoïdale sans erreur (fichier source).

Un autre exemple est celui de la poursuite, sans déphasage et donc sans


erreur, d’une consigne sinusoïdale (figure 1.34).

Chapitre 1, v.1.7 48 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle
1.4

D=23.1788%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=1.3[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=6.2[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]

f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.35 – Réponse indicielle en boucle fermée avec régulateur analogique


pour effectuer le choix de la période d’échantillonnage h (fichier source).

1.6 Une première procédure de synthèse


On propose ici une première méthode de synthèse, fort utilisée en pratique
et simple à appliquer puisqu’elle ne nécessite presque aucune connaissance des
systèmes échantillonnés. Mise en oeuvre au laboratoire de régulation automatique
dès le début du semestre d’été, cette méthode est déjà présentée en introduction
de ce cours, dans le but de faciliter la compréhension de phénomènes particuliers
qui seront observés.
La méthode consiste à remplacer un système de régulation numérique par un
système analogique équivalent. Cette équivalence est obtenue par le biais d’un
retard pur inséré dans la boucle.

1.6.1 Hypothèses concernant la période d’échantillonnage


h
L’application de la méthode proposée ne donne des résultats satisfaisants que
si la période d’échantillonnage h est petite par rapport au temps de montée de
la grandeur réglée y(t). Comme ordre de grandeur, h doit être lié à la durée de
réglage Treg par la relation

Treg
N= = 4 . . . 10
h

Chapitre 1, v.1.7 49 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

te m p s d e re ta rd d û à la m é th o d e te m p s d e m o n té e d u
te m p s d e c a lc u l d e re c o n s tru c tio n filtre a n ti-re p lie m e n t
c o n v e rs io n D /A

w (k ) u (k ) u (t) S Y S T E M E F IL T R E y (t)
D A
A L G O R IT H M E
A R E G L E R
A N T I-
R E P L IE M E N T

A
y (k )
D y (t)

te m p s d e c o n v e rs io n
A /D , y c o m p ris
u n te m p s d e m a in tie n f _ 0 1 _ 2 0 .e p s

p ré c é d a n t la c o n v e rs io n

Figure 1.36 – Inventaire des retards d’un système de régulation numérique


(fichier source).

indiquant que 5 à 11 échantillons (figure 1.35 page précédente) doivent être me-
surés lors de l’établissement de y(t). Dans la règle, on choisira plutôt 10 que
5.
Dans cette relation, Treg est la durée de réglage du système asservi, i.e. la
durée nécessaire pour que y(t) passe de 0% à ±5% de sa valeur finale, et N est
le nombre de périodes d’échantillonnage mesurées pendant Treg .
Dans la plupart des cas, c’est le temps de montée de la réponse indicielle
en boucle fermée qui est le plus faible, les contraintes sur la durée de réglage
provoquant souvent une diminution considérable de Treg par suite d’une contre-
réaction à gain dynamique élevé.

1.6.2 Inventaire des retards

Par comparaison avec une boucle régulation analogique, un système de régu-


lation numérique possède une série de retards incontournables (figure 1.36). En
rappelant ce qui a été dit au § 1.4 page 36, on relève l’existence de retards dus
au filtre anti-repliement (voir chap.2), aux conversions A/D et D/A, au temps de
calcul et au principe de reconstruction du signal analogique u(t) à partir de u(k).
En pratique, seuls ces deux derniers sont importants.

Chapitre 1, v.1.7 50 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Retard dû au filtre anti-repliement


Ce filtre étant par nature réalisé analogiquement (voir chap.2), sa fonction de
transfert doit être incorporée à celle du reste de la boucle analogique (amplifica-
teur de puissance, actionneur, système, capteur, etc). Si la période d’échantillon-
nage est choisie selon les indications du § 1.6.1 page 49, l’effet de ce filtre peut
souvent être négligé.

Retards dus aux conversions (TconvAD et TconvDA )


Les temps de conversion A/D et D/A, TconvAD et TconvDA peuvent être souvent
négligés, se montant à des valeurs de l’ordre de

h h
...
100 10
On doit néanmoins vérifier cette hypothèse dans chaque cas.

Retard dû au temps de calcul (Tcal )


Le temps de calcul Tcal dépend bien sûr de la vitesse du processeur et de la
complexité du régulateur. Il est difficile de citer un chiffre, mais compte tenu des
réflexions du § 1.4.1 page 36, un temps de calcul de l’ordre d’une demi-période
d’échantillonnage semble être un maximum :

h
Tcal <
2

Retard équivalent dû au bloqueur d’ordre 0 (Trec )


Le plus souvent, la construction du signal analogique u(t) à partir de la suite
de nombres u[k] s’effectue au moyen d’un bloqueur d’ordre 0. u(t) a alors une
forme caractéristique en escaliers, pouvant faire penser que l’évolution de la gran-
deur à régler y(t) se fera par à-coups. Dans tous les cas où la période d’échan-
tillonnage est choisie convenablement, cette crainte est infondée, le caractère de
filtre passe-bas de tout système à régler atténuant considérablement les hautes
fréquences. Il s’en suit que la grandeur de commande équivalente vue par le sys-
tème à régler est un signal filtré passant approximativement par le milieu des
escaliers (figure 1.37 page suivante). En moyenne, u(t) est donc en retard d’une
demi-période d’échantillonnage par rapport à u[k] :

h
Trec ≈
2
Ce résultat sera démontré au chapitre 3.

Chapitre 1, v.1.7 51 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Commande équivalente à la suite d’impulsions rectangulaires


1

0.8

0.6

u(t), u(k), y(t), ueq, yeq 0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
t [s], k

f_01_matlab_65_1c.eps

Figure 1.37 – L’harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers


(fichier source).

Retard total (Tr )


Le retard pur total inséré dans la boucle se monte à

Tr = TconvAD + Tcal + TconvDA + Trec

Très fréquemment, la construction de u(t) à partir de u[k] s’opère par un bloqueur


d’ordre 0, et l’on a
h
Trec ≈
2
De plus, on peut estimer qu’en moyenne, le retard

h
TconvAD + Tcal + TconvDA ≈
2
se montant ainsi à approximativement une demi-période d’échantillonnage, pour
prendre en compte d’éventuels retards parasites.
Le retard total Tr s’écrit donc :

Tr ≈ h

Il faut à ce stade rappeler que le déphasage introduit par le retard pur Tr = h


est linéaire (figure 1.38 page ci-contre) avec la fréquence f , puisque :

Chapitre 1, v.1.7 52 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Déphasage d’un retard pur Tr=1[s]


0

−50

−100

−150
Phase [deg]

−200

−250

−300

−350

−400
0 1 2 3 4 5 6 7
ω [rad/s], échelle linéaire

f_01_matlab_63_64_2c.eps

Figure 1.38 – Déphasage apporté par un retard pur (fichier source).

f
arg {e−j·ω·Tr } = −ω · Tr ≈ ω · h = −2 · π · f · h = −2 · π ·
fe
Il est notamment de 360 [◦ ] en f = h1 = fe , soit de 36 [◦ ] en f = 10
fe
, ce qui
peut être considéré comme énorme dans le contexte d’une boucle de régulation
automatique, étant souvent dans la gamme des fréquences de travail d’un système
asservi ! Comparé à un système de régulation analogique, cela se traduit par une
diminution notable de la marge de phase ϕm et par suite du degré de stabilité.

1.6.3 Approximation de la fonction de transfert d’un retard


pur par une fraction rationnelle en s
La fonction de transfert G(s) = e−s·Tr d’un retard pur ne s’exprime pas sous
la forme d’une fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvénients sur le
plan du traitement mathématique, raison pour laquelle on est tenté d’approximer
G(s) = e−s·Tr par une fraction rationnelle en s. On présente ici deux manières
de faire : approximation par une simple constante de temps et approximation de
Padé.

Approximation par un élément du premier ordre sans zéro


Lorsque que le retard pur est petit et provoque un déphasage faible dans la
gamme des fréquences de travail, on peut développer G(s) = e−s·Tr en série. On

Chapitre 1, v.1.7 53 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

obtient :

1
G (s) = e−s·Tr =
s·Tr (s·Tr )2 (s·Tr )3
1+ 1!
+ 2!
+ 3!
+ ...

En se limitant au développement du premier ordre, on a :

1
G (s) = e−s·Tr ≈
1 + s · Tr

Le retard pur peut donc être approximé par une simple constante de temps Tr .

Approximation de Padé

L’approximation de Padé d’ordre 1 de la fonction de transfert G(s) = e−s·Tr


est :
Tr
1−s·
G (s) = e−s·Tr ≈ 2
Tr
1+s· 2

On observe l’apparition d’un zéro positif situé en

2
+
Tr

pouvant induire en erreur lors d’un tracé du lieu des pôles, comme par exemple
celui de

ko 1 ko 1 1 − s · 12
Go (s) = · · e−s·1 ≈ · ·
s (s + 1) s s + 1 1 + s · 21
ko 1 1 − s · 0.5 −ko 1 s−2
= · · = · ·
s s + 1 1 + s · 0.5 s s+1 s+2

tracé sur la figure 1.39 page suivante.

Chapitre 1, v.1.7 54 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Root Locus
4
0.5

1
Imaginary Axis

0 zéro positif

−1

−2

−3

0.5
−4
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Real Axis

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.39 – Lieu des pôles : le zéro positif est bien visible. Il s’agit d’un zéro
dû à l’approximation de Padé. Il n’existe pas en réalité puisqu’il provient de
l’approximation de Padé du retard pur Tr = h qui lui est bien réel (fichier source).

Ainsi, lors du tracé du lieu des pôles, un zéro et un pôle "parasites" appa-
raissent respectivement en
2 2
zPadé = + =+
Tr h
et en
2 2
=− , pPadé = −
Tr h
si cette méthode de synthèse est choisie. Ce pôle et ce zéro ne sont pas visibles à
l’écran pour de faibles valeurs de la période d’échantillonnage.

Comparaison des approximations


Le graphique de la figure 1.40 page suivante montre les approximations d’un
retard pur Tr = h = 1 [s] par un simple élément du premier ordre et par Padé.
Le retard n’est approximé précisément qu’en basse fréquence. Au fur et à
mesure que l’on s’approche de la pulsation d’échantillonnage
2·π 2·π
ωe = =
Tr h
même l’approximation de Padé devient peu fiable. Il y a donc lieu d’être prudent
lors de l’utilisation de ces approximations, qui ne conviennent que pour la gamme

Chapitre 1, v.1.7 55 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Déphasage d’un retard pur Tr=1[s] et ses approximations


0

exact
−50
ordre 1
Padé

−100

−150
Phase [deg]

−200

−250

−300

−350

−400
0 1 2 3 4 5 6 7
ω [rad/s], échelle linéaire

f_01_matlab_63_64_1c.eps

Figure 1.40 – Comparaison des approximations du retard pur (fichier source).

de fréquences
fe
0...
5

1.6.4 Schéma fonctionnel analogique équivalent


Sur la base de l’hypothèse concernant la valeur de la période d’échantillon-
nage, il ressort des paragraphes précédents qu’au point de vue dynamique, la
différence de comportement entre un système de régulation analogique et sa ver-
sion numérique est pour une bonne part due à la présence d’un retard pur

Tr = h

inséré dans la boucle de régulation numérique. En le prenant en compte, il de-


vient possible de faire la synthèse d’un régulateur numérique en appliquant les
règles connues du monde analogique. Le régulateur numérique est alors consi-
déré comme analogique, représenté par sa fonction de transfert en s. Partant du
schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique, on peut obtenir un
"équivalent" analogique (figure 1.41 page suivante) :

Selon la situation, on tiendra compte du


filtre anti-repliement, que l’on intégrera
au système à régler.

Chapitre 1, v.1.7 56 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

R E G U L A T E U R
N U M E R IQ U E
w (k ) u (k ) u (t) y (t)
S Y S T E M E
D
A A
A L G O R IT H M E
y (k ) R E G L E R

a
A
D y (t)

@ p o u r h p e tit

R E G U L A T E U R S Y S T E M E
A N A L O G IQ U E
u (t) A R E G L E R

w (t) y (t)
G c( s ) e-s h G a( s )
y (t)

b
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s

Figure 1.41 – Représentation d’un système de régulation numérique par un


système de régulation analogique (fichier source).

En faisant usage de l’approximation de Padé, ce schéma fonctionnel devient


celui de la figure 1.42 page suivante. Rien ne s’oppose ensuite à l’application des
méthodes de synthèse étudiées et appliquées jusqu’ici aux systèmes analogiques
(Bode, lieu des pôles).

1.6.5 Exemple : synthèse par la méthode de Bode


On considère l’asservissement de vitesse présenté au § 1.2 page 23. Le régu-
lateur choisi est de type PI numérique, mais la période d’échantillonnage h sera
choisie de telle manière qu’on puisse le considérer comme analogique. Sur cette
lancée, on néglige également le retard dû au filtre anti-repliement.
Le système à régler a pour fonction de transfert :

Y (s) Ka
Ga (s) = =
U (s) (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )

Chapitre 1, v.1.7 57 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u (t)
w (t) y (t)
G a( s )
1 -s h /2
G c( s ) 1 + s h /2

y (t)

f _ 0 1 _ 2 2 .e p s

Figure 1.42 – Représentation d’un système de régulation numérique par un


système de régulation analogique, le retard pur étant approximé à l’aide de Padé
(fichier source).

avec 
 Ka = 1
τ1 = 10 [s]
τ2 = 1 [s]

alors que le régulateur PI analogique se représente par :


U (s) 1 + s · Ti
Gc (s) = = Kp ·
E (s) s · Ti
La loi de commande d’un régulateur PI numérique est, selon le § 1.2 page 23

u [k] = u [k − 1] + b0 · e [k] + b1 · e [k − 1]

Appliquant la procédure classique de synthèse fréquentielle d’un régulateur PI


analogique, on obtiendra les paramètres

Kp Ti
et par suite les coefficients du régulateur PI numérique selon les relations
(
b0 = K p  
b1 = Kp · Thi − 1

Dans une première phase de la synthèse, on obtient par compensation de la


constante de temps dominante τ1 la fonction de transfert en boucle ouverte :

Y (s)
Go (s) = = Gc (s) · Ga (s)
E (s)

1 + s · Ti Ka Ko 1
= Kp · · = ·
s · Ti (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 ) Ti =τ1
s (1 + s · τ2 )

Chapitre 1, v.1.7 58 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle
1.4

D=23.1788%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=1.3[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=6.2[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]

f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.43 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulation de correspondance,


avec régulateur PI analogique. Cette réponse permet de faire un premier choix
de la période d’échantillonnage h (fichier source).

Pour fixer l’ordre de grandeur de la période d’échantillonnage, on doit évaluer


la rapidité des signaux se propageant dans la boucle. Dans un cas purement
analogique, i.e. dans le cas le plus favorable à structures de régulateurs identiques,
la durée de réglage que l’on pourrait espérer peut s’évaluer en ajustant Ko par
la méthode de Bode ou par celle du lieu des pôles puis en traçant la réponse
indicielle en boucle fermée. En procédant par la méthode de Bode (le lieu n’est
pas tracé ici), la valeur provisoire de Kp = 14.1 est obtenue et conduit à la réponse
indicielle en boucle fermée de la figure 1.43.
Cette réponse permet l’évaluation de h :
Treg 6.2 [s]
h≈ = = 1.5 . . . 0.6 [s]
4..10 4..10
Choisissons
Tr = h = 1 [s]
On peut alors ajuster le gain de boucle Ko dans le plan de Bode, non sans avoir
auparavant pris soin de compléter Go (s) par
Ka h 1
Kp · Ti 1 1−s· 2
Kp · 10 1 1 − s · 0.5
Go (s) = · · h
= · ·
s 1 + s · τ2 1 + s · 2
s 1 + s · 1 1 + s · 0.5

Tr = h = 1 [s]

Chapitre 1, v.1.7 59 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode avec K =1 et K =0.49405


oop oop
40

20

gain [dB]
−20

−40

−60
Koop=1
−80 Koop=0.49405
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

270
phase [degré]

180

90

45

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_01_matlab_48_3.eps

Figure 1.44 – Diagramme de Bode en boucle ouverte, en tenant compte du


retard pur h approximé par la méthode de Padé (fichier source).

Le diagramme de Bode de

Ko 1 1 − s · 0.5
Go (s) = · ·
s 1 + s · 1 1 + s · 0.5

est tracé pour Ko = 1 (figure 1.44) :


On en déduit la valeur optimale Ko = 0.49, pour ϕm = 45 [◦ ] et par suite la
valeur de Kp :
Ko · Ti 0.49 · 10
Kp = = = 4.9
Ka 1
Les coefficients b0 et b1 du régulateur PI numérique peuvent alors être calculés :
(
b0 = Kp =4.9 
b1 = Kp · Thi − 1 = −4.44

La loi de commande du régulateur numérique s’écrivant

u [k] = u [k − 1] + b0 · e [k] + b1 · e [k − 1]

on a finalement :

u [k] = u [k − 1] + 4.9 · e [k] − 4.44 · e [k − 1]

Chapitre 1, v.1.7 60 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée "réelle", h = 1 [s] et approximée


1.4

1.2

0.8
y[k], y(t)

0.6

0.4

0.2

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
kh, t [s]

f_01_matlab_48_4.eps

Figure 1.45 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulateur PI numérique


synthétisé par la méthode de Bode (fichier source).

La figure 1.45 montre l’allure de la réponse indicielle en boucle fermée avec régu-
lateur numérique. Elle concorde avec celle du système purement analogique (en
pointillé) utilisé pour l’approximation.
Il faut remarquer le comportement initial de la réponse du système analogique
"équivalent", dû au zéro positif parasite introduit par l’approximation de Padé.
A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la réponse indicielle en boucle fermée
lorsque le gain de boucle est ajusté pour la même marge de phase ϕm = 45 [◦ ],
cependant sans prendre en compte l’effet du retard (figure 1.46 page suivante)
Tr = h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthèse, on est conduit
par erreur à choisir un gain de boucle Ko beaucoup trop élevé, ce qui explique le
comportement insuffisamment amorti en boucle fermée, la marge de phase étant
en fait bien plus faible que prévu lors de la synthèse.

1.A Exemple : synthèse par le lieu des pôles


Sur la base des calculs faits au paragraphe précédent, on peut envisager d’ef-
fectuer la synthèse du régulateur PI numérique par le lieu des pôles. Le lieu de
h 2
Ko 1 1−s· 2 −ko 1 s− h −ko 1 s−2
Go (s) = · · h
= · · 2 = · ·
s 1 + s · τ2 1 + s · 2
s s − s2 s + h
s s+1 s+2

Chapitre 1, v.1.7 61 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée sans prise en compte du retard


3

2.5

1.5
y[k]

0.5

−0.5

−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
kh [s]

f_01_matlab_48_5.eps

Figure 1.46 – Sans prendre en compte l’effet du retard propre aux systèmes de
régulation numérique, la synthèse aboutit à un système dont le degré de stabilité
est insuffisant (fichier source).

(obtenue après compensation de τ1 par Ti ) est donc tracé (figure 1.47 page sui-
vante). Son intersection avec la demi-droite équi-amortissement (ζ = 0.5) fournit
le gain optimal koop , puis la valeur de kp et enfin Kp :

Kp = 3.67

Le pôle et le zéro parasites dus à l’approximation de Padé apparaissent dès qu’on


élargit le champ de vision (figure 1.48 page ci-contre). La réponse indicielle en
boucle fermée est donnée sur la figure 1.49 page 64. On relève à nouveau le
comportement initial de la réponse du système analogique "équivalent" (en trait
mixte), synonyme d’un système à déphasage non minimal.
La loi de commande du régulateur numérique s’écrit finalement :

u [k] = u [k − 1] + 3.67 · e [k] − 3.30 · e [k − 1]

Chapitre 1, v.1.7 62 MEE \cours_rn.tex


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Root Locus
2
0.5

1.8

1.6

1.4

1.2
Imaginary Axis

0.8

0.6

0.4

0.2

0
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis

f_01_matlab_48_6.eps

Figure 1.47 – Lieu des pôles (zoom) (fichier source).

Root Locus
4
0.5

1
Imaginary Axis

0 zéro positif

−1

−2

−3

0.5
−4
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Real Axis

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.48 – Lieu des pôles : le zéro positif est bien visible. Il s’agit d’un zéro
dû à l’approximation de Padé. Il n’existe pas en réalité puisqu’il provient de
l’approximation de Padé du retard pur Tr = h qui lui est bien réel (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 63 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée "réelle", h = 1 [s] et approximée


1.2

0.8

0.6
y[k], y(t)

0.4

0.2

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
kh, t [s]

f_01_matlab_48_7.eps

Figure 1.49 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulateur PI numérique


synthétisé par la méthode du lieu des pôles (fichier source).

Chapitre 1, v.1.7 64 MEE \cours_rn.tex


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Chapitre 2

Echantillonnage et reconstruction

2.1 Introduction
Les thèmes abordés dans ce chapitre ont été traités en détails dans le cours
de traitement de signal, raison pour laquelle leur présentation s’effectuera sous
forme de rappel, sans développement détaillé.
Le but du présent chapitre est de mettre en évidence les problèmes liés à
l’échantillonnage d’un signal analogique puis à sa reconstruction. Des méthodes
permettant d’éviter la manifestation de ces problèmes sont proposées.
On analysera, dès le prochain paragraphe, le processus d’échantillonnage, où
seront mis en évidence :
– la transformation du spectre original en un spectre périodique ;
– le recouvrement spectral.
Ensuite, le théorème de Shannon (ou théorème de l’échantillonnage) sera pré-
senté, et la méthode permettant de se prémunir contre le recouvrement spectral
sera développée. Cette méthode consistera à mettre en oeuvre un filtre antirecou-
vrement.
Finalement, quelques procédés de reconstruction, comme
– la reconstruction de Shannon,
– la reconstruction par bloqueur d’ordre 0
seront passés en revue.

2.2 Le processus d’échantillonnage


A priori, le principe de l’échantillonnage d’un signal analogique peut laisser
croire qu’une partie de l’information originale qu’il contient est irrémédiablement
perdue. Dans le cas particulier de la régulation automatique, on conçoit que ce
phénomène puisse avoir des conséquences inadmissibles, le régulateur numérique
ne réagissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce l’infor-
mation manque, masquée par le processus d’échantillonnage.

Chapitre 2, v.1.3 65 MEE \cours_rn.tex


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x a( t ) x (k )

t k
0 h 2 h 3 h 4 h

A h
D f _ 0 2 _ 0 1 .e p s

Figure 2.1 – Echantillonnage d’un signal analogique (fichier source).

Même si cet effet secondaire de l’échantillonnage se produit pratiquement


toujours, le phénomène reste négligeable d’un point de vue pratique si la période
d’échantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de
montrer de manière qualitative que l’observation même intermittente d’un signal
analogique xa (t) est suffisante si ses caractéristiques répondent aux hypothèses
du théorème de Shannon.

2.2.1 L’opérateur d’échantillonnage


Comme indiqué au chapitre 1, c’est le convertisseur A/D qui fait office d’opé-
rateur d’échantillonnage. La figure 2.1 montre le signal analogique original xa (t)
subissant l’opération d’échantillonnage, le signal numérique résultant étant x[k] :

x [k] = xa (t)|t=k·h

L’échantillonnage s’effectue à intervalles réguliers h, fixés par la pulsation


d’échantillonnage
2·π
ωe = = 2 · π · fe
h

2.2.2 Transformée de Fourier d’un signal numérique


La transformée de Fourier d’un signal numérique x[k] provenant par exemple
de l’échantillonnage périodique du signal analogique xa (t) est définie par la rela-
tion :
X+∞
X (j · ω) = F {[k]} = [k] · e−j·ω·k·h
k=−∞

Chapitre 2, v.1.3 66 MEE \cours_rn.tex


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Elle est à mettre en regard de la transformée de Fourier de signaux analogiques,


Z +∞
Xa (j · ω) = F {xa (t)} = xa (t) · e−j·ω·t · dt
−∞

ce qui montre qu’elle n’est qu’une simple adaptation à la nature discrète des
signaux.

Exemple

La figure 2.2 montre le résultat de la transformée de Fourier d’une période


d’un signal carré discret.

fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]
1

0.5
u(t)

−0.5

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

2.5

2
|U(jω)|

1.5

0.5

0
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
f [Hz]

f_fourier_carre_03_1c.eps

Figure 2.2 – Module de la transformée de Fourier, i.e. spectre d’amplitude d’une


période d’un signal carré discret, évalué pour un grand nombre de valeurs de
f = 2·π ω
. On note la périodicité (période fe = h1 = 1.6 [Hz]) du spectre d’amplitude
(fichier source).

Propriétés

Le signal numérique x[k] obtenu par suite de l’échantillonnage de xa (t) possède


des caractéristiques spectrales tout à fait remarquables.
On note tout d’abord que sa transformée de Fourier est périodique de période

Chapitre 2, v.1.3 67 MEE \cours_rn.tex


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ωe , puisqu’en effet (figures 2.2 page précédente et 2.3) :

+∞
X
X (j · (ω + ωe )) = [k] · e−j·(ω+ωe )·k·h
k=−∞
+∞
X
= [k] · e−j·ω·k·h · e|−j·ω e ·k·h
{z } =X (j · ω)
k=−∞ 1

ce qui signifie qu’on peut se contenter de l’évaluer et de la représenter sur une


période ωe .

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


2.5

1.5
|X(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_01_3c.eps

Figure 2.3 – La transformée de Fourier X (j · ω) d’un signal numérique est


périodique de période ωe = 2·π h
. La figure illustre le module de X (j · ω), i.e. le
spectre d’amplitude (fichier source).

La périodicité du spectre peut être comprise intuitivement. Considérons le si-


gnal sinusoïdal numérique de pulsation ω = 2 · π s , défini par ses valeurs aux
 rad 

instants d’échantillonnnage k (figure 2.4 page ci-contre). On constate immédiate-


ment que par ces points peuvent également passer d’autres sinusoïdes numériques
(de phases éventuellement différentes), de pulsations respectives

(ω − n · ωe )

La définition du signal analogique xa (t) de départ par ses valeurs aux instants
d’échantillonnage k est donc tout à fait équivoque !

Chapitre 2, v.1.3 68 MEE \cours_rn.tex


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0.5

−0.5

−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0.5

−0.5

−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0.5

−0.5

−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]

f_ch_02_02_1c.eps

Figure 2.4 – Echantillonnage d’un signal analogique xa (t) prenant la forme


d’une sinusoïde. Le signal numérique résultant (suite de nombres) est x[k]. Par les
valeurs de xa (t) aux instants d’échantillonnage peuvent passer d’autres sinusoïdes
que xa (t). Ici, les signaux haute fréquence (fe − f = 10 [Hz] − 1 [Hz] = 9 [Hz] et
fe + f = 10 [Hz] − 1 [Hz] = 11 [Hz]) ont les mêmes échantillons que le signal xa (t)
(fichier source).

Autre caractéristique notable, la transformée de Fourier X (j · ω) du signal


numérique x[k] se calcule à partir de celle Xa (j · ω) du signal analogique xa (t)
par la relation (formule de Poisson) :
+∞
X
X (j · ω) = F {[k]} = Xa (j · (ω − n · ωe ))
n=−∞

Ainsi, le spectre de x[k] est obtenu par la répétition et superposition


périodique de celui de xa (t). La période de répétition du spectre est ωe .
Le spectre (d’amplitude) de xa (t) étant par exemple celui du haut de la fi-
gure 2.5 page suivante, et xa (t) étant échantillonné à la pulsation ωe = 2 rad ,

s
celui X (j · ω) de x[k] sera donc selon ce qui précède constitué de la répétition de
Xa (j · ω), comme le montre le graphe du bas de la figure 2.5.

Chapitre 2, v.1.3 69 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

1.2

0.8

|Xa(jω)|
0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8

2.5

1.5
|X(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_01_2c.eps

Figure 2.5 – Spectre du signal analogique xa (t) original et spectre du signal


numérique x[k] résultant de son échantillonnage (fichier source).

2.2.3 Recouvrement spectral


Selon la largeur de bande du spectre du signal original xa (t) et la valeur de
la pulsation d’échantillonnage ωe , la superposition des spectres fait apparaître un
recouvrement (également appelé "repliement" ou "aliasing") tel que le spectre
Xa (j · ω) du signal original devient difficilement reconnaissable. La comparaison
des spectres de la figure 2.5 montre le phénomène. Partant de X (j · ω), il est de-
venu impossible d’extraire Xa (j · ω) et donc de retrouver l’information originale,
le processus d’échantillonnage en ayant provoqué la perte irréversible. Toutefois,
cet effet gênant consécutif à l’échantillonnage peut être considérablement réduit
voire presque totalement éliminé si :

Chapitre 2, v.1.3 70 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

1. Une valeur plus élevée de la pulsation


 radd’échantillonnage
 radest
 choisie, comme
dans le cas de la figure 2.6 (ωe = 4 s au lieu de 2 s ) ;


ωe=4 [rad/s], ωN=2 [rad/s]


1.4

1.2

0.8
|X (jω)|
a

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8

1.4

1.2

0.8
|X(jω)|

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_21_2c.eps

Figure 2.6 – Spectre du signal échantillonné x[k] lorsque la pulsation d’échan-


tillonnage est augmentée (à comparer avec la figure 2.5 page précédente)
(fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 71 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

2. La largeur du spectre du signal original est limitée par un préfiltrage (ici par
filtre passe-bas idéal de fonction de transfert W (j ·ω), figure 2.7). Le spectre
du signal numérique correspondant ne présente alors plus de recouvrement
spectral, comme en témoigne la figure.

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.5

1
|Xa(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
2
|W(jω)|

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
1.5
|W(jω)||Xa(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
1.5

1
|X(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_22_1c.eps

Figure 2.7 – Filtrage du signal analogique avant échantillonnage, de façon à éli-


miner les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre
d’amplitude du signal filtré de la figure montre que le recouvrement spectral n’est
plus visible (à comparer avec la figure 2.5 page 70) (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 72 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

2.3 Le théorème de l’échantillonnage (ou théorème


de Shannon)
2.3.1 Enoncé ([[1], §2.3])
Les cas illustré aux figures 2.6 page 71 et 2.7 page ci-contre montrent que
pour autant que l’échantillonnage d’un signal analogique se soit effectué dans de
bonnes conditions (valeur élevée de ωe et/ou pré-filtrage), le spectre Xa (j · ω) du
signal analogique analogique original xa (t) peut être ré-extrait de celui X (j · ω)
du signal échantillonné par l’intermédiaire d’un filtre passe-bas de largeur de
bande adéquate. Le théorème de l’échantillonnage précise cette idée.

Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas


de largeur ωmax est entièrement décrit par la suite complète
de ses valeurs instantanées xa (k · h) = x[k] si elles sont pré-
levées à une pulsation d’échantillonnage ωe telle que

ωe > 2 · ωmax

La démonstration de ce théorème est due à Shannon (1949). Il est fondamental


pour les systèmes échantillonnés et ses conséquences pratiques sont très impor-
tantes. Il montre qu’un signal analogique peut être décrit complètement, sans
perte d’information, par la suite complète de ses échantillons pour autant que
la pulsation d’échantillonnage ωe soit au moins égale au double de la plus grande
pulsation ωmax contenue dans le signal analogique.
On note que la demi-pulsation d’échantillonnage possède une importance cru-
ciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
1
ωN = · ωe > ωmax
2

2.3.2 Conséquences et réalités pratiques


Le théorème de l’échantillonnage impose une limite inférieure absolue pour la
pulsation d’échantillonnage ωe . Il part cependant de l’hypothèse que le signal ana-
logique xa (t) subissant l’échantillonnage est à largeur de bande limitée ωmax . Hors,
il faut être conscient qu’en réalité [[7], §9.3.2], tout signal analogique physi-
quement réalisable ne peut être à bande limitée. Son échantillonnage,
même rapide, provoque donc inévitablement un certain recouvrement spectral
car ωmax → ∞ R +∞
Toutefois, l’énergie −∞ x2a (τ ) · dτ d’un signal réel étant nécessairement finie,
on peut démontrer que le spectre d’amplitude tend vers zéro lorsque la
fréquence tend vers l’infini.

Chapitre 2, v.1.3 73 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait effectivement toujours lieu,
ses conséquences peuvent être limitées si la pulsation d’échantillonnage ωe est
choisie suffisamment élevée.
Bien que le spectre tende effectivement vers 0 pour les hautes fréquences,
cette tendance peut apparaître à des fréquences si hautes qu’afin de respecter
à la lettre le théorème de l’échantillonnage, une pulsation d’échantillonnage de
valeur forcément très élevée devrait être choisie. C’est notamment le cas lorsque le
spectre de certains signaux est accidentellement élargi par la présence de bruits,
dont l’échantillonnage selon les conditions de Shannon :
– requiert une pulsation d’échantillonnage plus élevée que celle qui serait stric-
tement nécessaire pour échantillonner le signal utile ;
– est parfaitement inutile, l’information recherchée étant concentrée dans la
partie non-bruitée du signal.
Ainsi, on peut parfois être tenté de choisir une pulsation d’échantillonnage de
plus faible valeur, a priori sans respecter à la lettre le théorème de l’échantillon-
nage.
En d’autres circonstances, des impératifs techniques ou économiques imposent
une pulsation d’échantillonnage limitée à une valeur bien plus modeste que 2·ωmax .
Les conséquences d’un fort recouvrement spectral étant dans le même temps
inacceptables, le strict respect du théorème de l’échantillonnage reste impératif et
néanmoins possible à condition d’éliminer (tout au moins atténuer) préalablement
à l’échantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situées
au-delà de la pulsation de Nyquist ωN = 12 · ωe .
Cette opération doit donc être effectuée nécessairement avant celle de l’échan-
tillonnage, par un filtre nommé filtre anti-recouvrement, dont l’étude fait l’objet
du paragraphe suivant.

2.3.3 Filtre anti-recouvrement


En pratique, la pulsation d’échantillonnage ωe n’est pas sélectionnable à l’envi.
Des impératifs liés à la réalisation matérielle et notamment aux coûts de celle-ci
imposent souvent la gamme de ωe .
Or, un échantillonnage des signaux ne provoquant aucune perte d’information
est garanti selon Shannon pour autant que leur largeur de bande soit inférieure
à la pulsation de Nyquist :

1
ωmax < ωN = · ωe
2
Cette règle ne peut être observée que lorsqu’un filtre passe-bas très sélectif est
inséré en amont du convertisseur A/D (figure 2.8 page suivante).
Ce filtre, appelé filtre anti-recouvrement (ou "anti-repliement", voire "an-
tialiasing"), a pour charge d’éliminer les composantes spectrales de pulsations

Chapitre 2, v.1.3 74 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

s ig n a l
a n a lo g iq u e x a(t) x (k )
b ru t F IL T R E
A
D
A N T I-
R E C O U V R E M E N T
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 2 .e p s

Figure 2.8 – Un filtre anti-recouvrement est nécessaire avant la conversion A/D


pour prévenir du recouvrement spectral (fichier source).

supérieures à celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure ωc doit donc être ajustée


à la pulsation de Nyquist ωN
1
ωN = · ωe
2
Il va de soi que les composantes essentielles du signal échantillonné ne doivent
pas être altérées pas le filtre. Théoriquement, un filtre anti-recouvrement doit
être idéal, de réponse harmonique (fenêtre fréquentielle, figure 2.9) :
 ωe 
W (j · ω) = ε (ω) − ε ω −
2

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4
|Xa(ω)|
|W(ω)|
|W(ω)||Xa(ω)|
1.2

1
|X (jω)|, |W(jω)|, |W(jω)||X (jω)|
a

0.8

0.6
a

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_22_2.eps

Figure 2.9 – Visualisation des spectres du signal analogique original xa (t) et


du filtre anti-repliement idéal, lequel élimine toutes les composantes spectrale de
Xa (j · ω) supérieures à ωN = ω2e (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 75 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Filtre passe−bas idéal: réponse impulsionnelle


1

0.8

0.6

0.4

g(t) 0.2

−0.2

−0.4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
k = t/h

f_ch_02_03_1c.eps

Figure 2.10 – Réponse impulsionnelle d’un filtre passse-bas idéal : elle démarre
avant l’excitation ! Le filtre passe-bas idéal n’est donc pas causal (fichier source).

Malgré toutes ses qualités apparentes, un tel filtre présente le grave inconvé-
nient de ne pas être causal et par conséquent de ne pas être réalisable en temps
réel. En effet, la réponse impulsionnelle du filtre passe-bas idéal (un sinus cardi-
nal) démarre avant l’excitation (figure 2.10) !
Pour des motifs de réalisabilité, on doit donc pratiquement se contenter d’un
filtre d’ordre idéalement très élevé (4 à 8), le plus souvent de type Butterworth
ou Bessel.
Un tel filtre doit être intégré à tout système échantillonné, même si une partie
de son action est souvent déjà réalisée par le système à régler lui-même, ce dernier
étant par nature de type filtre passe-bas.
Le filtre anti-recouvrement est inévitablement vu d’un mauvais oeil par l’ingénieur-
automaticien. Il provoque en effet des déphasages (quasi synonymes de retards,
figure 2.11 page ci-contre) considérables dans la boucle de régulation, diminuant,
pour une précision donnée, le degré de stabilité. Il faut en effet se rendre compte
(figure 2.12 page 78) qu’un filtre d’ordre n provoque un déphasage final de n·90 [◦ ],
un déphasage important intervenant déjà en basse fréquence, dans la zone des
fréquences de travail, là même où le critère de stabilité de Nyquist doit être satis-
fait (zone où l’on mesure en particulier la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle
ouverte ωco ). A titre indicatif, un filtre d’ordre 4 de pulsation de coupure ωc = ωN

4·45 [ ]
déphase grosso modo de 10 ≈ 20 [◦ ] en ω10c , ce est qui loin d’être négligeable.

Chapitre 2, v.1.3 76 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle d’un filtre de Butterworth d’ordre 4


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
t [s]

f_fil_a_al_1c.eps

Figure 2.11 – Réponse indicielle d’un filtre passe-bas de type Butterworth, ordre
4, utilisé typiquement comme filtre anti-repliement (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 77 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Figure 2.12 – Réponse fréquentielle d’un filtre passe-bas de type Butterworth,


ordre 4 : le déphasage est considérable et son effet intervient déjà en basse fré-
quence, i.e. dans la zone de travail de l’asservissement. Comparativement à un
asservissement analogique, cela se traduit par une baisse nette de la marge de
phase ϕm et par suite du degré de stabilité (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 78 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

|Xa(ω)|
1.2 |W(ω)|
|W(ω)||Xa(ω)|

1
|X (jω)|, |W(jω)|, |W(jω)||X (jω)|
a

0.8

0.6
a

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_23_2c.eps

Figure 2.13 – Un filtre passe-bas idéal étant impossible à réaliser, on doit  dB se
contenter d’un filtre dont l’atténuation est progressive (par exemple −80 déc. ).
Ce filtre ne pourra donc pas éliminer totalement le recouvrement spectral, mais
s’il suffisamment sélectif et/ou si sa pulsation de coupure est suffisamment élevée,
l’importance de recouvrement sera limitée (figure 2.14 page suivante) (fichier source).

2.3.4 Choix de la période d’échantillonnage

La borne inférieure de la valeur de la pulsation d’échantillonnage est fixée


par le théorème de l’échantillonnage. Cette valeur pourrait constituer un choix,
à condition de disposer d’un filtre anti-recouvrement idéal, ce qui est impossible
pour des motifs de réalisabilité. Il faut donc se contenter d’une solution de com-
promis, visant à remplacer le filtre idéal par un filtre causal d’ordre élevé. Ceci
implique un nouveau choix de la pulsation d’échantillonnage. En effet, l’atté-
nuation d’un filtre causal, si élevé soit son ordre, est généralement insuffisante
immédiatement au-dessus de sa pulsation de coupure pour éviter tout recouvre-
ment spectral. Le seul remède consiste à augmenter la pulsation d’échantillon-
nage, afin de disjoindre suffisamment (mais néanmoins pas complètement puisque
c’est impossible) les spectres juxtaposés.
C’est la raison pour laquelle le choix de la pulsation d’échantillonnage tel que
préconisé par théorème de Shannon ne peut s’utiliser en pratique, notamment
dans le domaine des systèmes fonctionnant en temps réel. Pour fixer ωe , on devra
donc faire appel à des règles beaucoup plus restrictives, comme celle déjà énoncée

Chapitre 2, v.1.3 79 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.5

1
|Xa(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
2
|W(jω)|

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
1.5
|W(jω)||Xa(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
1.5

1
|X(jω)|

0.5

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_23_1c.eps

Figure 2.14 – Malgré la présence d’un filtre, un certain repliement a lieu, son
importance pouvant être limitée en agissant sur les paramètres du filtre comme
la pulsation de coupure, le type et l’ordre (fichier source).

dans le chapitre 1, i.e.


Treg
N== 4 . . . 10
h
Ces règles, pour être énoncées, nécessitent une étude plus approfondie des sys-
tèmes discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.

2.4 Reconstruction
2.4.1 L’opérateur de reconstruction
Par symétrie par rapport à l’opération d’échantillonnage, l’opérateur de re-
construction utilisé est un convertisseur D/A, qui exécute une conversion à un
rythme dicté par la pulsation d’échantillonnage ωe . Le signal numérique subis-
sant l’opération de conversion numérique-analogique est u[k], le signal analogique
résultant étant ua (t).

Chapitre 2, v.1.3 80 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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u (k ) u a( t )
?
k A t
D f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 5 .e p s

Figure 2.15 – Construction d’un signal analogique à partir d’un signal numé-
rique : quelle méthode employer ? (fichier source).

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

1.2

0.8
|X(jω)|

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_24_2c.eps

Figure 2.16 – Spectre d’amplitude du signal numérique à convertir. Il n’y a pas


de recouvrement si l’échantillonnage s’est effectué en respectant le théorème de
Shannon (fichier source).

La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numérique
u[k] en un signal analogique ua (t) sans perte d’information. Lors de la phase de
reconstruction, le signal source est numérique et c’est l’information qu’il contient
qui idéalement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte d’un
système de régulation automatique, u[k] est la commande formée par l’algorithme
de régulation sur la base des informations mises à disposition, notamment la

Chapitre 2, v.1.3 81 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

1.2

0.8
|X(jω)|

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_24_3.eps

Figure 2.17 – Spectre d’amplitude du signal numérique à convertir, avec mise


en évidence de la caractéristique d’un filtre de reconstruction idéal (fichier source).

grandeur réglée numérique y[k]. Celle-ci est issue de l’échantillonnage de y(t),


appliqué normalement dans les règles de l’art, de sorte qu’aucun recouvrement
spectral ne s’est produit (figure 2.16 page précédente). En conséquence, le spectre
"utile" de u[k] est à bande limitée et la construction idéale consistera à produire
un signal de commande analogique ua (t) dont le spectre coïncide autant que
possible avec celui de u[k].
L’opérateur de reconstruction, qui transforme u[k] en ua (t) est généralement
dénommé filtre de reconstruction. On peut évidemment s’attendre à ce que ce
filtre présente une caractéristique passe-bas, et l’on distinguera en particulier la
reconstruction par :
– filtre passe-bas idéal (reconstruction de Shannon, §5.2.6) ;
– bloqueur d’ordre zéro (extrapolateur d’ordre 0, §2.4.3) ;
– bloqueur d’ordre un (extrapolateur d’ordre 1, §5.3.1).

2.4.2 La reconstruction de Shannon


Le théorème de Shannon propose implicitement un moyen de retrouver, après
l’échantillonnage, l’information originale du signal analogique échantillonné. Le
signal analogique reconstruit s’obtient en effet sans aucune perte d’information
s’il est issu du filtrage idéal de u[k].
En portant son regard sur le spectre du signal numérique u[k] (figure 2.17), on

Chapitre 2, v.1.3 82 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

1.2

0.8
|X(jω)|

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_24_4c.eps

Figure 2.18 – Spectre du signal analogique reconstruit, cas idéal (fichier source).

voit qu’il s’agit simplement d’extraire la portion du spectre située dans la bande
de pulsations [−ωN , +ωN ], ce qui n’est applicable que lorsque que les hypothèses
du théorème de Shannon ont été satisfaites lors de la phase d’échantillonnage,
soit en l’absence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du filtre
anti-recouvrement, le filtre réalisant cette opération doit donc être extrêmement
sélectif (fenêtre fréquentielle, figures 2.17 page ci-contre et 2.18), théoriquement
idéal, ce qui malheureusement implique aussi qu’il soit non-causal (figure 2.10
page 76). En effet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)
∞  
X ωe · (t − k · h)
ua (t) = u [k] · sinc
k=−∞
2

fait appel aux valeurs passées mais aussi futures de u[k] ! Une façon de contour-
ner cette difficulté consisterait à retarder l’action du filtre de reconstruction d’une
durée infinie, ce qui ne résout pas vraiment le problème. Néanmoins, l’examen
de la réponse impulsionnelle (figure 2.10 page 76) du filtre montre que par rap-
port à sa valeur en t = 0 [s], le niveau du signal s’affaiblit notablement pour
|t| > 3 . . . 6 · h. Il est en particulier de 10% et 5% après respectivement 3 et 6
échantillons. Une relativement bonne approximation causale du filtre de Shannon
consisterait donc à retarder son effet d’environ 6 périodes d’échantillonnage (fi-
gure 2.19 page suivante), en prenant ainsi en compte les valeurs u[k] à u[k+6] pour
(avant de) produire ua (t) [4]. On devine immédiatement l’inadéquation de cette
méthode aux exigences de minimisation des retards dans tout système contre-

Chapitre 2, v.1.3 83 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

réactionné. Le retard pur de 6 périodes d’échantillonnage est catastrophique sur


le plan de la stabilité de l’installation en boucle fermée. Celle-ci ne pourra être
rendue stable qu’en sacrifiant les exigences de rapidité et de précision, le dilemme
stabilité-précision se manifestant en régulation numérique de la même manière
qu’en régulation analogique !

Filtre passe−bas idéal : réponse impoulsionnelle retardée d e 6h


1

0.8

0.6

0.4
g(t)

0.2

−0.2

−0.4
0 2 4 6 8 10 12
k = t/h

f_ch_02_08_1c.eps

Figure 2.19 – Réponse impulsionnelle d’un filtre passe-bas "idéal" devenu réa-
lisable par l’insertion d’un retard pur de valeur 6 · h (fichier source).

On mentionnera que le filtre ainsi retardé de reconstruction de Shannon est


utilisé en télécommunications et en audio-numérique, où le problème lié au re-
tard n’a pas des conséquences comparables à ce que l’on peut observer dans les
systèmes asservis.

Chapitre 2, v.1.3 84 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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u (k ) u a( t )

k A t
D f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 4 .e p s

Figure 2.20 – Reconstruction numérique-analogique par bloqueur d’ordre 0


(fichier source).

2.4.3 Reconstruction par bloqueur d’ordre zéro


La manière la plus simple et la plus utilisée pour la reconstruction consiste à
maintenir le signal analogique ua (t) à une valeur constante pendant la période
d’échantillonnage en cours (figure 2.20). Cette valeur est bien entendu la traduc-
tion analogique du nombre u[k] à convertir. La commande ua (t) a l’allure d’un
signal variant par gradins de durée h (figure 2.21 page suivante).
Mathématiquement, l’opérateur "bloqueur d’ordre 0" est décrit comme suit :

ua (t) = ua (k · h + ∆t) = u [k] pour 0 ≤ ∆t < h

Le bloqueur d’ordre 0, interdisant toute variation de ua (t) pendant la durée h,


possède un caractère filtrant. On peut montrer mathématiquement que c’est une
approximation grossière d’un filtre passe-bas idéal. En revanche, comme l’examen
du signal reconstruit le laisse prévoir, le bloqueur d’ordre zéro introduit dans
ua (t) des composantes spectrales de fréquences élevées indésirables (figure 2.23
page 87).
Pour mémoire, on a signalé au chapitre 1 que le procédé de reconstruction
par bloqueur d’ordre 0 introduisait un retard moyen d’une demi-période d’échan-
tillonnage (figure 2.25 page 89).

h
Trec ≈
2
Ce résultat peut être maintenant démontré (figure 2.24 page 88). L’opérateur
de reconstruction par bloqueur d’ordre zéro étant linéaire, au repos, causal et
stationnaire (voir chap.3), sa réponse harmonique G(j · ω) (analogique) existe et
peut être obtenue par transformation de Fourier de sa réponse impulsionnelle. En
l’excitant à l’instant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac δ(t) d’amplitude u(0),

Chapitre 2, v.1.3 85 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

1
ua(t)bloqueur 0
u[k]
0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t, k

f_ch_02_09_1.eps

Figure 2.21 – Le signal analogique ua (t) reconstruit par un bloqueur d’ordre 0


à partir du signal numérique u[k] varie par gradins de largeur h (fichier source).

la réponse du bloqueur est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0)


et centré en t = h2 . La transformée de Fourier d’un tel signal a pour expression
[[7], §9.3.2] :
sin ω · h2

Y (j · ω) h
G(j · ω) = =h· h
· e−j·ω· 2
U (j · ω) ω· 2
On observe que le bloqueur d’ordre zéro introduit bel et bien un retard pur égal
à une demi période d’échantillonnage.
Il n’est guère possible d’éliminer ce retard parasite. La comparaison avec celui
introduit par le filtre de Shannon (6 · h, § 2.19 page 84), même dans sa version
causale, permet tout de même de mesurer une amélioration notable.

Chapitre 2, v.1.3 86 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

|U(jω)|
|W(jω)|
1.2

|U(jω)|, |W(jω)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_25_2c.eps

Figure 2.22 – Spectre du signal à numérique u[k] à convertir et, en pointillé,


réponse harmonique du bloqueur d’ordre 0 (fichier source).

ωe=2 [rad/s], ωN=1 [rad/s]


1.4

1.2

0.8
|Ua(jω)|

0.6

0.4

0.2

0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω [rad/s]

f_ch_02_25_3c.eps

Figure 2.23 – Spectre d’amplitude du signal analogique ua (t) obtenu par blo-
queur d’ordre 0 (multiplication des réponses harmoniques de la figure 2.22. Com-
paré à la reconstruction idéale de la figure 2.18 page 83, des composantes de
fréquences élevées apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque l’on
observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t) (figure 2.21 page
précédente) (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 87 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

|X ( j w ) |

x (t)
1
0 2 p /h w

a rg { X (jw )}
0 t
+ p

h 0 w
-p

|U a ( j w ) |

u (k )= D (k ) u a(t)= x (t-h /2 )= g (t)


1 1
0 2 p /h w
a rg { U a(jw )}
+ p
0 k 0 t
0 w
h h -p

e x c ita tio n ré p o n se m o d u le e t p h a s e d e
im p u ls io n n e lle la tra n s fo rm é e d e F o u rie r
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 3 .e p s

Figure 2.24 – Illustration de l’origine du retard pur de valeur h


2
dû au bloqueur
d’ordre 0 (fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 88 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Commande équivalente à la suite d’impulsions rectangulaires


1

0.8

0.6

0.4
eq

0.2
u(t), u(k), y(t), u , y
eq

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s], k

f_01_matlab_65_1c.eps

Figure 2.25 – L’harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers


(fichier source).

Chapitre 2, v.1.3 89 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

1.5

0.5

−0.5

−1

−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t, k

f_ch_02_09_2c.eps

Figure 2.26 – Reconstruction par bloqueur d’ordre 1 (fichier source).

2.4.4 Reconstruction par bloqueur d’ordre supérieur


En pratique, c’est la reconstruction par bloqueur d’ordre 0 qui est presque
toujours mise en oeuvre. On peut toutefois imaginer perfectionner la reconstruc-
tion en effectuant une extrapolation d’ordre 1 (figure 2.26). L’établissement de la
fonction décrivant ce bloqueur est faite dans le cadre des exercices.
Une telle méthode de reconstruction est coûteuse en matériel. Elle présente
néanmoins l’avantage de lisser la commande, effet favorable lorsque le système à
régler possède des modes (pôles) rapides mal amortis. S’agissant de ce point-là,
un effet comparable est obtenu en filtrant la commande provenant d’un bloqueur
d’ordre 0.

Chapitre 2, v.1.3 90 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Chapitre 3

Transformée en z

3.1 Introduction
La transformation en z est l’outil privilégié que l’on utilise dès que l’on doit
traiter des signaux et des systèmes discrets. Déjà étudiée en détail en cours de
traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, à une présentation générale
de la transformée en z, sans démonstrations.
Dans le cadre de l’étude des systèmes analogiques, l’exploitation des propriétés
remarquables de la transformée de Laplace a permis de gagner en efficacité dans
l’analyse mathématique des systèmes dynamiques, les calculs à effectuer étant
notablement allégés. Grâce à cet outil mathématique, la résolution d’équations
différentielles, le calcul des régimes transitoires, l’analyse de la stabilité, puis, par
suite, l’interconnection de systèmes analogiques dynamiques ont été considérable-
ment facilités. On propose ici un outil équivalent, adapté aux signaux et systèmes
discrets : il s’agit de la transformée en z.
La transformée en z est au premier abord tout aussi obscure que celle de
Laplace. Néanmoins, en gardant à l’esprit la nature temporelle d’un petit nombre
de signaux fondamentaux et leurs transformées en z correspondantes, on peut très
rapidement apprendre à analyser des signaux discrets sur la base unique de leur
image dans le plan de z.
En effet, si pour l’instant, le lien entre la transformée de Laplace

1
Xa (s) =
s − s1

et le signal temporel analogique xa (t)

xa (t) = (t) · es1 ·t

Chapitre 3, v.1.7 91 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

x a(t)

t
0
f _ 0 3 _ 0 5 .e p s

est parfaitement connu, s1 étant un pôle de Xa (s), les chapitres 3 et 4 du présent


cours devraient permettre d’établir sans autres le même type de lien entre la
transformée en z
z
X (z) =
z − p1

et le signal temporel discret x[k],

x[k] = [k] · pk1

x (k )

k
0
f _ 0 3 _ 0 6 .e p s

p1 étant un pôle de X(z).

3.2 Signaux discrets


Selon que l’amplitude des signaux est définie de manière continue ou ne peut
varier que par valeurs discrètes, et selon que la variable libre, le temps t, évolue
continûment ou de manière discrète, quatre types de signaux peuvent être définis :

Amplitude Temps
1 signal analogique continue continu
2 signal quantifié discrète continu
3 signal discret continue discret
4 signal numérique discrète discret

Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures données dans le
tableau 3.2 page ci-contre ([[7], §2.4.1]).

Chapitre 3, v.1.7 92 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Temps Amplitude

0 t 0 t

Continu

0 t 0 t

Discret

Table 3.1 – Allures des 4 types de signaux définis (fichier source).

Un signal discret x[k] est donc un signal dont la variable libre (i.e. le temps)
est discrète. "Physiquement", x[k] est une suite de nombres.
En se référant au schéma de base d’un système de régulation numérique (fi-
gure 3.1 page suivante), on voit que :
– le signal de la grandeur réglée y(t) est analogique ;
– le signal de la commande appliquée au système à régler u(t) est quantifié ;
– le signal de la grandeur réglée après conversion, y[k], ainsi que celui de
consigne w[k] sont numériques. Toutefois, lorsque la résolution du conver-
tisseur A/D est suffisamment élevée, la quantification de l’amplitude des ces
signaux est négligeable et ceux-ci se confondent avec des signaux discrets.
Comme déjà indiqué au chapitre 1, cette hypothèse sera retenue dans le
cadre de ce cours.
Les signaux que l’on considère, quel que soit leur type, sont admis nuls pour
t < 0, ce qui revient à dire :

x(t) = 0 pour t<0

x[k] = 0 pour k<0

Chapitre 3, v.1.7 93 MEE \cours_rn.tex


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p e rtu rb a tio n
v (t)

w (k h ) u (k h )

k h t t
k h
c o n s ig n e c o m m a n d e c o m m a n d e
w (k h ) u (k h ) u (t) x (t)
S Y S T E M E
D A
A
A L G O R IT H M E
R E G L E R
y (k h )
y (k h ) A y (t) +
k h D g ra n d e u r ré g lé e
S
+

n (t)
H O R L O G E
t
b ru it s u r la m e s u re
h

N U M E R IQ U E A N A L O G IQ U E f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

Figure 3.1 – Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique


(fichier source).

3.2.1 Signaux discrets particuliers


L’impulsion unité discrète (figure 3.2 page ci-contre)

pour

1 k=0
∆[k] =
0 pour k 6= 0

et le saut unité discret (figure 3.3 page suivante)

pour

1 k≥0
[k] =
0 pour k<0

sont les versions discrètes de l’impulsion de Dirac δ(t) et du saut unité (t)
respectivement.
Ces deux signaux discrets présentent un intérêt tout particulier du point de
vue de l’analyse des propriétés du système étudié (gain statique, type, existence
de modes oscillatoires, stabilité, etc).

Chapitre 3, v.1.7 94 MEE \cours_rn.tex


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IMPULSION UNITE DISCRETE

1.2

0.8

0.6

delta(k)
0.4

0.2

−0.2

−1 0 1 2 3 4 5
k

f_03_03_1c.eps

Figure 3.2 – Impulsion unité discrète ∆[k] (fichier source).

SAUT UNITE DISCRET

1.2

0.8

0.6
epsilon(k)

0.4

0.2

−0.2

−1 0 1 2 3 4 5
k

f_03_03_2c.eps

Figure 3.3 – Saut unité discret [k] (fichier source).

3.3 Transformée en z
3.3.1 Définition
La transformée en z X(z) d’un signal discret x[k] est donnée par :
+∞
X
X (z) = x [k] · z −k
k=−∞

où z est une variable complexe. Comme les signaux x[k] considérés dans ce cours
ne sont définis que pour k ≥ 0, la définition peut se restreindre à la transformée
en z unilatérale :
+∞
X
X (z) = x[k] · z −k |z| > r0
k=0

Chapitre 3, v.1.7 95 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

On voit qu’il s’agit d’évaluer la somme :

X (z) = x (0) + x (1) · z −1 + x (2) · z −2 + x (3) · z −3 + . . .

Cette somme converge vers une valeur finie à condition que la valeur de z soit

Im Z

r 0

0 R e
D iv e rg e n c e

C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s

Figure 3.4 – Domaine de convergence de la transformée en z (fichier source).

située dans un domaine déterminé par son rayon de convergence r0 (figure 3.4).
Si
|z| > r0
la somme converge, alors qu’on ne peut a priori rien dire du cas limite où z = r0 .
Géométriquement, le domaine de convergence est limité par un cercle de rayon
r0 .

3.3.2 Commentaire
La définition de la transformée en z qui a été adoptée, contrairement aux
apparences, ne tombe pas du ciel. Elle s’inspire directement de celle de la trans-
formée unilatérale de Laplace,
Z +∞
X(s) = L{x(t)} = x (t) · e−s·t · dt s ≥ s0
0

où l’on voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multipliée dans
l’espace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour autant que

Chapitre 3, v.1.7 96 MEE \cours_rn.tex


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la variable complexe s ait une valeur assurant la convergence, la surface comprise


entre l’axe du temps t et la fonction

x (t) · e−s·t

est finie et l’intégrale existe.


Il en va exactement de même pour la transformée en z, développée pour
les signaux discrets sur un principe identique. On multiplie, i.e. on pondère la
fonction
x[k]

par une fonction de type exponentiel

z −k
−k
qui pourrait être es·h et l’on somme ("intègre") le produit

x[k] · z −k

sur tous les k, cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs de
z telles que |z| > r0 :

+∞
X
X (z) = x[k] · z −k = x (0) + x (1) · z −1 + x (2) · z −2 + x (3) · z −3 + . . .
k=0

3.3.3 Exemples
Exemple : transformée en z de l’impulsion unité discrète ∆[k]

Rappelant la définition de ∆[k] :

pour

1 k=0
∆[k] =
0 pour k 6= 0

on voit que sa transformée en z s’écrit simplement

+∞
X
X (z) = x[k] · z −k = x (0) + x (1) · z −1 + x (2) · z −2 + . . . = 1 ∀z
k=0

La similitude avec la transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac ne peut


échapper à personne !

Chapitre 3, v.1.7 97 MEE \cours_rn.tex


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Exemple : transformée en z d’un signal exponentiel ([[1], §4.2])


Soit le signal discret défini par :
x[k] = ak·h a∈C a 6= 0
Sa transformée en z est par application de la définition :
+∞ +∞
X
k·h −k
X k 1 z
ah · z −1 |z| > ah = r0

X (z) = a ·z = = h −1
=
k=0 k=0
1−a ·z z − ah
Notons que le résultat obtenu confirme ce qui est déjà connu de la théorie des
progressions géométriques ; soit une telle progression de raison r :
r0 , r1 , r2 , r3 , . . . , rn−1
La somme des n premiers termes de cette progression s’écrit :
n−1
X
Sn = ri = 1 + r1 + r2 + r3 + . . . + rn−1
i=0

Pour n tendant vers l’infini, on trouve le résultat bien connu


1
S∞ =
1−r
valable exclusivement pour |r| < 1.
Ce résultat correspond à la transformée en z précédemment calculée, en posant
r = ah · z −1

Exemple : signal de durée finie ([[1], §4.2])


Soit le signal discret de durée finie de la figure 3.5 page suivante. Sa transfor-
mée est simplement :
+∞
X
Z {x[k]} = X(z) = x[k] · z −k = 1 + 3 · z −1 − 2 · z −2
k=0

3.3.4 Propriétés
On passe en revue ci-après quelques propriétés importantes de la transforma-
tion en z, sans les démontrer, puisqu’il s’agit d’un rappel de ce qui a déjà été vu
dans le cadre du cours de traitement de signal. Les propriétés que l’on relèvera
tout particulièrement sont celles :
– de la translation avant (signal retardé) (p.99 ) ;
– du produit de convolution (p.100 ) ;
– de la valeur finale (p.171 ).
Les propriétés énoncées sont comparables à celles de la transformée de Laplace.

Chapitre 3, v.1.7 98 MEE \cours_rn.tex


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Signal discret de durée finie

1
x(k)

−1

−2

−1 0 1 2 3 4 5
k

f_03_03_3c.eps

Figure 3.5 – Signal discret de durée finie (fichier source).

Linéarité

La transformée en z d’une combinaison linéaire de signaux est égale à la


combinaison linéaire des transformées en z des signaux respectifs :

Z{a · x[k] + b · y[k]} = a · Z{x[k]} + b · Z{y[k]} = a · X(z) + b · Y (z)

Translation avant (signal retardé)

La transformée en z d’un signal discret retardé de d périodes d’échantillon-


nage est donnée par la transformée en z du signal non-retardé multipliée par
z −d :
Z{x [k − d]} = z −d · Z{x[k]} = z −d · X (z)

Cette propriété est fondamentale et offre en particulier l’opérateur "retard d’une


période d’échantillonnage",

u (k ) z -1 y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s

indispensable dans le traitement numérique des signaux.

Chapitre 3, v.1.7 99 MEE \cours_rn.tex


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Exemple : schéma fonctionnel détaillé d’un dérivateur numérique. Le


dérivateur numérique est un opérateur approximant la dérivée du signal appliqué
à son entrée. Une première manière de procéder consiste à écrire que

du u[k] − u [k − 1]
u̇ = ≈ = y[k]
dt h
Graphiquement, on peut représenter cette opération à l’aide de gains, sommateur
et de retards élémentaires.

u (k ) S 1 /h y (k )
-
z -1 f _ 0 3 _ 0 8 .e p s

Translation arrière (signal avancé)


La transformée en z d’un signal discret avancé de d périodes d’échantillonnage
est :
d−1
X d−1
X
+d d−i d
Z{x [k + d]} = z · Z{x[k]} − x (i) · z = z · X (z) − x [i] · z d−i
i=0 i=0

Se rappelant que l’axe du temps débute en k = 0, et que l’on a admis que


les signaux sont nuls pour k < 0, on voit que cette relation élimine tous les
échantillons qui, par suite de la translation arrière, i.e. l’avance du signal, seraient
définis pour k < 0.

Produit de convolution
La transformée en z du produit de convolution de deux signaux discrets g[k]
et u[k] est égale au produit des transformées en z de chacun des signaux.
( k )
X
Z{g[k] ∗ u[k]} = Z g[k − l] · u[l] = G (z) · U (z)
l=0

Cette transformation constitue la pierre angulaire de toute l’analyse des systèmes


discrets par la transformée en z. Sans le bénéfice d’une telle propriété, la trans-
formée en z ne serait d’aucune utilité. Le parallélisme avec la transformée de
Laplace est évident :
Z t 
Y (s) = L{y(t)} = L g(t − τ ) · u(τ ) · dτ = L {g(t) ∗ u(t)}
−∞

Chapitre 3, v.1.7 100 MEE \cours_rn.tex


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Théorème de la valeur finale


La valeur finale d’un signal discret x[k] peut se calculer par :

x∞ =x (∞) = lim x[k] = lim ((z−1) · X (z))


k→∞ z→1

Cette formule s’avérera très utile ultérieurement pour calculer le gain permanent
de systèmes dynamiques linéaires discrets.

Théorème de la valeur initiale


La valeur initiale d’un signal discret x[k] peut se calculer par :

x (0) = lim x[k] = lim X (z)


k→0 z→∞

3.3.5 Méthodes de calcul de la transformée en z


Il est rare qu’il soit nécessaire de calculer la transformée en z selon la formule
+∞
X
X (z) = x[k] · z −k
k=0

En général, on dispose de tables où les transformées en z d’un certain nombre de


signaux de base sont données. Une telle table se trouve en annexe de ce chapitre.
Un signal ne figurant pas dans la table peut souvent s’exprimer par une combi-
naison linéaire de signaux élémentaires dont les transformées sont alors dans la
table. Ces dernières, combinées linéairement, permettent, en faisant usage de la
propriété de linéarité, d’obtenir la transformée en z recherchée.

Exemple
On se propose de calculer la transformée en z du signal discret x[k] (figure 3.6
page suivante) résultant de l’échantillonnage du signal analogique
 t

x (t) = (t) · 1 − e− τ

qui représente par exemple la réponse indicielle d’un filtre passe-bas de premier
ordre.
Avec  
t
x (t) = (t) · 1 − e− τ
on a  
h
x[k] = [k] · 1 − e− τ ·k
La transformée en z étant une opération linéaire, on peut écrire :

Chapitre 3, v.1.7 101 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

x (k )

k
0
f _ 0 3 _ 0 9 .e p s

Figure 3.6 – Signal numérique x[k] dont la transformée en z est calculée en


exemple (fichier source).

n o
−h ·k
X (z) = Z{x[k]} = Z{[k]} − Z  [k] · e τ

Le recours à la table des transformées en z de l’annexe 3.A fournit directement


les transformées du saut unité et de l’exponentielle : il s’agit des transformées 3
et 6. De ce fait, on a pour X(z) :
z z
X (z) = Z{x[k]} = −
z − 1 z − e− hτ
 h

z · 1 − e− τ
=  h

(z − 1) · z − e− τ

L’application du théorème de la valeur finale donne


 h

z · 1 − e− τ
x∞ = lim x[k] = lim (z − 1) · X (z) = lim (z − 1) ·  h
 =1
k→∞ z→1 z→1
(z − 1) · z − e− τ

De même, celui de la valeur initiale fournit la limite :


 
−h
z· 1−e τ

lim x[k] = lim X (z) = lim  h


 =0
k→0 z→∞ z→∞
(z − 1) · z − e− τ

3.3.6 Inversion de la transformée en z


On examine ici deux méthodes souvent utilisées pour inverser la transformée
en z d’un signal discret. Il en existe d’autres, notamment celle de l’intégration
dans le plan complexe [1], qui présente un intérêt essentiellement académique,
raison pour laquelle on renoncera à sa présentation.

Chapitre 3, v.1.7 102 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Décomposition en éléments simples


L’inversion de la transformée en z s’effectue le plus souvent à l’aide de tables.
La transformée à inverser doit être décomposée en éléments simples, les trans-
formées inverses de ceux-ci se trouvant en général dans la table. Si l’on veut
procéder de manière systématique pour cette décomposition, on peut faire usage
du théorème des résidus (voir [11], §2.3.3).

Exemple ([12])
Soit la transformée en z X(z) d’un signal discret x[k] :

0.1 · z · (z + 1)
X (z) =
(z − 1)2 · (z − 0.6)

avec h = 1 [s].
En décomposant manuellement en élément simples
a·z b·z c·z
X (z) = + 2 +
z − 1 (z − 1) z − 0.6
= ...
−z 0.5 · z z
= + 2 +
z − 1 (z − 1) z − 0.6

La table des transformées en z de l’annexe offre les transformées en z inverses de


chacun des éléments simples :

x[k] = Z −1 {X (z)} = −1 + 0.5 · k · h + 0.6k · [k]




Les premiers échantillons de x[k] sont donc :

x [0] = −1 + 0 + 1 = 0
x [1] = −1 + 0.5 + 0.6 = 0.1
x [2] = −1 + 0.5 · 2 + 0.62 = 0.36
...

Chapitre 3, v.1.7 103 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
Chapitre 3, v.1.7

HEIG-VD
Inversion par division polynômiale
La suite de nombres x[k] ayant pour transformée en z X(z) peut être obtenue très simplement par la division formelle
du numérateur par le dénominateur de X(z). Partant de

b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m


X(z)=z −d ·
1 + a1 · z −1 + . . . + an−1 · z 1−n + an · z −n

on effectue donc la division :

b0 · z −d + b1 · z −1−d + ... + bm−1 · z 1−n + bm · z −n 1 + a1 · z −1 + . . . + an−1 · z 1−n + an · z −n


x [0] · z −d + x [1] · z −1−d + . . . + x [n] · z −n−d + x [n + 1] · z −n−1−d + . . .

Les nombres x[k] cherchés ne sont autres que les coefficients du résultat de la division. Par rapport à la méthode précédente,
x[k] n’est donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numériques successives.
104

Exemple ([12])
Soit la transformée en z X(z) d’un signal discret x[k] :

Régulation numérique (REN)


0.1 · z · (z + 1) 0.1 · z 2 + 0.1 · z
X (z) = =
(z − 1)2 · (z − 0.6) z 3 − 2.6 · z 2 + 2.2 · z − 0.6

On effectue la division formelle :

0.1 · z 2 +0.1 · z z 3 − 2.6 · z 2 + 2.2 · z − 0.6


MEE \cours_rn.tex
12 décembre 2011

0.1 · z 2 −0.26 · z +0.22 −0.06 · z −1


0.36 · z −0.22 +0.06 · z −1 0.1 · z −1 + 0.36 · z −2 + 0.716 · z −3 + . . .
0.36 · z −0.936 +0.792 · z −1 −0.216 · z −2
0.716 +...
Chapitre 3, v.1.7

HEIG-VD
ce qui donne directement les valeurs des échantillons cherchées :

x [0] = 0 x [1] = 0.1 x [2] = 0.36 x [3] = 0.716


105

Régulation numérique (REN)


MEE \cours_rn.tex
12 décembre 2011
Table des transformées en z ([1])
Chapitre 3, v.1.7

HEIG-VD
3.A

f (t) F (s) = L{f (t)} f [k] F (z) = Z{f [k]}


1 δ(t) 1
2 ∆[k] 1
3 (t) 1
s
[k] z
z−1
4 t 1
s2
k·h h·z
(z−1)2
5 1
2
· t2 1
s3
1
2
· (k · h)2 h2 z·(z+1)
2
· (z−1)3
6 e−a·t 1
s+a
e−a·k·h z
z−e−a·h
7 ak·h z
z−ah
h·e−a·h ·z
106

8 t · e−a·t 1
(s+a)2
k · h · e−a·k·h 2
(z−e−a·h )
h·ah ·z
9 k · h · ak·h 2
( h)
z−a
sin (ω·h)·z
10 sin (ω · t) ω
s2 +ω 2
sin (ω · k · h) z 2 −2·cos (ω·h)·z+1
z·(z−cos (ω·h))
11 s

Régulation numérique (REN)


cos (ω · t) s2 +ω 2
cos (ω · k · h) z 2 −2·cos (ω·h)·z+1
e−a·h ·sin (ω·h)·z
12 e−a·t · sin (ω · t) ω
(s+a)2 +ω 2
e−a·k·h · sin (ω · k · h) z 2 −2·e−a·h ·cos (ω·h)·z+e−2·a·h
z·(z−e−a·h ·cos (ω·h))
13 e−a·t · cos (ω · t) s+a
(s+a)2 +ω 2
e−a·k·h · cos (ω · k · h) z 2 −2·e−a·h ·cos (ω·h)·z+e−2·a·h
ah ·sin (ω·h)·z
14 ak·h · sin (ω · k · h) z 2 −2·ah ·cos (ω·h)·z+a2·h
z·(z−ah ·cos (ω·h))
15 ak·h · cos (ω · k · h)
MEE \cours_rn.tex

z −2·ah ·cos (ω·h)·z+a2·h


2
12 décembre 2011

(1−e−a·h )·z
16 1 − e−a·t a
s·(s+a)
1 − e−a·k·h (z−1)·(z−e−a·h )
Chapitre 3, v.1.7

HEIG-VD
f (t) F (s) = L{f (t)} f [k] F (z) = Z{f [k]}
1−e−a·h
·z
17 1
· (a · t − (1 − e−a·t )) a 1 −a·k·h h·z

a s2 ·(s+a) a
· a·k·h− 1−e (z−1)2
− a
(z−1)·(z−e−a·h )
e−a·h ·a·h·z
18 1 − (1 + a · t) · e−a·t 1
s·(s+a)2
1 − (1 + a · k · h) · e−a·k·h z
z−1
− z
z−e−a·h
− 2
(z−e−a·h )
(e−a·h −e−b·h )·z
19 e−a·t − e−b·t b−a
e−a·k·h − e−b·k·h
(s+a)·(s+b) (z−e−a·h )·(z−e−b·h )
−a·t −b·t −a·k·h −b·k·h
20 1 + b·e a−b−a·e a·b
s·(s+a)·(s+b)
1 + b·e −a·e
a−b
z
z−1
b
+ a−b · z−ez−a·h − a−b a
· z
z−e−b·h
21 e−a·t · cos πh · t s+a
e−a·k·h · cos (π · k) z

(s+a)2 +( π
2 z−e−a·h
h)
e−a·h ·z·(z−e−a·h )
22 1
2
· t2 · e−a·t 1
(s+a)3
1
2
· (k · h)2 · e−a·k·h h2
2
· 3
(z−e−a·h )
107

Régulation numérique (REN)


MEE \cours_rn.tex
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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Chapitre 3, v.1.7 108 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Chapitre 4

Représentation des systèmes


discrets

4.1 Introduction
Au chapitre 1, la présentation de la structure générale d’un système de ré-
gulation numérique a fait apparaître un assemblage hybride, où coexistent des
signaux analogiques et discrets (définis au chap.3), ces derniers prenant la forme
de suites de nombres (figure 4.1 page suivante). L’un des blocs fonctionnels, l’al-
gorithme représente un système ayant pour entrées et pour sorties des signaux
discrets. Ce sont les différents moyens de représentation mathématique de tels
systèmes, appelés logiquement systèmes discrets, qui font l’objet de ce chapitre.
Après avoir défini les systèmes discrets et étudié certaines de leurs propriétés
(linéarité, causalité, etc, §4.2.2), on passera en revue trois variantes de représen-
tation mathématique de ces systèmes :
– représentation par l’équation aux différences (§ 4.3.1 page 113) ;
– représentation par la réponse impulsionnelle (§ 4.3.2 page 123) ;
– représentation par la fonction de transfert (§ 4.3.3 page 129).

4.2 Systèmes dynamiques linéaires discrets


4.2.1 Systèmes dynamiques discrets : définition
Un système est discret lorsque ses signaux d’entrée et de sortie sont discrets.
De tels signaux (chap.3) ne sont définis qu’à des instants bien déterminés, ce qui
signifie que la variable libre, i.e. le temps, est discrétisée (figure 4.2 page 111).
Une grande majorité des signaux discrets apparaissent sous la forme de suites
de nombres, et dans ces cas, le système discret auquel ils sont appliqués, ou qui
les produit, n’est autre qu’un algorithme de traitement numérique (régulateur,
filtre, etc).

Chapitre 4, v.1.4 109 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

p e rtu rb a tio n
v (t)

w (k h ) u (k h )

k h k h t t
c o n s ig n e c o m m a n d e c o m m a n d e
w (k h ) S Y S T E M E
u (k h ) D u (t)
A
x (t)
A
A L G O R IT H M E
R E G L E R
y (k h )

y (k h ) A y (t)
S
k h
D g ra n d e u r ré g lé e

n (t)
H O R L O G E

t b ru it s u r la m e s u re
h
N U M E R IQ U E A N A L O G IQ U E f _ 0 4 _ 0 9 .e p s

Figure 4.1 – Schéma fonctionnel général d’un système de régulation numérique


(fichier source).

Un système discret est dynamique si sa sortie à l’instant présent dépend non


seulement de l’entrée présente, mais aussi des entrées et sorties passées.

4.2.2 Propriétés générales des systèmes dynamiques dis-


crets ([[1], §3.2.1])
Linéarité
Un système est linéaire s’il satisfait au principe de superposition, lequel exige
que les propriétés
– d’additivité : si les entrées u1 et u2 produisent respectivement les sorties
y1 et y2 , l’entrée composée (u1 + u2 ) produit la sortie (y1 + y2 )

y1 = S (u1 )
⇐⇒ S(u1 + u2 ) = y1 + y2 (4.1)
y2 = S (u2 )
et
– d’homogénéité : si l’entrée u produit la sortie y, l’entrée α · u produit la
sortie α · y
y = S (u) ⇐⇒ S (α · u) = α · y α∈C (4.2)

Chapitre 4, v.1.4 110 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u (k ) y (k )

k k
S Y S T E M E
D IS C R E T f _ 0 4 _ 0 5 .e p s

Figure 4.2 – Un système est discret lorsque ses signaux d’entrée et de sortie
sont discrets (fichier source).

soient satisfaites.

Système au repos

Un système est au repos à l’instant k = k0 si sa sortie y[k] pour k ≥ k0 est


déterminée uniquement par son entrée u[k] pour k ≥ k0 .

Causalité

Un système est causal si sa sortie y[k0 à l’instant k0 ne dépend pas des valeurs
prises par l’entrée après k0 .
Un système causal ne peut donc répondre que par suite de l’apparition de
l’excitation, et non avant ! Le filtre de reconstruction de Shannon vu au chap.2,
les filtres idéaux, sont des exemples classiques de systèmes non-causals.

Stationnarité (ou invariance)

Un système est stationnaire si, excité par un signal décalé de d périodes


d’échantillonnage, il produit une réponse également décalée d’exactement d pé-
riodes (figure 4.3 page suivante).
Le même signal d’excitation, retardé d’un certain nombre de périodes d’échan-
tillonnage produit donc exactement la même réponse, bien sûr retardée du même
nombre de périodes d’échantillonnage. On conçoit que pour des systèmes dont les
paramètres varient, par suite de l’usure (par exemple le frottement visqueux, i.e.
Rf = Rf (t)) ou de modifications délibérées (par exemple la masse entraînée, i.e.
m = m(t)), la condition de stationnarité n’est pas remplie.

Non-stationnarité ne signifie en rien non-linéarité ! Il s’agit de 2 pro-


priétés bien distinctes. D’aillleurs, le traitement analytique systèmes non-
stationnaires ne pose pas de difficultés insurmontables, contrairement aux
systèmes affectés d’une non-linéarité.

Chapitre 4, v.1.4 111 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u 1
( k ) = D ( k )

0
k

y 1
( k )

0
k

u 2
( k ) = D ( k - d )

= u 1
( k - d )

0
d h
k

y 2
( k ) = y 1
( k - d )

0
k

f _ 0 4 _ 0 1 . e p s

Figure 4.3 – Illustration de la propriété de stationnarité (fichier source).

4.2.3 Systèmes dynamiques linéaires discrets


Sauf mention particulière, il sera implicitement admis dans le cadre de ce
cours que tout système discret soit simultanément :

1 linéaire
2 au repos
3 causal
4 stationnaire

En référence au cours de traitement de signal, de tels systèmes sont linéaires


temporellement invariants (LTI) (figure 4.4 page suivante).

4.2.4 Analyse temporelle des systèmes linéaires discrets


Deux signaux d’excitation s’avèrent particulièrement utiles pour analyser les
propriétés des systèmes dynamiques linéaires discrets (gain statique, type, modes,
stabilité, etc) : il s’agit de l’impulsion unité discrète ∆[k] et du saut unité discret
[k] (figure 4.5 page 114).
Les réponses impulsionnelles et indicielles discrètes sont désignées respective-
ment par g[k] et γ[k].

Chapitre 4, v.1.4 112 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u (k ) y (k )

S y s tè m e
d is c re t
L T I f _ 0 4 _ 0 6 .e p s

Figure 4.4 – Système discret linéaire et stationnaire, également désigné système


Linéaire Temporellement Invariant (LTI) (fichier source).

4.3 Représentation des systèmes dynamiques li-


néaires discrets
Pour représenter un système discret, trois possibilités seront prises en compte :
– l’équation aux différences ;
– la réponse impulsionnelle discrète ;
– la fonction de transfert.
Les deux premières sont étudiées aux § 4.3.1 et 4.3.2 page 123. La dernière de
ces trois représentations est en même temps la plus puissante, car elle offre une
facilité d’analyse des propriétés (stabilité, type, modes, etc) d’un système discret
qui est sans égal. Elle fait l’objet d’une très brève présentation au § 4.3.3 page 129
et d’un traitement détaillé au chapitre 5, qui lui est entièrement consacré.

4.3.1 Représentation par l’équation aux différences


Forme générale
Le signal de sortie y[k] d’un système dynamique discret causal, ayant u[k]
pour entrée, est donné sous forme générale par une relation du type

y[k] = f (u[0], . . . , u[k], y[0], . . . , y[k − 1]) (4.3)

où l’on a pris en compte non seulement l’effet de l’entrée présente u[k], mais
aussi, puisque le système est dynamique, l’influence possible de toutes les valeurs
passées de u[k] et de y[k].
Si le système discret considéré bénéficie de plus de la propriété de linéarité, et
que sa sortie y[k] ne dépend que des n valeurs précédentes de u[k] et de y[k], on
peut alors le représenter mathématiquement par l’équation aux différences d’ordre

Chapitre 4, v.1.4 113 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Impulsion unité discrète


1.2
1
0.8
0.6

∆ (k)
0.4
0.2
0
−0.2
−1 0 1 2 3 4 5

Saut unité discrèt


1.2
1
0.8
epsilon(k)

0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−1 0 1 2 3 4 5
k

f_04_03_1c.eps

Figure 4.5 – Impulsion et saut unité discrets (fichier source).

y[k] + a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n]


= b0 · u[k − n + m] + b1 · u[k − n + m1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]

De toute évidence, cette équation aux différences est le correspondant discret


de l’équation différentielle régissant un système dynamique linéaire analogique.
Si le système est stationnaire, les coefficients a1 . . . an−1 , b0 . . . bm , sont constants
et ne dépendent pas du temps.
En posant :
d=n−m
l’équation aux différences devient :

y[k] + a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n]


= b0 · u[k − d] + b1 · u[k − d − 1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]
(4.4)

Le nombre entier d porte le nom de degré relatif. On voit qu’il indique le


nombre de périodes d’échantillonnage s’écoulant avant que y[k] soit influencé par
le signal d’entrée (voir exemples ci-après). On conçoit donc que dans la règle :

d≥0 (4.5)

Chapitre 4, v.1.4 114 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Résolution de l’équation aux différences


Solution générale Les équations aux différences admettent une solution gé-
nérale de la forme :
y [k, u[k]]
Sa connaissance n’a pas d’utilité directe dans le contexte de ce cours. La méthode
permettant de l’obtenir est calquée sur celle bien connue de l’équation différen-
tielle ordinaire ; on examine tout d’abord à quelles conditions des solutions de la
forme
yh [k] = z k
(z est un nombre réel ou complexe) satisfont l’équation homogène (i.e. sans second
membre)

y[k] + a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n] = 0

qui devient, après substitution et simplification, l’équation caractéristique :

z n + a1 · z n−1 + . . . + an−1 · z + an = 0 (4.6)

La solution fournit les valeurs z1 à zn telles que

yh [k] = C1 · z1k + C2 · z2k + . . . + Cn · znk

i.e. yh [k] est une combinaison linéaire d’éléments de la forme z k .


Il s’agit ensuite de trouver une solution particulière,

yp [k]

sa combinaison linéaire avec yh [k], associée aux conditions initiales, fournissant


finalement la solution générale
y [k, u[k]]
recherchée.
Le calcul de cette solution est bien sûr considérablement allégé si comme pour
les équations différentielles, on fait usage du calcul opérationnel, en exploitant les
propriétés de la transformée en z.
Il est toutefois très rare qu’une solution de cette nature doive être trouvée,
raison pour laquelle cette méthode de résolution ne sera pas traitée plus en détail.

Solution récursive La méthode de résolution favorite offre une solution sous


forme récursive, la valeur du signal y[k] à l’instant k étant exprimée non seulement
en fonction de celles de l’entrée u[k] aux instants présent et passés, mais aussi en

Chapitre 4, v.1.4 115 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

fonction des valeurs passées de y[k]. Partant de l’équation aux différences (4.4),
on a simplement :

y[k] = b0 · u[k − d] + b1 · u[k − d − 1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]


− a1 · y[k − 1] − . . . − an−1 · y[k − n − 1] − an · y[k − n]

Bien que des variantes d’implantation existent, on voit que cette forme est exac-
tement celle que l’on utiliserait pour programmer l’équation.
/∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
f l o a t equa_diff ( f l o a t input )
{
// on s u p p o s e que l e s c o e f f i c i e n t s de l ’ eq . aux d i f f . s o n t dans l e s t a b l e a u x :
// a = [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] e t b = [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] a v e c a0=1
s t a t i c f l o a t u [N+ 1 ] ; // e n t r e e s s u c c e s s i v e s [ u [ k ] , . . . , u [ k−N ] ]
s t a t i c f l o a t y [N+ 1 ] ; // s o r t i e s s u c c e s s i v e s [ y [ k ] , . . . , y [ k−N ] ]
int i ;

u [ 0 ] = input ; //u [ k ]
y [0] = b [0]∗u [0]; // i n i t i a l i s a t i o n y [ k −0]
f o r ( i=N ; i >0 ; i −−) // I n s t a n t s p r e c e d e n t s
{
y [0] = y [0] + b [ i ]∗u [ i ] − a [ i ]∗ y [ i ] ; // C a l c u l de y [ k ]
y [ i ] = y [ i −1]; // Mise a j o u r d e s v a l e u r s
u [ i ] = u [ i −1]; // aux i n s t a n t s p a s s e s
}
return y [ 0 ] ; // Retourne y [ k ]
}
/∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗

En notant au préalable que si l’origine de l’axe du temps est prise en k = 0,


les signaux u[k] et y[k] sont nuls pour k < 0, les valeurs de y[k] aux instants
k = 0, 1, 2 sont obtenues récursivement :

y[0] = b0 · u[0 − d] + b1 · u[0 − d − 1] + . . . + bm−1 · u[0 − n + 1] + bm · u[0 − n]


− a1 · y[0 − 1] + . . . − an−1 · y[0 − n + 1] − an · y[0 − n]
= b0 · u[−d] 6= 0 seulement pour d = 0
y[1] = b0 · u[1−d] + b1 · u[1−d − 1] + . . . + bm−1 · u[1−n + 1] + bm · u[1−n]
− a1 · y[1 − 1] + . . . − an−1 · y[1−n + 1] − an · y[1−n]
= b0 · u[1−d] + b1 · u[−d] + . . . + bm−1 · u[−n] + bm · u[1−n]
− a1 · y[0] + . . . − an−1 · y[−n] − an · y[1−n]
y[2] = b0 · u[2−d] + b1 · u[1−d] + . . . + bm−1 · u[1−n] + bm · u[2−n]
− a1 · y[1] + . . . − an−1 · y[1−n] − an · y[2−n]
etc

Exemples

Chapitre 4, v.1.4 116 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Impulsion unité discrète

0.8

0.6

∆ (k)
0.4

0.2

−2 0 2 4 6 8 10

Réponse impulsionnelle de l’accumulateur numérique

0.8

0.6
g(k)

0.4

0.2

−2 0 2 4 6 8 10
k

f_ch_04_01_1c.eps

Figure 4.6 – Réponse impulsionnelle de l’accumulateur numérique (fichier source).

Accumulateur numérique Comme son nom l’indique, l’accumulateur numé-


rique est un opérateur qui produit la somme cumulée de toutes les entrées présente
et passées :

k
X
y[k] = u [l] (4.7)
l=0

La parenté avec l’intégrateur numérique, tel qu’il a été vu au chapitre 1 pour


l’établissement de la loi de commande du régulateur PI numérique, est évidente.
L’équation aux différences est obtenue facilement en écrivant la valeur du contenu
de l’accumulateur à l’instant k et à l’instant k − 1 puis en soustrayant :

= kl=0 u (l)
P
y[k]
= k−1
P
y[k − 1] l=0 u (l)
y[k] − y[k − 1] = u[k]

soit encore :

y[k] = y[k − 1] + u[k] (4.8)

Il vaut ici la peine de calculer et de tracer la réponse impulsionnelle g[k] de


l’accumulateur numérique à l’impulsion unité discrète ∆[k], qui sans surprise,

Chapitre 4, v.1.4 117 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Saut unité discret

0.8

0.6

ε (k)
0.4

0.2

−2 0 2 4 6 8 10

Réponse indicielle de l’accumulateur numérique

10

6
γ (k)

−2 0 2 4 6 8 10
k

f_ch_04_01_2c.eps

Figure 4.7 – Réponse indicielle de l’accumulateur numérique (fichier source).

n’est autre que le saut unité discret [k] (figure 4.6 page précédente) :

y [−1] =y [−1 − 1] +u [−1] =0+0=0


y [0] =y [0 − 1] +u [0] =0+1=1
y [1] =y [0] +u [1] =1+0=1
y [2] =y [1] +u [2] =1+0=1
y [3] =y [2] +u [3] =1+0=1
...

y[k] = [k] (saut unité discret)


Pour la réponse indicielle, on a

y [−1] =y [−1 − 1] +u [−1] =0+0=0


y [0] =y [0 − 1] +u [0] =0+1=1
y [1] =y [0] +u [1] =1+1=2
y [2] =y [1] +u [2] =2+1=3
y [3] =y [2] +u [3] =3+1=4
...

et donc y[k] = (k + 1) · [k]. Il s’agit d’une rampe discrète de pente 1 (figure 4.7).

L’examen des réponses impulsionnelle et indicielle confirme ce qui peut être


déduit directement de l’équation aux différences : le degré relatif d de ce système
est 0, puisque la sortie y[k] réagit effectivement dès l’apparition de l’entrée, sans
aucun délai.

Chapitre 4, v.1.4 118 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

R E G U L A T E U R
e (k ) u (k )
P ID
N U M E R IQ U E f _ 0 4 _ 0 7 .e p s

Figure 4.8 – Schéma fonctionnel du régulateur PID numérique : l’entrée discrète


est le signal d’erreur e[k] et la sortie est la commande u[k] (fichier source).

Contributions P, I et D à la réponse indicielle du régulate ur PID numérique


10

6
D
4 I

2
P
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
k

Réponse indicielle du régulateur PID numérique


12

10

8
γ (k)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
k

f_ch_04_02_1c.eps

Figure 4.9 – Réponse indicielle d’un régulateur PID numérique : en haut, contri-
butions individuelles des actions P, I et D (fichier source).

Régulateur PID numérique L’algorithme du régulateur PID numérique est


donné par l’équation aux différences (voir exercices) :

u[k] − u[k − 1] = b0 · e [k] + b1 · e[k − 1] + b2 · e [k − 2] (4.9)

où, se replaçant dans le contexte d’une boucle de régulation automatique, l’entrée


est ici l’erreur discrète e[k] et la sortie la commande discrète u[k] (attention
aux confusions pouvant provenir de cette notation). Le degré relatif du système
discret "régulateur PID numérique" est de zéro (d = 0), la sortie étant influencée
instantanément par l’entrée e[k] grâce à l’action du terme proportionnel.
La première des deux réponses indicielles tracées sur la figure 4.9 fait appa-
raître individuellement les contributions proportionnelle, intégrale et dérivée du
régulateur.
L’observation de la réponse indicielle du régulateur PID à l’instant k = 0

Chapitre 4, v.1.4 119 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

confirme ce qui apparaissait déjà lors de l’écriture de l’équation aux différences :


le degré relatif de ce système dynamique est d = 0.

Chapitre 4, v.1.4 120 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Impulsion unité discrète

0.8

0.6

∆ (k)
0.4

0.2

−1 0 1 2 3 4 5 6

Réponse impulsionnelle d’un retard pur de d=4 période d’éch antillonnage

0.8

0.6
g(k)

0.4

0.2

−1 0 1 2 3 4 5 6
k

f_ch_04_05_1c.eps

Figure 4.10 – Réponse impulsionnelle d’un système insérant un retard pur de


d = 4 périodes d’échantillonnage (fichier source).

Retard pur de d périodes d’échantillonnage Le système discret décrit par


l’équation aux différences
y[k] = u [k − d] (4.10)
n’est autre que l’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnages". L’ob-
servation de la réponse impulsionnelle (figure 4.10) met ce retard clairement en
évidence (ici pour d = 4).

Filtre passe-bas du premier ordre On peut imaginer construire un filtre


numérique passe-bas de premier ordre en développant un algorithme discret re-
produisant aussi bien que possible le comportement d’un filtre analogique de
même type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert
Y (s) 1
G (s) = = (4.11)
U (s) 1+s·τ
il est décrit par l’équation différentielle
dy 1 1
+ · y (t) = · u (t) (4.12)
dt τ τ
La discrétisation de cette dernière peut se faire par plusieurs méthodes, se dis-
tinguant par la manière d’approximer la dérivée. Choisissons d’approcher celle-ci
simplement par l’expression
dy y[k] − y [k − 1]
≈ (4.13)
dt h
La discrétisation de l’équation différentielle donne alors :
y[k] − y[k − 1] 1 1
+ · y[k] = · u[k] (4.14)
h τ τ

Chapitre 4, v.1.4 121 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

et après une légère mise en forme


τ

 a1 = − h

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k] avec (1+ hτ ) (4.15)


1
 b0 =
(1+ hτ )
qui n’est autre que l’équation aux différences régissant le filtre numérique recher-
ché.
La comparaison des réponses indicielles du filtre analogique et de son ap-
proximation numérique est instructive (figure 4.11), notamment dans le cas où la
période d’échantillonnage h est choisie un peu élevée par rapport à la constante
de temps τ du filtre.

Réponses indicielles des filtres analogique et numérique (h=1[s], τ=1[s], τ=6[s])

0.8

0.6
γ (t), γ [k]

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
k, t[s]

f_ch_03_04_1.eps

Figure 4.11 – Réponses indicielles du filtre analogique et de sa version discrète,


pour 2 constantes de temps différentes. Pour la plus petite des constantes de
temps, l’adéquation entre le filtre analogique et sa version numérique est moins
bonne, à cause de l’inexactitude de l’approximation (4.14) (fichier source).

Le degré relatif du filtre numérique est ici


d=0
Remarquons au passage que si nécessaire, la construction d’un filtre semblable
d’un degré relatif différent est élémentaire ; les équations aux différences étant
respectivement, pour d = 1, 2 ou 3 :

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k − 1]
(4.16)

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k − 2]

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u [k − 3]

Chapitre 4, v.1.4 122 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponses des filtres analogique et numérique (h=1[s], τ=6[s]) pour d=0, 1, 2, 3

0.8

0.6
γ [k]

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
k, t[s]

f_ch_03_04_2.eps

Figure 4.12 – Réponses indicielles pour différentes valeur de d, qui détermine


le nombre de périodes d’échantillonnage s’écoulant entre la variation du signal
d’excitation et celle correspondante de la sortie (fichier source).

Les réponses indicielles apparaissent sur le tracé sur la figure 4.12.

4.3.2 Représentation par la réponse impulsionnelle discrète


g[k]
Considérons la situation où un système numérique, par exemple un processeur,
est programmé pour exécuter un algorithme (figure 4.13).

u (k ) y (k )

a lg o rith m e
f _ 0 4 _ 0 3 .e p s

Figure 4.13 – Algorithme de traitement numérique (fichier source).

L’algorithme transforme la suite de nombres u[k] en une autre suite de nombres,

Chapitre 4, v.1.4 123 MEE \cours_rn.tex


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Signal discret de durée finie

x(k) 0

−1

−2

−1 0 1 2 3 4 5
k

f_04_03_2c.eps

Figure 4.14 – Signal utilisé pour exciter le système dynamique linéaire discret
(fichier source).

y[k], selon des règles bien déterminées : c’est un système dynamique discret. Dans
le cas où l’algorithme et son implémentation sont tels que le système discret ré-
pond aux exigences suivantes,
1. le système est linéaire,
2. le système est au repos,
3. le système est causal,
4. le système est stationnaire,
le bloc algorithme représente alors un système dynamique linéaire discret. La
question qui se pose ici est de savoir comment calculer la réponse y[k] à une
entrée quelconque u[k].
Un premier élément de réponse peut être trouvé si l’on se réfère au § 4.3.1
page 113, où l’on montre que la connaissance de l’équation aux différences et de
l’entrée u[k] est suffisante pour trouver y[k]. On propose ici une tout autre manière
de faire, basée essentiellement sur la réponse impulsionnelle g[k] du système.
Le système discret soumis à l’entrée u[k] étant en fait excité à chaque instant
d’échantillonnage par une impulsion discrète pondérée par l’entrée u[k], on peut
écrire :
X k
u[k] = u[l] · ∆[k − l] (4.17)
l=0

Par exemple, soit le signal discret u[k] de durée finie qui a l’allure de la figure 4.14.
On a effectivement :

Chapitre 4, v.1.4 124 MEE \cours_rn.tex


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y[k] =
g[k] · u[0] réponse à l’instant k à l’impulsion de poids
u[0] survenue à l’instant 0
+ g[k − 1] · u[1] réponse à l’instant k à l’impulsion de poids
u[1] survenue à l’instant 1
+ g[k − 2] · u[2] réponse à l’instant k à l’impulsion de poids
u[2] survenue à l’instant 2
+ ... ...
+ g[0] · u[k] réponse à l’instant k à l’impulsion de poids
u[k] survenue à l’instant k
= kl=0 g[k − l] · u[l] réponse complète à l’instant k au signal u[k]
P
=

u[k] = 1 · ∆[k] + 3 · ∆ [k − 1] − 2 · ∆[k − 2]


= u [0] · ∆[k] + u [1] · ∆ [k − 1] + u [2] · ∆[k − 2]
k
X
= u[l] · ∆[k − l]
l=0

soit :
k
X
u[k] = u[l] · ∆[k − l] (4.18)
l=0

La réponse y[k] est alors, par linéarité, constituée de la superposition de 0, 1, 2 . . . k,


soit au total (k + 1) réponses impulsionnelles discrètes décalées et pondérées. On
a tout d’abord dans le cas de l’exemple,

y[k] = 1 · g[k] + 3 · g[k − 1] − 2 · g[k − 2]


= u[0] · g[k] + u[1] · g[k − 1] + u[2] · g[k − 2]
k
X
= u[l] · g[k − l]
l=0

En disposant de g[k], la réponse discrète y[k] à toute entrée u[k] est donc donnée
par ce qu’on appelle le produit de convolution :
k
X
y[k] = g[k] ∗ u[k] = g[k − l] · u[l] (4.19)
l=0

On constate donc qu’un système discret peut être décrit mathématiquement par
sa réponse impulsionnelle discrète g[k] (figure 4.15 page suivante).

Chapitre 4, v.1.4 125 MEE \cours_rn.tex


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u (k )= D (k ) y (k )= g (k )
1

k
0

a lg o rith m e

u (k ) y (k )
g (k ) f _ 0 4 _ 0 4 .e p s

Figure 4.15 – Un système dynamique, linéaire, causal et stationnaire peut être


représenté par sa réponse impulsionnelle g[k] (fichier source).

Chapitre 4, v.1.4 126 MEE \cours_rn.tex


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Afin d’illustrer graphiquement ces considérations, examinons par exemple un


système dynamique linéaire ayant la réponse impulsionnelle g[k] graphée sur la
figure ci-dessous.

∆[k] g[k]
1 1

0.9
0.8

0.8

0.7 0.6

0.6
0.4
∆(k)

g(k)
0.5

0.2
0.4

0.3
0

0.2

−0.2
0.1

0 −0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
k u (k ) y (k ) k

f_rep_imp_1c.eps g (k ) f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
f_rep_imp_2c.eps

Ce système est excité à l’instant k = 0 par le signal u[k],

u[k]
1

0.5

0
u(k)

−0.5

−1

−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
k

f_rep_imp_3c.eps

k
X
u[k] = u[l] · ∆[k − l]
l=0
(4.20)

décomposable en une suite d’impulsions pondérées et décalées ; on a :

Chapitre 4, v.1.4 127 MEE \cours_rn.tex


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l u[l] g[k − l] · u[l]


l=0 l=0
1 1

0.5 0.5

0 0
u(0) ⋅ ∆(k−0)

u(0) ⋅ g(k−0)
−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5 −1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
u (k ) y (k )

0
k k

f_rep_imp_5c.eps g (k ) f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
f_rep_imp_6c.eps

+ +
l=1 l=1
1 1

0.5 0.5

0 0
u(1) ⋅ ∆(k−1)

u(1) ⋅ g(k−1)
−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5 −1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
u (k ) y (k )

1
k k

f_rep_imp_7c.eps g (k ) f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
f_rep_imp_8c.eps

+ +
l=2 l=2
1 1

0.5 0.5

0 0
u(2) ⋅ ∆(k−2)

u(2) ⋅ g(k−2)

−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5 −1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
u (k ) y (k )

2
k k

f_rep_imp_9c.eps g (k ) f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
f_rep_imp_10c.eps

La réponse y[k] est obtenue par somme sur l des réponses g[k − l] · u[l] :
=
1

0.5

0
y(k)= g(k) * u(k)

−0.5

−1

−1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
k

f_rep_imp_4c.eps

k
X
y[k] = g[k−l]·u[l] (4.21)
l=0

Chapitre 4, v.1.4 128 MEE \cours_rn.tex


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u (k ) y (k )
k k
G (z )
U (z ) Y (z )
f _ 0 4 _ 0 2 .e p s

Figure 4.16 – Représentation d’un système dynamique linéaire, au repos causal


et stationnaire par sa fonction de transfert G(z) (fichier source).

La réponse impulsionnelle g[k] se profile donc comme un autre moyen, "concur-


rent" de l’équation aux différences, de décrire exhaustivement le système dyna-
mique linéaire discret.

4.3.3 Représentation par la fonction de transfert G(z)


Le signal de sortie y[k] émanant d’un système discret, linéaire, au repos, causal
et stationnaire est donné par le produit de convolution
k
X
y[k] = g[k] ∗ u[k] = g[k − l] · u[l] (4.22)
l=0

La transformée en z des deux membres de cette égalité est, en faisant usage des
propriétés de la transformation en z :

Y (z) = G (z) · U (z) (4.23)

L’expression G(z) est la fonction de transfert du système discret. On voit qu’elle


n’est autre que la transformée en z de la réponse impulsionnelle g[k] :

G (z) = Z{g[k]} (4.24)

On note par ailleurs que G(z) est équivalente au quotient des transformées en z
de y[k] et u[k] :
Y (z)
G (z) = (4.25)
U (z)
L’étude approfondie des propriétés de la fonction de transfert sera poursuivie au
chapitre 5.

Chapitre 4, v.1.4 129 MEE \cours_rn.tex


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Chapitre 4, v.1.4 130 MEE \cours_rn.tex


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Chapitre 5

Fonction de transfert discrète

5.1 Introduction
Ce chapitre a pour but l’étude de la fonction de transfert de systèmes dyna-
miques linéaires discrets. Indifféremment, on parlera de fonction de transfert en
z, de fonction de transfert discrète ou plus simplement de fonction de transfert.
Après avoir défini la fonction de transfert discrète d’un système comme étant
la transformée en z de sa réponse impulsionnelle, on examinera différentes formes
de présentation (puissances de z positives ou négatives, etc), et l’on définira les
pôles et les zéros. Aux pôles correspondent des modes temporels discrets, dont
l’allure sera examinée en détails. On verra que certains d’entre-eux peuvent avoir
une allure surprenante (effet sonnette, § 5.3.4 page 150).
Un paragraphe particulièrement important sera consacré à l’établissement du
modèle échantillonné du système à régler, ce qui permettra d’établir un lien précis
entre les domaines analogique et numérique au niveau des fonctions de transferts.
Le même type de lien pourra être obtenu ensuite entre les pôles de systèmes
analogiques et numériques.

5.2 Fonction de transfert d’un système dynamique


discret
5.2.1 Définition
La fonction de transfert d’un système dynamique discret

1 linéaire
2 au repos
3 causal
4 stationnaire

Chapitre 5, v.1.6 131 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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est la transformée en z de sa réponse impulsionnelle discrète :

G(z) = Z {g[k]}

La fonction de transfert apparaît donc comme un autre moyen, avec l’équation


aux différences et la réponse impulsionnelle, de représentation des systèmes dy-
namiques linéaires (figure 5.1).

U (z ) Y (z )
u (k ) G (z ) y (k )
f _ 0 5 a _ 0 1 .e p s

Figure 5.1 – Représentation d’un système dynamique linéaire discret par sa


fonction de transfert G(z) (fichier source).

Dans G(z) sont concentrées toutes les informations nécessaires à la connais-


sance complète du système dynamique vu de son environnement, au travers de
son entrée u[k] et sa sortie y[k]. Cette dernière étant donnée par le produit de
convolution (§ 4.3.2 page 123)
k
X
y[k] = g[k − 1] − l) · u(l) = g[k] ∗ u[k]
l=0

on voit par la transformation en z des deux membres de cette égalité,


( k )
X
Z {y[k]} = Z g[k − l] · u[l] → Y (z) = G(z) · U (z)
l=0

que la fonction de transfert G(z) peut être obtenue indirectement par


Y (z) Z {y [k]} transformée en z du signal de sortie
G(z) = = =
U (z) Z {u [k]} transformée en z du signal d’entrée
Définir la fonction de transfert par le biais de cette dernière relation pourrait
prêter à confusion, puisqu’une telle définition laisserait entendre que G(z) dépend
de l’entrée U (z) appliquée alors qu’il n’en est évidemment rien. Cette propriété,
a priori évidente, doit être néanmoins soulignée, puisqu’elle a des conséquences
pratiques importantes : elle autorise ainsi à identifier la fonction de transfert d’un
système dynamique linéaire quelconque en le soumettant à un signal d’excitation
u[k] choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi être composé en répondant aux
exigences les plus diverses comme par exemple :
– sa durée (minimale, maximale) ;
– son amplitude (minimale, maximale) ;

Chapitre 5, v.1.6 132 MEE \cours_rn.tex


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Suite binaire pseudo aléatoire de 64 points et son spectre d’amplitude


1.5

0.5
u(k)

−0.5

−1

−1.5
0 10 20 30 40 50 60
k

f_ch_05_04_1c.eps

Figure 5.2 – Signal d’excitation de type suite binaire pseudo-aléatoire, ici de


26 = 64 points (SBPA) (fichier source).

– sa valeur en certains instants ;


– ses caractéristiques spectrales (bande limitée, large bande), par exemple
pour faciliter l’identification d’une constante de temps, d’une résonance,
etc ;
– les valeurs limites de ses dérivées (i.e. taux de variation), par exemple pour
éviter des saturations.
Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carré ou encore une sinusoïde
de fréquence variable. Au laboratoire, u[k] est souvent une suite binaire pseudo-
aléatoire (SBPA), dont un exemple est donné sur la figure 5.2.

5.2.2 Exemples
Fonction de transfert de l’intégrateur "forward"
Soit un système dynamique linéaire, au repos, causal et stationnaire dont la
réponse impulsionnelle discrète g[k] est un saut unité discret retardé d’une période
d’échantillonnage et d’amplitude h (figure 5.3 page suivante) :

y[k] = g[k] = h · [k − 1]

La fonction de transfert de ce système est simplement, en consultant la table


des transformées en z donnée en annexe du chapitre 3 (§ 3.A page 106) et en

Chapitre 5, v.1.6 133 MEE \cours_rn.tex


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u (k )= D (k ) y (k )= g (k )= h e (k -1 )
1 h

0 k 0 k

e x c ita tio n ré p o n se
im p u ls io n n e lle f _ 0 5 a _ 0 2 .e p s

Figure 5.3 – Système dynamique linéaire discret ayant pour réponse impul-
sionnelle un saut unité retardé d’une période d’échantillonnage et d’amplitude h
(fichier source).

appliquant la propriété de décalage avant :

h
G (z) = Z {g [k]} = Z {h ·  [k − 1]} = h · z −1 · Z { [k]} =
z−1

Y (z) h
G (z) = =
U (z) z−1

Fonction de transfert du régulateur PID numérique

La loi de commande du régulateur PID numérique, telle qu’elle a pu être


établie en exercices, est donnée par (approximation du terme intégral par la
méthode des trapèzes) :

k−1
!
1 X e [l] + e (l + 1] e [k] − e [k − 1]
u [k] = Kp · e [k] + · · h + Td ·
Ti l=0 2 h

La réponse indicielle, tracée au chapitre 4, § 4.3.1 page 119, a pour expression

y [k] = γ [k] = Kp ·  [k] + Ki · (k + 1) · h ·  [k] + Kd ·∆ [k]


|{z} |{z}
Kp Kp ·Td
Ti h

Chapitre 5, v.1.6 134 MEE \cours_rn.tex


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La fonction de transfert du régulateur s’en déduit facilement :

Y (z) Z {y [k]}
G(z) = =
U (z) Z {u [k]}
   
z 1 z·h z 2 ·h Td
Kp · z−1 + 2·T i
· (z−1)2
+ (z−1)2
+ h
= z
z−1
 
h T
Kp · z·(z−1)+ 2·T ·z·(z+1)+ hd ·(z−1)2
i
(z−1)2
= z
z−1
 
h Td 2
Kp · z · (z − 1) + 2·Ti
· z · (z + 1) + h
· (z − 1)
=
z · (z − 1)
2 Kd Kd Kd
 
z · Kp + Ki · h + + z · −Kp − 2 ·
h h
+ h
=
z · (z − 1)
2
b0 · z + b1 · z + b2
=
z · (z − 1)

5.2.3 Fonction de transfert d’un système décrit par son


équation aux différences
Dans la majorité des cas, un système discret est défini par son équation aux
différences plutôt que par l’une de ses réponses temporelles discrètes. La fonction
de transfert s’obtient alors directement par transformation en z des deux membres
de l’équation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :

y[k] + a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n]


= b0 · u[k − d] + b1 · u[k − d − 1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]

La transformée en z des 2 membres de l’équation aux différences donne :

1 + a1 · z −1 + . . . + an−1 · z 1−n + an · z −n · Y (z)




= z −d · b0 + b1 · z −1 + . . . + bm−1 · z 1−m + bm · z −m · U (z)




d’où :
Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n

La fonction de transfert apparaît ici comme une fraction rationnelle en z, mise


sous forme de puissances de z négatives. La multiplication des numérateur et

Chapitre 5, v.1.6 135 MEE \cours_rn.tex


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dénominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances


de z positives :

Y (z) zn b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m


G(z) = = n · z −d ·
U (z) z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
z n−d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
= n ·
z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
m
z b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
= n ·
z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n

soit :
Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm
G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an

Exemple : fonction de transfert du régulateur PID numérique

Partant de la loi de commande du régulateur PID numérique donnée par


l’équation aux différences

u [k] − u [k − 1) = b0 · e [k] + b1 · e [k − 1) + b2 · e [k − 2)

où le signal d’erreur e[k] est l’entrée et la commande u[k] la sortie, avec :

Kd

 b0 = K p + K i · h + h
Kd

b 1 = −Kp − 2 · h




b2 = Khd


 a0 = 1
a = −1


 1


a2 = 0

La fonction de transfert s’en déduit immédiatement (on pourrait également ef-


fectuer la transformation en z des deux membres de l’équation aux différences) :

U (z) b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2
G (z) = =
E(z) 1 − z −1
b0 · z 2 + b 1 · z + b2
=
z · (z − 1)
Kp + Ki · h + Khd · z 2 + −Kp − 2 · Kd Kd
 
h
·z+ h
=
z · (z − 1)

Cette expression est identique à celle obtenue au §5.2.2 .

Chapitre 5, v.1.6 136 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Exemple : fonction de transfert de l’opérateur "retard pur d’un nombre


entier de périodes d’échantillonnage"
L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit par l’équa-
tion aux différences
y [k] = u [k − d)
Sa fonction de transfert est simplement :

Y (z) 1
G (z) = = z −d = d
U (z) z

u (k ) z -d
y (k )= u (k -d )
f _ 0 5 a _ 0 9 .e p s

Figure 5.4 – Schéma fonctionnel d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage


(fichier source).

Il est à noter la facilité avec laquelle un retard d’un nombre entier d de


périodes d’échantillonnage peut être décrit. Contrairement au cas analogique,
la fonction de transfert demeure une fraction rationnelle et ne nécessite aucun
traitement mathématique particulier.

Rappel : un retard pur analogique de valeur Tr a pour fonction


de transfert (§1.6.3)
e−s·Tr
On peut l’approcher par une fraction rationnelle en s à l’aide de
l’approximation de Padé (§ 1.6.3 page 54) :
Tr
−s·Tr 1−s· 2
e ≈ Tr
1+s· 2

5.2.4 Présentation de G(z)


G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que l’on peut représenter
sous diverses formes, adaptées au type d’analyse que l’on s’apprête à effectuer. Il
est à noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux fonctions
de transfert de systèmes analogiques, on ne peut mettre en évidence de constantes
de temps ou de pulsations caractéristiques comme coefficients de z.

Chapitre 5, v.1.6 137 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Forme de puissances de z positives (forme de Laplace ou d’Evans)

Cette forme est telle que la variable z apparaît en puissances positives ou


nulles, le coefficient de la plus haute puissance du dénominateur de
G(z) étant unitaire :

Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm


G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an

C’est la forme qui, avec sa version factorisée, sera privilégiée dans le cadre de ce
cours. Les degrés des numérateur et dénominateur sont respectivement m et n.
Souvent, on s’arrange pour que le numérateur de G(z) soit aussi tel le coeffi-
cient de la plus haute puissance de z soit unitaire :

Y (z) z m + bb10 · z m−1 + ... + bm−1


b0
· z + bbm0
G(z) = = b0 · n
U (z) z + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an

Cela prépare la présentation où les numérateurs et dénominateurs sont factorisés.

Forme de puissances de z négatives

Sous cette représentation, tous les z sont sous forme de puissances négatives
ou nulle. De plus, pour le dénominateur, on fait en sorte que le coefficient de la
puissance de z la plus proche de zéro soit unitaire :

Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m


G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n

Cette règle est parfois aussi appliquée au numérateur :

Y (z) −d
1 + bb01 · z −1 + ... + bm−1
b0
· z 1−m + bbm0 · z −m
G(z) = =b0 · z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n

Dans un cas comme dans l’autre, il faut remarquer le très important facteur z −d
mis en évidence.

Chapitre 5, v.1.6 138 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Formes factorisées

Lorsque cela est possible, on factorise numérateur et dénominateur pour ob-


tenir l’une des formes suivantes :

Y (z) (z − z1 ) · (z − z2 ) · ... · (z − zm )
G(z) = = b0 ·
U (z) (z − p ) · (z − p2 ) · ... · (z − pn )
Qm 1
(z − zi )
= b0 · Qni=1
i=1 (z − pi )
Y (z) (1 − z1 · z −1 ) · (1 − z2 · z −1 ) · ... · (1 − zm · z −1 )
G(z) = = b0 ·
U (z) (1 − p1 · z −1 ) · (1 − p2 · z −1 ) · ... · (1 − pn1 · z −1 )
Qm
(1 − zi · z −1 )
= b0 · Qni=1 −1
i=1 (1 − pi · z )

5.2.5 Pôles et zéros, ordre et degré relatif

Les valeurs de z qui annulent le numérateur de G(z) en sont les zéros. G(z)
compte donc m zéros, réels ou complexes. Les zéros sont ainsi :

z1 , z2 , . . . zm

valeurs dépendant des coefficients b0 à bm .


Quant aux valeurs de z annulant le dénominateur de G(z), elles portent le
nom de pôles, au nombre de n. Ceux-ci sont également réels ou complexes. Les
pôles sont :

p1 , p2 , ..., pn

valeurs dépendant des coefficients a1 à an . Le régulateur PID numérique des


§ 5.2.2 page 134 et 5.2.3 page 136 est d’ordre n = 2, de degré relatif d = 0. Ses
pôles sont situés dans le plan de z en z = 0 et z = 1.
Graphiquement, les pôles sont représentés dans le plan complexe, i.e. le plan
de z, par des croix (’x’), les zéros l’étant par des cercles (’o’) (figure 5.5 page
suivante).

Chapitre 5, v.1.6 139 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im
j
Z

z 1

p 2 p 1

0 R e
1

z 2

f _ 0 5 b _ 0 3 .e p s

Figure 5.5 – Configuration pôles-zéros du régulateur PID numérique (fichier source).

L’ordre d’un système dynamique linéaire est égal à son nombre de pôles n.
On rappelle que son degré relatif est le nombre entier
d=n−m
i.e. la différence entre le nombre de ses pôles et de ses zéros.

Formes privilégiées de G(z)


Lorsqu’il s’agit de déterminer l’ordre d’un système (le nombre de ses pôles) et
le nombre de ses zéros, on privilégiera la forme en puissances de z positives.
De cette façon, on peut par exemple être sûr que la fonction de transfert
G (z) = z −d = z1d d’un retard d’un nombre entier d de périodes d’échantillonnage
possède bel et bien d pôles !
La forme de G(z) en puissances négatives de z est utile notamment lorsque
l’on souhaite retrouver l’équation aux différences régissant le système étudié, par
exemple dans le but d’en implanter l’algorithme.

5.2.6 Schéma structurel


L’équation aux différences peut être représentée par son schéma structurel
(figure 5.7 page 142), indiquant graphiquement les liaisons entre les variables

Chapitre 5, v.1.6 140 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

internes du système. Après un léger remaniement de l’équation

y[k] = b0 · u[k − d] + b1 · u[k − d − 1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]


− (a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n])

on peut facilement construire le schéma structurel de la page suivante, où l’opé-


rateur de décalage d’une période d’échantillonnage est désigné par un bloc z −1 .

b 0( u ( k ) - u ( k - 1 ) )
S S
u (k )
u (k ) 1 b 0 y (k )
-
u (k -1 )
z -1 -b 0 f _ 0 5 b _ 0 5 .e p s

Figure 5.6 – Vue détaillée de l’effet des zéros d’un système sur son comportement
dynamique (fichier source).

L’organisation de ce schéma permet d’avoir une compréhension intuitive des


rôles respectifs des pôles et des zéros. En effet, les paramètres a1 à an définissant
les pôles du système, on voit que ceux-ci en déterminent les contre-réactions
internes. Quant aux zéros, dépendant exclusivement des paramètres b0 à bm , ils
indiquent comment la grandeur d’entrée u[k] est introduite dans le système (re-
tard, amplification, etc). On voit par exemple (figure 5.6) que si b0 = −b1 , u[k]
est introduite en étant multipliée par z −d · b0 · (1 − z −1 ), synonyme d’une forte
amplification des hautes fréquences (comportement dérivateur). Notons que ce
schéma n’est pas unique, et que plusieurs formes peuvent représenter l’équation
aux différences (voir la représentation des systèmes dynamiques linéaires dans
l’espace d’état, [[13], [14]]).

5.3 Modes temporels discrets


5.3.1 Définition
Lorsqu’un système dynamique linéaire est excité par un signal d’entrée u[k]
quelconque, la forme de la réponse y[k] dépend bien sûr de celle de u[k] mais
aussi et surtout des propriétés du système. En se rappelant que u[k] peut être

Chapitre 5, v.1.6 141 MEE \cours_rn.tex


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y (k )

f _ 0 5 b _ 0 4 .e p s
z -1
y (k -1 )

-1
a 1

z
y (k -2 )

(c o u p la g e s in te rn e s d u s y s tè m e ,
i.e . c o n tr e - r é a c tio n s in te r n e s )
-1
a 2

z
y (k -n )

p ô le s
n
-

a
-
-
S

b m
u (k -n )
-1
b 2

z
u (k -d -2 )

(c o u p la g e d u s y s tè m e a v e c s o n e n v iro n n e m e n t)
-1
b 1

z
u (k -d -1 )
-1

z é ro s
b 0

z
u (k -d )
z -d
u (k )

Figure 5.7 – Schéma fonctionnel détaillé d’un système discret linéaire : la struc-
ture interne du système ainsi présentée montre les rôles respectifs joués par les
pôles (contre-réactions internes) les zéros ("mise en forme" du signal d’entrée)
(fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 142 MEE \cours_rn.tex


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représenté sous la forme d’une suite d’impulsions-unité décalées et pondérées


(§ 4.3.2 page 123),
Xk
u[k] = u[l] · ∆[k − l]
l=0

il devient évident que le système répond par un signal y[k] constitué de la super-
position des réponses impulsionnelles correspondantes.
k
X
y[k) = g [k] ∗ u [k] = g[k − l] · u[l]
l=0

La connaissance de la réponse impulsionnelle discrète est ainsi de première im-


portance en vue de déterminer la forme de la réponse à un signal quelconque,
raison pour laquelle on se propose d’en obtenir l’expression analytique à partir
de la fonction de transfert G(z) du système considéré. On a simplement (voir
également [1], § V.5.4.3, pour les systèmes analogiques) :
Y (z)
G (z) = ⇐⇒ Y (z) = G (z) · U (z)
U (z)
Comme u[k] est une impulsion-unité discrète, Y (z) s’écrit :
Y (z) = G (z)
G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant être décomposée en éléments
simples, soit manuellement, soit systématiquement à l’aide du théorème des rési-
dus. Sans restriction de la généralité des développements à faire, on peut limiter
l’étude au cas particulier où tous les pôles de G(z) sont simples, ce qui donne :
n
X Ci · z
Y (z) = G (z) =
i=1
z − pi
où les n pôles pi , ainsi que les n résidus Ci peuvent être soit réels, soit apparaître
par paires complexes conjuguées. Le calcul de y[k] par transformation inverse de
Y (z) est dès lors immédiat, lorsque l’on sait que (voir §3.A, transformée no 7) :
 
−1 z
Z = pk
z−p
On a donc, pour y[k] :
n
X
y [k] = g [k] = Ci · pki
i=1
Cela montre que g[k] est constituée de la superposition de n signaux temporels.
Ces signaux sont les modes discrets du système dynamique, leur combinaison
linéaire fournissant la réponse du système à l’entrée appliquée. On voit que les
modes sont essentiellement déterminés par les pôles de G(z). Seuls deux cas sont
à considérer :

Chapitre 5, v.1.6 143 MEE \cours_rn.tex


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– le pôle pi est réel ;


– le pôle pi est complexe.

5.3.2 Mode associé à un pôle réel


Lorsque le pôle pi est réel, le mode correspondant est simplement donné par
y [k] = g [k] = C · pki (5.1)
Le pôle est situé sur l’axe réel du plan (complexe) de z (figure 5.8). Il s’agit d’un
Im

0 p i
R e
f _ 0 5 a _ 0 4 .e p s

Figure 5.8 – Pôle réel (fichier source).

mode exponentiel. On remarque immédiatement que pour |pi | < 1, limk→∞ y[k] =
0. Dans le cas contraire, le mode diverge.

5.3.3 Mode associé à une paire de pôles complexes conju-


gués
Prenant d’emblée en compte que les pôles complexes apparaissent toujours
par paires conjuguées, on a, en les exprimant sous forme polaire :
argument
module z}|{
j· ±Ω
z}|{
p1,2 = R ·e
Le polynôme en z correspondant est :
(z − p1 ) · (z − p2 ) = z − R · ej·Ω · z − R · e−j·Ω = z 2 − 2 · R · cos (Ω) · z + R2
 

Les pôles complexes sont disposés dans le plan de z comme le montre la figure 5.9
page ci-contre.
Rappel (§ 3.3.3 page 98) :
   z   z 
Z ak·h = =
z − ah z−p

Chapitre 5, v.1.6 144 MEE \cours_rn.tex


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Im
z
+ jR s in (W )

0 R c o s(W ) R e

-jR s in (W ) f _ 0 5 a _ 0 5 .e p s

Figure 5.9 – Paire de pôles complexes conjugués (fichier source).

La transformée en z G(z) de la réponse impulsionnelle discrète g[k] s’exprime


sous la forme générale :
z z
Y (z) = G(z) = C · + C̄ ·
(z − p1 ) (z − p2 )

où C et C̄ sont les résidus des pôles p1 et p2 . La transformée en z inverse donne :


k k
y [k] = g[k] = C · pk1 + C̄ · pk2 = C · R · ej·Ω + C̄ · R · e−j·Ω

En développant et en faisant usage d’identités trigonométriques, on montre que


le mode correspondant est sinusoïdal, pondéré par un terme exponentiel :
k k
y [k] = C · R · ej·Ω + C̄ · R · e−j·Ω
= 2 · Rk · [< {C} · cos (Ω · k) − = {C} · sin (Ω · k)]
  
k = {C}
= 2 · R · |C| · sin Ω · k + arctan
< {C}

Le mode discret associé à une paire de pôles discrets complexes conjugués est
donc de forme générale :
y[k] = Rk · sin(Ω · k) (5.2)
On remarque aussi que pour |R| < 1, limk→∞ y[k] = 0. Dans le cas contraire, le
mode diverge.

Chapitre 5, v.1.6 145 MEE \cours_rn.tex


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5.3.4 Relation entre la position des pôles dans le plan com-


plexe et la forme des modes discrets
D’après ce qui précède, la position, dans le plan de z, des pôles de la fonction
de transfert d’un système discret détermine la forme du mode leur étant associé
selon la relation
yi [k] ∝ pki
On présente ci-après les différents modes caractérisant un système discret.

Modes apériodiques
Les modes temporels associés à des pôles réel sont apériodiques, selon la re-
lation (5.1). Le tableau suivant donne leur forme en fonction de la position des
pôles dans le plan de z.

Chapitre 5, v.1.6 146 MEE \cours_rn.tex


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Configuration des pôles Mode discret


Im
j z 1

0.9

0.8

0.7

0.6

g(k)
0
0.5

1 R e 0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 0 1 .e p s f_ch_05_03_1c.eps

Im
j z
1

0.8

0.6
g(k)

0 R e
1 0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s f_ch_05_03_11c.eps

Im
j z
1

0.8

0.6
g(k)

0 R e
1 0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s f_ch_05_03_12c.eps

Im
j z 100

90

80

70

60
g(k)

50

0 1 R e 40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 3 .e p s f_ch_05_03_5c.eps

Chapitre 5, v.1.6 147 MEE \cours_rn.tex


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Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre qu’un mode oscillatoire est dû à la présence d’une
paire de pôles complexes conjugués. Il est formé d’une sinusoïde pondérée par un
terme exponentiel.

Configuration des pôles Mode discret


Im
j z 2

1.5

g(k)
0 1 R e 0.5

−0.5
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 0 8 .e p s f_ch_05_03_2c.eps

Im
j z 1

0.8

0.6

0.4

0.2
g(k)

0 1 R e 0

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
f_ch_05_03_7c.eps

Im
j z 2

1.5

0.5
g(k)

0 1 R e
−0.5

−1

−1.5

−2
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s f_ch_05_03_3c.eps

On observe que pour des pôles exactement situés sur le cercle-unité, le mode
est oscillatoire entretenu.
Des pôles complexes conjugués à partie réelle négative engendrent un mode
dont les échantillons changent de signe très fréquemment, presque à chaque ins-
tant k. La conversion D/A d’un tel signal (figure 5.10 page 150) convainc qu’un

Chapitre 5, v.1.6 148 MEE \cours_rn.tex


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Configuration des pôles Mode discret


Im
j z 1

0.8

0.6

0.4

0.2

g(k)
0

0 1 R e −0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 1 2 .e p s f_ch_05_03_8c.eps

Im
j z 40

30

20
g(k)

10

0 1 R e
0

−10

−20
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 1 0 .e p s f_ch_05_03_4c.eps

Im
j z 25

20

15

10

5
g(k)

0 1 R e 0

−5

−10

−15

−20
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s f_ch_05_03_9c.eps

Chapitre 5, v.1.6 149 MEE \cours_rn.tex


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mode de cette nature, même stable, est à éviter à tout prix dans une boucle de
régulation, à moins qu’il soit notablement dominé par d’autres modes de com-
portement plus acceptable.

0.6

0.4

0.2
g(t)

−0.2

−0.4

−0.6
0 5 10 15 20 25
t

Figure 5.10 – Commande issue d’un régulateur, lorsque le système asservi pos-
sède des pôles discrets à partie réelle négative (fichier source).

Il faut en effet s’imaginer qu’un système à régler, analogique, excité par une
commande variant de cette façon, peut avoir un comportement quasi chaotique
entre deux instants d’échantillonnage (voir par exemple la figure 2 page 45). Si l’on
n’est pas attentif, de tels pôles peuvent se retrouver dans la fonction de transfert
U (z) Y (z)
Guw (z) = W (z)
, tout en étant absents de la fonction de transfert Gyw (z) = W (z)
.

Modes alternés
Un mode alterné est observable lorsqu’un système dynamique linéaire possède
un pôle réel négatif. Le mode associé à tout pôle discret pi étant du type pki , il
ressort que pour un pôle réel et négatif, le signal change de signe à chaque instant
d’échantillonnage. On parle de mode alterné ou d’effet sonnette.
La remarque concernant les pôles complexes à partie réelle négative s’applique
particulièrement dans le cas d’un mode alterné.

Chapitre 5, v.1.6 150 MEE \cours_rn.tex


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Configuration des pôles Mode discret


1

Im
z
0.8

j
0.6

0.4

0.2

g(k)
0

0 1 R e −0.2

−0.4

−0.6

−0.8
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s
f_ch_05_03_6c.eps

Im
z
0.8

j 0.6

0.4

0.2
g(k)

R e
−0.2

0 1 −0.4

−0.6

−0.8

−1
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 6 .e p s
f_ch_05_03_13c.eps

80

Im
z
60

j
40

20

0
g(k)

−20

0 1 R e −40

−60

−80

−100
0 5 10 15 20 25
k

f _ 0 5 _ 0 7 .e p s f_ch_05_03_10c.eps

Chapitre 5, v.1.6 151 MEE \cours_rn.tex


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5.4 Analyse des propriétés d’un système discret


sur la base de sa fonction de transfert
On peut très facilement connaître certaines caractéristiques importantes d’un
système dynamique linéaire discret en faisant une brève analyse de sa fonction
de transfert.

5.4.1 Gain statique


Le gain statique se calcule par

y [k]
K = lim = lim y [k]
k→∞ u [k] k→∞
u[k]=[k]

lorsque u[k] est un saut unité discret. L’application du théorème de la valeur


finale (§ 3.3.4 page 101) permet de mettre le gain statique sous la forme :


 
z−1 z
K = lim · G (z) ·
z→1 z z−1
= lim G (z)
z→1

5.4.2 Comportement intégrateur


Lorsque que G(z) possède un pôle en z = 1, et n’a pas de zéro le compensant,
soit
1
G (z) ∝
z−1
G(z) possède un comportement intégrateur.

G (z ) y i( k ) = y i( k - 1 ) + u i( k - 1 )

u i( k ) y i( k )
u (k ) ... ... 1
z - 1
... ... y (k )
f _ 0 5 b _ 0 6 .e p s

Figure 5.11 – Système discret à comportement intégrateur (fichier source).

Il suffit pour s’en convaincre de calculer la fonction de transfert de l’intégrateur


discret (forward), dont l’équation aux différences est :
y [k] = y [k − 1] + u [k] · h

Chapitre 5, v.1.6 152 MEE \cours_rn.tex


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On obtient
Y (z) z·h
G (z) = =
U (z) z−1
fonction de transfert possédant manifestement un pôle en z = 1. Toute fonction
de transfert ayant ainsi un pôle en z = 1 a donc un comportement intégrateur,
dont l’effet est particulièrement visible en régime permanent.
On note que le gain statique d’un système possédant un ou plusieurs pôles en
z = 1 tend sans surprise vers l’infini.

5.4.3 Comportement dérivateur


L’opérateur de dérivation peut être approximé de manière discrète par
du u [k] − u [k − 1]
y (t) =≈ = y [k]
dt h
correspondant à la fonction de transfert
1 − z −1 z−1
G (z) = =
h h·z
Lorsque le numérateur de la fonction de transfert d’un système dynamique linéaire
possède un facteur (z − 1), soit
G (z) ∝ (z − 1)

G (z ) y i( k ) = u i( k + 1 ) - u i( k )

u i( k ) y i( k )
u (k ) ... ... z - 1 ... ... y (k )
f _ 0 5 b _ 0 7 .e p s

Figure 5.12 – Système discret à comportement dérivateur (fichier source).

le système considéré a un comportement dérivateur. Notons que logiquement, son


gain statique est alors nul.

5.4.4 Retard pur


On a déjà montré dans les exemples introductifs que la fonction de transfert
de l’opérateur "retard pur d’un nombre entier de périodes d’échantillonnage"
s’exprimait sous la forme très simple
1
G (z) = z −d = d .
z

Chapitre 5, v.1.6 153 MEE \cours_rn.tex


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z −d
On se propose ici d’examiner le comportement d’un système dynamique linéaire
quelconque entaché d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage.

G (z ) y i( k ) = u i( k - d )

u i( k ) y i( k )
u (k ) ... ... z - d ... ... y (k )
f _ 0 5 b _ 0 8 .e p s

Figure 5.13 – Système discret comportant un retard pur de d périodes d’échan-


tillonnage (fichier source).

Revenant à l’équation aux différences utilisée pour construire le schéma struc-


turel du système dynamique linéaire,
y[k] = b0 · u[k − d] + b1 · u[k − d − 1] + . . . + bm−1 · u[k − n + 1] + bm · u[k − n]
− (a1 · y[k − 1] + . . . + an−1 · y[k − n + 1] + an · y[k − n])
la signification pratique du degré relatif d = n − m va être précisée.
Rappelant que k désigne l’instant présent, une valeur de d négative implique-
rait que l’entrée u[k − d], alors future, pourrait influencer la sortie présente y[k].
Le système serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantané, entre
la sortie y[k] et l’entrée u[k] et le système réagit donc sans aucun retard (voir le
schéma structurel, figure 5.7 page 142). Si d > 0, la sortie y[k] est retardée par
rapport à u[k], dont l’effet sur y[k] ne s’observera que d périodes d’échantillonnage
plus tard.
Le paramètre d définit en fait le nombre de périodes d’échantillonnage s’écou-
lant entre l’instant où le système discret au repos est excité et celui où l’effet
corrélatif sur la sortie peut être observé. En pratique, on a, pour les systèmes
physiquement réalisables :
d>0
Le degré relatif d peut s’extraire directement de la fonction de transfert, lorsque
celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + . . . + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + . . . + an−1 · z 1−n + an · z −n
ou
b0 · z m + b1 · z m−1 + . . . + bm−1 · z + bm

Y (z)
G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + . . . + an−1 · z + an d=n−m

Chapitre 5, v.1.6 154 MEE \cours_rn.tex


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w (k ) + e (k ) u (k ) u (t) y (t)
S A lg o rith m e D G a(s )
A
-
A
y (k ) D

N U M E R IQ U E A N A L O G IQ U E
f _ 0 5 b _ 0 1 .e p s

Figure 5.14 – Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique : le


système asservi Ga (s) n’est vu par l’algorithme qu’aux instants d’échantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (fichier source).

5.5 Modèle échantillonné du système à régler


5.5.1 Introduction
Dans le cas d’un système de régulation numérique, le système asservi Ga (s),
de nature analogique, n’est vu par l’algorithme qu’aux instants d’échantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (figure 5.14). On dit parfois que l’algo-
rithme n’a qu’une vue stroboscopique du système à régler, qu’il perçoit par une
paire de signaux discrets, en fait 2 suites de nombres :
1. la commande u[k] qu’il lui fournit ;
2. la grandeur réglée contre-réactionnée y[k].
Il n’y a alors qu’un pas à franchir pour affirmer que l’algorithme "considère" le
système à régler comme un système discret (figure 5.15 page suivante). Immédia-
tement se pose la question de savoir par quelle équation aux différences puis par
quelle fonction de transfert H(z) l’algorithme voit le système à régler analogique
Ga (s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.

5.5.2 Relation fondamentale


Pour déterminer H(z), les hypothèses de linéarité de chaque élément doivent
être posées. Cela signifie en particulier que l’effet de quantification des conver-
tisseurs A/D et D/A doit pouvoir être admis négligeable. On admet que ceux-ci
sont également au repos, causals et stationnaires. On sait alors que la fonction de
transfert cherchée H(z) est donnée par définition par la transformée en z de la
réponse impulsionnelle discrète du système. Appliquons donc une impulsion unité
discrète au système. On a successivement, en examinant les signaux d’entrée et
de sortie de chaque bloc de la figure 5.15 page suivante :

Chapitre 5, v.1.6 155 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u (t) y (t)
u (k ) D G a(s ) A y (k )
A D

U (z ) H (z ) Y (z )
f _ 0 5 b _ 0 2 .e p s

Figure 5.15 – L’algorithme voit le système à régler analogique Ga (s) comme un


système discret (fichier source).

Signal Transformée
1 u[k] = ∆[k] U (z) = 1 impulsion
unité discrète
2 u(t) = (t) − (t − h) U (s) = 1
s · (1 − e−s·h ) impulsion
continue rec-
tangulaire de
largeur h
3 y(t) = L−1 (Ga (s) · U (s)) Y (s) = Ga (s) · U (s) réponse du
système ana-
logique à
l’impulsion
rectangulaire
4 y[k] = L−1 (Ga (s) · U (s)) Y (z) = Z L−1 (Ga (s) · U (s))
 
réponse im-
pulsionnelle
discrète
Y (z) a donc pour expression :

 

 
  


−1 1  
Y (z) = Z L Ga (s) · · 1 − e−s·h

 s 

| {z }


signal analogique y(t)
| {z }
signal discret y[k]
| {z }
transformée en z du signal discret

où le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signifie qu’on en prend sa version

Chapitre 5, v.1.6 156 MEE \cours_rn.tex


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échantillonnée y[k]. En poursuivant, on a :


  
−1 1 1 −s·h
Y (z) = Z L Ga (s) · − Ga (s) · · e
s s
 

 
    


−1 1 −1 1 −s·h 
=Z L Ga (s) · −L Ga (s) · · e

 s s 

| {z } | {z }


”f (t)” ”f (t−h)”
   

 
 
 
     


−1 1  
−1 1 −s·h 
=Z L Ga (s) · −Z L Ga (s) · · e

| s  
 s 


 {z 
} 
| {z }

”f (t)” ”f (t−h)”
| {z } | {z }
f (k·h) f ((k−1)·h)

et en appliquant la propriété de translation avant d’un signal discret, on obtient


dans un premier temps :
  
−1
 −1 1
Y (z) = 1 − z ·Z L Ga (s) · = Z {g[k]} = H(z)
s

puis finalement la relation fondamentale :


  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s

On doit relever ici que cette relation a été obtenue en appliquant simplement la
définition de la fonction de transfert :

H(z) = Z {g[k]}

Remarque : les ordres de H(z) et de Ga (s) sont les mêmes, sauf cas très particu-
liers (voir par exemple la transformée en z no 21 du tableau du § 3.A page 106).
Dans la règle, le processus d’échantillonnage n’ajoute ou ne supprime pas de
pôles.

5.5.3 Exemple
Soit un système à régler analogique de fonction de transfert

Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s − s1

On obtient son modèle échantillonné H(z) en calculant successivement :

Chapitre 5, v.1.6 157 MEE \cours_rn.tex


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Etape Opération
Ga (s)
1 = 1
s  s·(s−s1 )

2 1
L−1 s·(s−s 1)
1
= · (1 − es1 ·t )
n o−s1
3 1
· (1 − es1 ·t ) = −s1 1 · 1 − es1 ·k·h

−s1
z·(1−es1 ·h )
n o  
4 Z −s1 1 · 1 − es1 ·k·h = −s1 1 · z−1 z
− z−ezs1 ·h = 1
−s1
· (z−1)·(z−es1 ·h )
z·( 1−es1 ·h ) (1−es1 ·h )
5 (1 − z −1 ) · 1
· (z−1 ·(z−es1 ·h )
= 1
·
−s1 −s1 (z−es1 ·h )
Y (z) (1−es1 ·h )
6 H(z) = = 1
· = b1
= b1
U (z) −s1 (z−es1 ·h ) z−p1 z+a1

Les étapes 2 et 3 peuvent être omises si l’on travaille avec une table des
transformées en z telle que celle du § 3.A page 106. On peut en effet directement
passer de la colonne F (s) à la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs à faire
qu’il n’y paraît a priori.
Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mêmes, comme
c’est presque toujours le cas.

5.6 Combinaisons de fonctions de transfert


5.6.1 Règles générales
La similitude incontestable des relations valables pour les systèmes
– analogiques : Y (s) = G (s) · U (s)
et les systèmes
– discrets : Y (z) = G (z) · U (z)
fait que les mêmes règles de combinaison des fonctions de transfert peuvent être
utilisées. On se référera donc à [11], chapitre 3, pour une présentation des mé-
thodes de réduction des schémas fonctionnels.

5.6.2 Fonctions de transfert d’un système de régulation nu-


mérique
Fonction de transfert en boucle ouverte Go (z)
La fonction de transfert en boucle ouverte, définie pour w[k] = 0 et v(t) = 0,
s’obtient comme dans le cas analogique, en coupant la rétroaction y[k] en amont
du comparateur et en injectant un signal e[k]. Si l’on mesure ou calcule y[k], la
fonction de transfert en boucle ouverte est alors :

Z {y [k]} Y (z)
Go (z) = =
Z {e [k]} w[k] = 0
E (z)
v(t) = 0

Chapitre 5, v.1.6 158 MEE \cours_rn.tex


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e (k )
G o (z )
+
w (k )= 0 + e (k )
G c1 ( z )
u (k )
H1(z )
y (k )
S
-
s s

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 9 .e p s

Figure 5.16 – Fonction de transfert en boucle ouverte d’un système de régulation


numérique (fichier source).

Avec les conventions prises (schéma fonctionnel universel et définition des fonc-
tions de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par le
produit des fonctions de transfert du régulateur numérique et du modèle échan-
tillonné du système à régler.
  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
Go (z) = = Gc (z) · H (z) = Gc (z) · 1 − z ·Z L
E (z) s

Fonction de transfert en régulation de correspondance Gyw (z)


L’obtention de la fonction de transfert en régulation de correspondance est
immédiate ; partant du schéma fonctionnel de la figure 5.17 page suivante on a,
puisque le retour est unitaire :

Y (z) Go (z)
Gyw (z) = =
W (z) 1 + Go (z)

Connaissant Gyw (z), il est désormais possible de calculer la réponse en boucle


fermée d’un système de régulation numérique. Il suffit de résoudre (v(t) = 0) :
 
−1 −1 −1 Go (z)
y [k] = Z {Y (z)} = Z {Gyw (z) · W (z)} = Z · W (z) .
1 + Go (z)

5.7 Correspondance entre pôles analogiques et dis-


crets
5.7.1 Définition du problème
Considérons la situation décrite par la figure 5.18 page suivante : le système
à régler analogique Ga (s) est encadré par les convertisseurs D/A et A/D et l’on

Chapitre 5, v.1.6 159 MEE \cours_rn.tex


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w (k ) + e (k ) u (k ) u (t) y (t)
S G c(z ) D G a(s )
A
-
A
D
y (k )

w (k ) + e (k ) u (k ) y (k )
S G c(z ) H (z )
-
f _ 0 5 b _ 1 0 .e p s

Figure 5.17 – Fonction de transfert en régulation de correspondance (fichier source).

u (t) y (t)
u (k ) D G
A a (s)

y (k ) A
D f _ 0 5 a _ 0 6 .e p s

Figure 5.18 – Système analogique encadré par des convertisseurs D/A et A/D
(fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 160 MEE \cours_rn.tex


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sait que l’algorithme fournissant u[k] et recevant y[k] le voit par la fonction de
transfert équivalente :
  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s

La question se posant ici est de déterminer s’il existe un lien direct entre les pôles
du système analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du système discret
de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les pôles, une relation
mathématique entre les plans de s et de z.

5.7.2 Relation fondamentale


Soit la fonction de transfert

Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s − s1

possédant un pôle réel ou complexe en s = s1 . Son modèle échantillonné est, en


reprenant le résultat de l’exemple du § 5.5.3 page 157 :

1 − es1 ·h

Y (z) 1 b0
H(z) = = · s ·h
=
U (z) −s1 (z − e 1 ) z − p1

On constate que le pôle analogique s1 s’est transformé, par suite de l’échantillon-


nage, en un pôle discret de valeur

p1 = es1 ·h

La relation liant les pôles d’un système analogique à ceux de son modèle échan-
tillonné est donc :
z = es·h

La figure 5.19 page suivante illustre cette relation.

5.7.3 Propriétés
Il faut relever que la transformation des pôles par l’expression z = es·h fait
intervenir la période d’échantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un même
pôle analogique du plan de s aura différentes images dans le plan de z.

Chapitre 5, v.1.6 161 MEE \cours_rn.tex


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Im Im j z
s

0 R e 0 R e
1

f _ 0 5 _ 2 4 .e p s

Figure 5.19 – Transformation des pôles d’un système analogique par l’échan-
tillonnage : la relation z = es·h définit le lien entre les plans s et z (fichier source).

D’autre part, la relation z = es·h est périodique de période ωe = 2·π


h
, puisque :

z = es·h
= e(−δ+j·ω0 )·h
= e−δ·h · (cos(ω0 · h) + j · (sin(ω0 · h))
= e−δ·h · (cos ((ω0 + ωe ) · h) + j · sin ((ω0 + ωe ) · h))
= e−δ·h · (cos (ω0 · h + 2 · π) + j · sin (ω0 · h + 2 · π))
= e(−δ+j·(ω0 +ωe ))·h

Ainsi, les pôles complexes analogiques

s1,2 = −δ ± j · ω0 et s3,4 = −δ + j · (ωe ± ω0 )

ont la même image dans le plan de z (figure 5.20 page suivante).


Ce phénomène est une conséquence directe de l’échantillonnage, ou plus pré-
cisément du sous-échantillonnage, puisqu’aux pôles s3 et s4 correspond un mode
sinusoïdal analogique d’une pulsation propre ω0 + ωe ne respectant de loin pas le
théorème de Shannon.
C’est pourquoi, en pratique, un tel phénomène est sans conséquence, les modes
de pôles tels que s3 et s4 étant fortement atténués par le filtre anti-repliement
qu’on aura pris soin d’insérer entre le capteur et le convertisseur A/D.

Chapitre 5, v.1.6 162 MEE \cours_rn.tex


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s 3
Im s
z = e sh
Im
+ jw e
z
s 4
+ jw N

p 1

s 1

s 0 R e 0 R e
2

p 2

-jw N

-jw e

f _ 0 5 _ 1 4 .e p s

Figure 5.20 – Par suite du non-respect du théorème de l’échantillonnage (§ 2.3


page 73), des pôles analogiques distincts de la quantité j · ωe ont la même image
dans le plan de z (fichier source).

Im
j z

0 R e
1

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s

Figure 5.21 – Transformation


 rad  du pôle d’un système intégrateur par suite de
l’échantillonnage : s = 0 s ←→ z = 1. Voir également le § 5.4.2 page 152
(fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 163 MEE \cours_rn.tex


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5.7.4 Exemples
Intégrateur
Un pôle analogique situé en s = 0 rad , soit à l’origine du plan de s, est sy-
 
s
nonyme d’un système analogique ayant un comportement intégrateur. La trans-
formation de ce pôle lors de l’échantillonnage du système analogique

z = es·h = e0·h = 1

La fonction de transfert d’un système discret possédant un comportement inté-


grateur a donc un pôle en z = 1.

Filtre passe-bas numérique d’ordre 1


Pour montrer tout l’intérêt de la relation z = esh , essayons, comme au § 4.3.1
page 121, de construire un filtre numérique passe-bas de premier ordre en partant
de la fonction de transfert
Y (s) 1 (−s1 )
G (s) = = =
U (s) 1+s·τ s − s1
Afin d’obtenir la fonction de transfert du filtre numérique reproduisant au mieux
le comportement de G(s), calculons le modèle échantillonné H(z) de G(s). Celui-
ci a été obtenu dans l’exemple du § 5.5.3 page 157. On a :
1 − es1 ·h

Y (z) 1 b0 b0
H(z) = = · s ·h
= =
U (z) −s1 (z − e ) 1 z − p1 z + a1
avec :
h
a1 = −p1 = −es1 ·h = −e− τ
h
Le pôle du filtre numérique est réel, situé en p1 = es1 ·h = e− τ (figure 5.22 page ci-
contre). Par comparaison avec l’exemple du §4.3.1, on observe que le coefficient a1
est différent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les réponses
indicielles des réalisations analogiques et numériques (figure 5.23 page suivante).

Il vaut ici la peine de remarquer que


  !  τ 
h 1 1  1
a1 = −e− τ = − h ≈ −  h =− 1 =− h
τ
eτ 1 + 1!τ 1+ τ 1+ h
h

Le coefficient a1 obtenu au chapitre 4 par discrétisation de l’équation différentielle


n’a pour autre valeur que celle du développement limité du coefficient a1 "exact".
Si l’on avait connu au § 4.3.1 page 121 la correspondance z = esh entre les pôles
des plans de s et z, on aurait donc pu déterminer immédiatement le coefficient
a1 .

Chapitre 5, v.1.6 164 MEE \cours_rn.tex


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Im
j z

0 1 R e

f _ 0 5 _ 0 1 .e p s

Figure 5.22 – Pôle discret d’un filtre numérique passe-bas (fichier source).

Réponses indicielles des filtres analogique et numérique (h =1[s], T=6[s])

0.8

0.6
γ (t), γ (k)

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
k, t[s]

f_ch_05_17_1.eps

Figure 5.23 – Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les filtres


analogique et numérique. A comparer avec la figure 4.11 page 122, pour τ = 6 [s]
(fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 165 MEE \cours_rn.tex


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Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manière approxi-


mative, un filtre passe-bas numérique d’ordre 1 ? En désignant
par H(z) la fonction de transfert du filtre recherché, on procède
comme suit :
1. Calculer le pôle du filtre analogique correspondant

Y (s) 1 1
G (s) = = ⇒ s1 = −
U (s) 1+s·τ τ

2. Calculer le pôle discret équivalent


h 1
p1 = es1 ·h = e− τ ⇒ H (z) ∝
z − p1

3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit égal à celui


de G(s)

K = G (s)|s=0 = H (z)|z=1 = H (1)

d’où
Y (z) 1 − p1 b0
H (z) = = =
U (z) z − p1 z + a1
4. L’équation aux différences du filtre est alors :

y [k] + a1 · y [k − 1] = b0 · u [k − 1]

5.7.5 Images de courbes et surfaces particulières


L’application de la relation z = es·h permet de déterminer très facilement
ce que deviennent les pôles du plan de s par suite de l’échantillonnage. D’une
manière générale, un pôle analogique s est complexe et s’exprime sous forme
cartésienne par
s = σ + j · ω0 ,

et sa transformation par échantillonnage est le pôle discret z :

z = es·h = eσ·h · ej·ω0 ·h

Rappel : la relation z = es·h n’est valable que pour les pôles.


Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zéros par
échantillonnage !

Chapitre 5, v.1.6 166 MEE \cours_rn.tex


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Im s

+ jw
Im z
N

0 R e 0 R e

-jw N

f _ 0 5 _ 1 5 .e p s

Figure 5.24 – Image de droites horizontales (fichier source).

Image de droites horizontales et verticales

Une droite horizontale du plan de s est décrite par

s=σ+j·b b = const.

Son image dans le plan de z est

z= eσ·h
|{z} · ej·b·h
|{z}
module variable argument constant

On voit (figure 5.24) qu’il s’agit de demi-droites de pentes b · h, et l’on note que
l’axe réel du plan s devient l’axe réel positif du plan z. Quant à la droite verticale
du plan de s,
s = a + j · ω0

où a est une constante réelle, elle se transforme en un cercle de rayon ea·h :

z= ea·h
|{z} · e|j·ω 0 ·h
{z }
module constant argument variable

On relève que l’image de l’axe imaginaire du plan de s n’est autre que le cercle
unité dans le plan de z (figure 5.25 page suivante).

Chapitre 5, v.1.6 167 MEE \cours_rn.tex


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I m a g e d e l 'a x e
Im
im a g in a ire :
c e rc le u n ité Im j z
+ jw
s
N

0 R e 0 R e
1

-jw N
f _ 0 5 _ 1 6 .e p s

Figure 5.25 – Image de droites verticales (fichier source).

Image des courbes équi-amortissement


Tous les pôles analogiques situés sur les demi-droites équi-amortissement du
plan de s sont caractérisés par le même taux d’amortissement ζ (figure 5.26).
Leur image par la transformation fournit ainsi les courbes équi-amortissement du
plan de z. On a :
s = σ + j · ω0 = −δ + j · ω0
où δ et ω0 sont tels que ζ soit constant, donc :

δ
ζ = sin (Ψ) = p = constante
δ 2 + ω02

Comme il s’agit d’une droite passant par l’origine, les parties réelles et imaginaires
sont proportionnelles :
ω0 = −a · σ
On obtient :
z = eσ·h · e−j·a·σ·h
qui graphiquement se présente sous la forme d’une spirale logarithmique. Les
courbes équi-amortissement du plan de z ont donc l’allure de spirales logarith-
miques. La figure 5.27 page suivante en représente quelques-unes. La figure 5.28
page 170 montre de plus les courbes à ωn · h = constante (pulsation propre non-
amortie ωn multipliée par la période d’échantillonnage h), qui sont des cercles
dans le plan de s.

Chapitre 5, v.1.6 168 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im

z = c
o n s
Y s

ta n
te
jw 0

0
-d R e
f _ 0 5 _ 1 7 .e p s

Figure 5.26 – Courbe équi-amortissement du plan de s (fichier source).

Courbes équi−amortissement (plan s) Courbes équi−amortissement (plan z)


3 1

2 ζ=0
ζ=

ζ=0.2

ζ=0 ζ=0.25
ζ=

ζ=0
0.

. 9 0.5
70

0.5

ζ=0.5
71

1 ζ=0.70711
1

ζ=0.9
0 0 ζ=1
Im

Im

−1
−0.5
−2

−3 −1
−2 0 2 −1 −0.5 0 0.5 1
Re Re

f_ch_05_01_1c.eps

Figure 5.27 – Image des courbes équi-amortissement (fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 169 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Courbes équi−amortissement et équi−ωn (plan z)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Im

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


Re

f_ch_05_01_2c.eps

Figure 5.28 – Image des courbes équi-amortissement (fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 170 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im Im j z
s

0 R e 0 R e
1

f _ 0 5 _ 2 0 .e p s

Figure 5.29 – Image du demi-plan complexe gauche (fichier source).

A l’instar de que qui a été fait en régulation analogique, la connaissance des


courbes équi-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de déter-
miner où placer les pôles en boucle fermée d’un système de régulation numérique
(§6.6.2).

Image du contour d’Evans


Compte tenu de ce qui précède, il est maintenant aisé de déterminer l’image
du contour d’Evans :
z =

Im
z

s
m i
n
= co

m a rg e d e s ta b ilité a b s o lu e
n st

Marges de stabilité et contour d’Evans (plan z)

0.8

m a rg e d e s ta b ilité re la tiv e 0.6

0.4

0
0.2

-d R e
0
Im

m in −0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

c o n t o u r d 'E v a n s
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re

f _ 0 5 _ 1 9 .e p s f_ch_05_02_2c.eps

Images de surfaces
L’image du demi-plan complexe gauche est le disque unité (figure 5.29). L’image
d’une portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon inférieur à 1

Chapitre 5, v.1.6 171 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im s Im j z

0 R e 0 R e
1

f _ 0 5 _ 2 1 .e p s

Figure 5.30 – Image d’une portion du demi-plan complexe gauche (fichier source).

(figure 5.30). Mettons encore en évidence l’image de la surface définie par les
courbes équi-amortissement (figure 5.31 page suivante), ainsi que celle délimitée
par le contour d’Evans (figure 5.32 page ci-contre).

Chapitre 5, v.1.6 172 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im Im j z
s

0 0 R e
R e 1

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.31 – Image de la surface définie par les courbes équi-amortissement


(fichier source).

Im s Im j z

0 R e 0 R e
1

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.32 – Image de la surface délimitée par le contour d’Evans (fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 173 MEE \cours_rn.tex


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Chapitre 5, v.1.6 174 MEE \cours_rn.tex


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v (t)

w (k ) = 0 + e (k ) u (k ) u (t) y (t)
S G c( z ) D S G a( s )
- A

A
y (k ) D f _ 0 5 b _ 1 2 .e p s

Figure 5.33 – Mise en évidence du signal de perturbation analogique agissant


sur un système de régulation numérique (fichier source).

5.A Fonction de transfert en régulation de main-


tien Gv (z)
L’obtention de la fonction de transfert en régulation de maintien pose plus
de difficultés. Dans le cas de la régulation de maintien, la grandeur d’entrée est
un signal purement analogique v(t), alors que celle de sortie est discrète puis-
qu’il s’agit de y[k] (figure 5.33). La perturbation v(t) étant totalement aléatoire,
elle intervient et peut varier à n’importe quel moment, sans synchronisme avec
l’horloge dictant la période d’échantillonnage, au contraire de w[k] ou de y[k].
En effet, en régulation de correspondance, on a obtenu une relation entre 2
grandeurs w[k] et y[k] en tirant parti du fait que la consigne w[k] est nature
discrète, provenant d’un générateur de consigne ou résultant de l’échantillonnage
synchrone avec les convertisseurs A/D et D/A d’une consigne analogique w(t).
De ce fait, w[k] n’est définie et ne peut varier qu’aux instants d’échantillonnage.
Tel n’est pas le cas de v(t), la conséquence pratique en étant que le régulateur,
"aveugle" entre 2 instants d’échantillonnage, par exemple k et (k + 1), ne peut
réagir à l’apparition d’une perturbation v(t) en t = t0

k · h < t0 < (k + 1) · h,

qu’à l’instant d’échantillonnage suivant, i.e. l’instant (k + 1).


Il est alors clair que l’erreur e[k + 1] dépend de la durée écoulée ((k + 1) ·
h − t0 ) depuis la manifestation de la perturbation, et l’amplitude de la réaction
du régulateur est ainsi fonction de t0 (figure 5.34 page 177). Le système asservi
réagit donc différemment selon l’instant auquel l’entrée v(t) lui est appliquée, ce
qui signifie qu’il est non-stationnaire (§ 4.2.2 page 111 et exemple § 2 page 45).
La conséquence en est que la fonction de transfert

Z {grandeur réglée y}
Z {perturbation v}

Chapitre 5, v.1.6 175 MEE \cours_rn.tex


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ne peut être définie mathématiquement. En effet, s’il reste possible de déterminer


la transformée en z Y (z) de y[k], en sommant les transformées en z de chaque
contribution à y[k],

Z {y[k]} = Y (z)
=Z {G (s) · V (s)} + H (z) · U (z)
| a {z } | {z }
contribution de v(t) à y[k] contribution de U (z)à Y (z)

= Z {Ga (s) · V (s)} − Gc (z) · H (z) · Y (z)

d’où,
Z {Ga (s) · V (s)}
Y (z) =
1 + Gc (z) · H (z)
il est par contre impossible d’extraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) !
On représente ci-dessous (figure 5.34 page suivante) la réponse d’un système
asservi à un saut unité de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 · h, 0.5 ·
h, 0.75·h. Un tel effet est en pratique négligeable, si la fréquence d’échantillonnage
fe est suffisamment élevée et surtout par le fait que le système à régler présente
toujours un comportement de type passe-bas atténuant l’effet des perturbations
rapides.
Une manière de contourner le problème consiste à admettre que les perturba-
tions probables ont une dynamique modérée par rapport à la fréquence d’échan-
tillonnage choisie (figure 5.35 page 178). Dans ce cas là, une perturbation interve-
nant n’importe quand entre 2 instants d’échantillonnage aura un effet semblable
dans tous les cas. Elle peut alors être approximée par le signal qu’elle produi-
rait en traversant un bloqueur d’ordre zéro, ce qui présente le grand avantage
de la synchroniser sur l’horloge du système asservi. Le système étant maintenant
devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en régulation de
maintien
Z {y[k]}
Z {vm [k]}
par application de la définition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transfor-
mée en z de la réponse impulsionnelle du système, soit

Gv (z) = Z {g [k]}

La réponse impulsionnelle g[k] est obtenue en posant :

v(t) = δ(t)

Dans ce cas, où la perturbation est synchronisée sur la période d’échantillonnage,


on a tout d’abord
vm [k] = ∆[k]
vm (t) = (t) − (t − h)

Chapitre 5, v.1.6 176 MEE \cours_rn.tex


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0.8

0.6
v(t)

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0.08

0.06

0.04
y(t)

0.02

−0.02
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]

f_ch_05_05_1.eps

Figure 5.34 – Réponses indicielles en régulation de maintien d’un système de ré-


gulation numérique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants d’échan-
tillonnage. On observe que les réponses sont différentes (i.e. pas simplement déca-
lées, mais de formes différentes) selon l’instant d’apparition de la perturbation :
le système est non-stationnaire (fichier source).

Chapitre 5, v.1.6 177 MEE \cours_rn.tex


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p e rtu rb a tio n

A v (k ) D
a n a lo g iq u e
v (t)
D A
s y n c h ro n is é e

v m (t)

w (k ) = 0 + e (k ) u (k ) u (t) y (t)
S G c( z ) D S G a( s )
- A

A
y (k ) D f _ 0 5 b _ 1 1 .e p s

Figure 5.35 – Artifice consistant à synchroniser la perturbation afin d’évaluer, de


manière approximative, la fonction de transfert en régulation de maintien Gv (z)
(fichier source).

puis en se rappelant la démarche suivie au § 5.5.2 page 155 :

Z {y[k]} = Gv (z)
= Z {Ga (s) · Vm (s)} + H (z) · U (z)
| {z } | {z }
contribution de vm (t) à y[k] contribution de U (z) à Y (z)
 
1 −s·h

= Z Ga (s) · · 1 − e + H (z) · U (z)
s | {z }
| {z } contribution de U (z) à Y (z)
contribution de v(t) à y[k]

= H (z) − Gc (z) · H (z) · Gv (z)


| {z }
modèle échantillonné de Ga (s)

d’où :
Y (z) H (z)
Gv (z) = =
Vm (z) 1 + Gc (z) · H (z)
Une telle approximation se justifie dans la plupart des cas.

Chapitre 5, v.1.6 178 MEE \cours_rn.tex


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Chapitre 6

Stabilité

6.1 Introduction
Ce chapitre est l’un des plus importants du cours de régulation numérique.
Le premier des points étudiés consiste en l’établissement de la condition fonda-
mentale de stabilité des systèmes discrets. Le calcul de la réponse harmonique
exacte de tels systèmes est ensuite abordé avant d’examiner dans quelle mesure
le critère de Nyquist peut être appliqué aux systèmes discrets. Enfin, ce chapitre
se termine par quelques indications concernant la manière d’effectuer la synthèse
de régulateurs numériques par les méthodes de Bode et du lieu des pôles.
L’approximation de la réponse harmonique par la transformée en w est pré-
sentée en annexe.

6.2 Stabilité des systèmes discrets


6.2.1 Définition de la stabilité
Dans le cadre du cours de régulation analogique, la définition suivante de la
stabilité avait été adoptée :
Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si, écarté de sa
position d’équilibre par une sollicitation extérieure, le système revient à
cette position lorsque la sollicitation a cessé.

Cette définition est conservée ici et permet d’établir au § 6.2.2 page suivante la

condition fondamentale de stabilité.

Stabilité BIBO Une alternative généralement mieux acceptée [[1], §7.2] à la


définition ci-dessus consiste en la définition de la stabilité BIBO (Bounded Input,

Chapitre 6, v.1.5 179 MEE \cours_rn.tex


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u (k )= D (k ) y (k )= g (k )
1

k 0 k
0

G (z )
f _ 0 6 _ 0 1 .e p s

Figure 6.1 – Test de la stabilité d’un système dynamique linéaire discret G(z)
par application d’une impulsion-unité discrète ∆[k] (fichier source).

Bounded Ouptut) : un système dynamique, linéaire, au repos, causal et station-


naire est stable si sa réponse à toute entrée bornée est également bornée.
Selon cette définition, on voit par exemple que l’intégrateur numérique n’est
pas BIBO stable, puisque sa réponse à l’entrée bornée u[k] = [k] est une rampe
discrète, i.e. un signal non borné.
On montre que la condition nécessaire et suffisante pour qu’un système soit
BIBO stable est que

X
|g(l)| ≤ C
l=0

où g[k] est la réponse impulsionnelle du système discret considéré et C est un


nombre fini. La condition fondamentale de stabilité correspondante établie au
§6.2.2 est néanmoins valable pour les 2 définitions présentée ici.

6.2.2 Condition fondamentale de stabilité


Afin de tester si un système dynamique linéaire discret est stable, appliquons
à son entrée une impulsion-unité discrète u[k] = ∆[k], laquelle joue le rôle de
sollicitation extérieure (figure 6.1). Celle-ci disparaissant pratiquement aussitôt
qu’elle apparaît, il suffit d’examiner le signal de sortie y[k] pour juger de la sta-
bilité du système. Ce dernier étant au repos à l’instant où u[k] est appliquée, on
a mathématiquement :

Y (z)
G (z) = ⇐⇒ Y (z) = G (z) · U (z) = G(z)
U (z)

puisque u[k] est une impulsion-unité discrète.


Comme déjà souligné au § 5.2.3 page 135, G(z) est une fraction rationnelle en
z, pouvant être décomposée en éléments simples. Dans le cas particulier où tous

Chapitre 6, v.1.5 180 MEE \cours_rn.tex


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les pôles de G(z) sont simples, la décomposition on peut écrire :


n
Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + . . . + bm−1 · z + bm X Ci · z
G (z) = = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + . . . + an−1 · z + an i=1
z − pi

Il s’ensuit :
n
X Ci · z
Y (z) = G (z) =
i=1
z − pi

On en déduit y[k], par transformation inverse de Y (z) et après une légère mise
en forme :
Xn
y[k] = g[k] = Ci · pki
i=1

Ainsi, la réponse du système à la sollicitation extérieure u[k] = ∆[k] dépend


essentiellement de ses pôles, par l’intermédiaire des modes temporels discrets pki
leurs étant associés (§ 5.3 page 141). Si G(z) possède une paire de pôles complexes
conjugués de module R et d’argument ±Ω, le développement mathématique du
§ 5.3.3 page 144, a montré que la contribution correspondante était de la forme

y[k] = Rk · sin (k · Ω)

Le système retrouve son état initial (le repos) si la réponse y[k] tend vers zéro
après disparition de la sollicitation extérieure. Que les pôles soient réels ou com-
plexes, on voit que c’est le cas si et seulement si

|pi | < 1

On en conclut qu’ils doivent tous se trouver à l’intérieur du cercle-unité du plan


de z pour que le système analysé puisse être qualifié de stable. C’est la condition
fondamentale de stabilité :

Un système dynamique linéaire discret est stable, si et seulement si, tous


les pôles de sa fonction de transfert sont situés à l’intérieur du disque-
unité :
|pi | < 1

Dans le cas des systèmes linéaires, la stabilité est donc une propriété intrin-
sèque, dépendant exclusivement des paramètres et de la structure du système,
mais aucunement des signaux d’entrée.
Lorsqu’un ou plusieurs pôles sont à l’extérieur du cercle-unité, le système est
instable car sa réponse impulsionnelle diverge. Pour des pôles situés exactement
sur cercle-unité, le système est à stabilité marginale.

Chapitre 6, v.1.5 181 MEE \cours_rn.tex


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c e rc le -u n ité z
Im
j

0 1 R e

s ta b le

in s ta b le
f _ 0 6 _ 0 4 .e p s

Figure 6.2 – Zone de stabilité du plan de z (fichier source).

Exemple L’intégrateur numérique, de fonction de transfert

Y (z) h·z
G (z) = =
U (z) z−1

est un système marginalement stable. La visualisation de la réponse impulsion-


nelle montre que le pôle en z = 1, situé sur le cercle-unité, empêche le système de
revenir à son état initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation extérieure ait disparu.

Im
j
1

0.8

0.6
g(k)

0 R e
1 0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 6 _ 0 5 .e p s
f_ch_05_03_1.eps

Il en est ainsi de tout système dynamique possédant un ou plusieurs pôles


situés exactement sur le cercle-unité, soit à la limite de stabilité.

Chapitre 6, v.1.5 182 MEE \cours_rn.tex


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6.3 Réponse harmonique d’un système numérique


6.3.1 Définition et calcul
Le régime permanent du signal de sortie d’un système dynamique linéaire
discret stable excité par un signal sinusoïdal discret est sa réponse harmonique.
On relève le fait que par hypothèse, le système discret analysé est supposé stable.
Pour obtenir la réponse harmonique sous forme analytique, en simplifiant les
calculs au maximum, on profite de la propriété de linéarité du système pour
l’exciter non pas avec un signal purement sinusoïdal, mais avec l’entrée complexe

u[k] = ej·ω·k·h = cos (ω · k · h) + j · sin (ω · k · h)

De surcroît, l’amplitude de u[k] est unitaire. Le signal de sortie cherché sera


simplement égal, par linéarité, à la partie imaginaire de la réponse calculée.
La transformée en z de la réponse cherchée est :

Y (z) = G (z) · U (z)


Qm
z (z − zi ) z
= G (z) · j·ω·h
= b0 · Qni=1 · j·ω·h
z−e i=1 (z − pi ) z − e
b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm z
= Qn ·
i=1 (z − pi ) z − ej·ω·h
Cette expression peut être décomposée en éléments simples. Dans le cas où aucun
des pôles de G(z) n’est multiple (la multiplicité des pôles n’est pas prise en compte
ici, sans que cela ne limite pour autant la validité des résultats qui vont être
obtenus), on a :
n
X Ci · z C ·z
Y (z) = b0 + +
|{z}
i=1
z − pi z − ej·ω·h
6=0 si n=m, i.e. d=0

où en particulier le résidu C est calculé par (voir [11]) :

z − ej·ω·h
 
C = lim · Y (z)
z→ej·ω·h z
La transformation en z inverse des deux membres de l’égalité donne, en s’aidant
de la table de l’annexe du chapitre 3 :
n
X
y[k] = b0 · ∆[k] + Ci · pki + C · ej·ω·k·h
i=1

Les pôles de G(z) étant par hypothèse à l’intérieur du cercle-unité, leurs modes
ne sont visibles qu’en régime transitoire, après quoi il sont notablement atténués.

Chapitre 6, v.1.5 183 MEE \cours_rn.tex


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Il en va de même du premier terme de l’expression de y[k]. Le régime permanent,


obtenu pour k → ∞, est donc formé exclusivement de

y[k] = C · ej·ω·k·h

L’obtention de la valeur du résidu C

z − ej·ω·h
 
C = lim · Y (z)
z→ej·ω·h z
z − ej·ω·h
  
z
= lim · G (z) ·
z→ej·ω·h z z − ej·ω·h
= G ej·ω·h


permet de préciser y[k] :

y[k] = G ej·ω·h · ej·ω·k·h




La réponse au signal d’entrée réel

u[k] = = ej·ω·k·h = sin (ω · k · h)




est finalement
n  (j·ω·k·h+arg {G(ej·ω·h )}) o
j·ω·h
  j·ω·k·h j·ω·h
y[k] = = G e ·e == G e
·e

soit encore
y[k] = G ej·ω·h · sin ω · k · h + arg G ej·ω·h
   

= A (ω) · sin (ω · k · h + ϕ (ω))

La réponse harmonique d’un système dynamique linéaire stable est un signal


sinusoïdal de même pulsation,
– amplifié par le gain A (ω) = G ej·ω·h , 


– déphasé de l’angle ϕ (ω) = arg G ej·ω·h [rad],


par rapport au signal d’entrée.
Connaissant l’entrée u[k], cette réponse se calcule simplement en posant

z = ej·ω·h

dans l’expression de la fonction de transfert en z G(z),

G (z) −→ G ej·ω·h

z=ej·ω·h

ce qui revient à dire que z parcourt le cercle-unité.

Chapitre 6, v.1.5 184 MEE \cours_rn.tex


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Le nombre complexe G ej·ω·h , appelé transmittance isochrone ou, plus sim-




plement réponse harmonique ou encore fonction de réponse fréquentielle, indique


comment le système dynamique modifie l’amplitude et la phase du signal sinu-
soïdal d’entrée. Ses module et argument, tous deux dépendants de la pulsation,
fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apportés par le système.
Contrairement au cas analogique, la réponse harmonique G ej·ω·h n’est pas


une fraction rationnelle en ω, mais en ej·ω·h :


m m−1
b0 · ej·ω·h + b1 · ej·ω·h + . . . + bm−1 · ej·ω·h + bm

G(z)|z=ej·ω·h =
(ej·ω·h )n + a1 · (ej·ω·h )n−1 + . . . + an−1 · (ej·ω·h ) + an

Ceci qui complique  considérablement les calculs et les estimations des valeurs
prises par G e j·ω·h
à certaines pulsations, ces estimations étant notamment pra-
tiquées lors de l’esquisse du lieu de Nyquist ou du diagramme de Bode. Ce pro-
blème peut être contourné au prix d’un résultat approximatif si l’on fait usage
de la transformation en w, qui sera présentée en annexe ce ce chapitre.

6.3.2 Propriétés
La réponse harmonique G ej·ω·h est périodique de période ωe = 2·π
, puis-

h
qu’en effet :
2·π
ej·(ω+ωe )·h = ej·ω·h · ej· h ·h = ej·ω·h
De plus, les coefficients de la fraction rationnelle G(ej·ω·h ) étant tous réels, on a

G e−j·ω·h = G (ej·ω·h )


ce qui implique que :



G e−j·ω·h = G ej·ω·h


arg G e−j·ω·h = − arg G ej·ω·h


   

Le module de G(jω) est donc une fonction paire, alors que son argument est une
fonction impaire (figure 6.3 page suivante). Ces propriétés, ajoutées à celle de
périodicité, font que la représentation graphique de la réponse harmonique peut
se limiter à l’intervalle [0 . . . ωN ].
G ej·ω·h est d’autre part réelle en ω = ω2e = ωN . En effet,
ωe π
ej· 2
·h
= ej· h ·h = −1

et par conséquent  
j· ω2e ·h
G e = G (−1)

Les coefficients de G(z) étant réels, il en va de même de G(−1).

Chapitre 6, v.1.5 185 MEE \cours_rn.tex


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Réponse harmonique (échelles linéaires)


1

0.8

0.6

A(Ω)
0.4

0.2

0
−12.5664 −9.4248 −6.2832 −3.1416 0 3.1416 6.2832 9.4248 12.5664

540
360
φ(Ω) [deg]

180
0
−180
−360
−540

−10 −5 0 5 10

f_ch_06_02_1.eps

Figure 6.3 – Le gain harmonique d’un système dynamique linéaire discret estune
fonction paire alors que la phase est une fonction impaire. Comme G ej·ω·h est
périodique de période ωe , la représentation graphique de la réponse harmonique
peut se limiter à l’intervalle indiqué en gras [0 . . . ωN ]. A relever également que
j· ω2e ·h
= G (−1) est réelle (fichier source).

G e

6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode


Il n’est
 pas nécessaire ici de définir les deux représentations graphiques de
G ej·ω·h que sont le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode, ceux-ci ayant été
étudiés en détail dans le cours de régulation analogique [15]. On relève toutefois
que l’obtention de la réponse harmonique d’un système discret est fastidieuse en
raison des calculs à effectuer. En effet, les lieux de  transfert sont tracés après
avoir calculé les module et argument de G e j·ω·h
pour différentes pulsations.
Cependant, contrairement au cas analogique, l’estimation de valeurs particulières
n’est pas immédiate, et de plus, le diagramme de Bode ne possède pas d’asymptote
(cf périodicité). Le recours à un logiciel de calcul et de traçage, ou tout au moins
à une calculatrice traitant les nombres complexes est dès lors vivement conseillé.
Enfin, il faut garder en mémoire qu’en présence de systèmes discrets, l’opéra-
tion d’échantillonnage restreint la gamme de pulsations utiles à la zone
ωe
0 < ωN =
2
soit en-deçà de la pulsation de Nyquist, puisque le théorème de Shannon doit être
respecté. Les tracés se limitent donc en principe à cette bande de pulsations.

Chapitre 6, v.1.5 186 MEE \cours_rn.tex


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Exemple : lieux de transfert d’un filtre numérique


Au § 5.7.4 page 164, la fonction de transfert discrète d’un filtre numérique de
premier ordre de type passe-bas a été calculée :

1 − es1 ·h

Y (z) 1 b0 b0
H(z) = = · s ·h
= =
U (z) −s1 (z − e ) 1 z − p1 z + a1
avec : ( h
a1 = −p1 = −e− τ
h
1−e− τ
b0 = −s1

En vue d’en évaluer la réponse harmonique, la réponse harmonique du filtre est


tout d’abord obtenue :
b0
G(z = ej·ω·h ) =
ej·ω·h+ a1
En introduisant la pulsation réduite

Ω=ω·h

on a :
b0 b0
G ej·Ω =

=
ej·Ω + a1 (cos (Ω) + a1 ) + j · sin (Ω)
b0
n o
sin(Ω)
−j·arctan (cos(Ω)+a )
=q ·e 1

(cos (Ω) + a1 )2 + (sin (Ω))2


b0
n o
sin(Ω)
−j·arctan
=p ·e (cos(Ω)+a1 )

1 + 2 · a1 · cos (Ω) + a21

Remarque :
π ωe
Ω = π ⇐⇒ ω = = ωN =
h 2

On se propose ici d’en tracer ses lieux de transfert, tout d’abord en échelles
linéaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du filtre est
τ = 2.5 [s], sa fréquence caractéristique est donc fp = 2·π
1
· τ1 = 0.063 [Hz] alors
que la période d’échantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien sûr pas être
choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps τ : le théorème
de Shannon doit être au moins respecté. Appliquant les règles approximatives du
choix de h par rapport à τ exposées § 1.6.1 page 49, on devrait avoir :
Treg 3·τ 3 · 2.5
4 . . . 10 = Nm = = = = 7.5
h h 1

Chapitre 6, v.1.5 187 MEE \cours_rn.tex


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Réponse harmonique (échelles linéaires)


1
analogique
0.8 numérique

0.6

A(Ω)
0.4

0.2

0
−18.8496−15.708−12.5664−9.4248−6.2832−3.1416 0 3.1416 6.2832 9.4248 12.5664 15.708 18.8496

1080
900 numérique
720 analogique
540
360
φ(Ω) [deg]

180
0
−180
−360
−540
−720
−900
−1080
−15 −10 −5 0 5 10 15

f_ch_06_02_2.eps

Figure 6.4 – Réponse harmonique de H(z) = YU (z) (z) b0


= z−p 1
. L’échelle de la pul-
sation est linéaire et l’on observe bien la périodicité. En pointillé la réponse har-
monique du filtre analogique correspondant (fichier source).

Le calcul du gain et de la phase est facilité si la réponse harmonique est mise sous
forme polaire :
b0 b0
G ej·Ω =

=
ej·Ω
+ a1 (cos (Ω) + a1 ) + j · sin (Ω)
b0
n o
sin(Ω)
−j·arctan (cos(Ω)+a )
=q ·e 1
2 2
(cos (Ω) + a1 ) + (sin (Ω))
b0
n o
sin(Ω)
−j·arctan
=p ·e (cos(Ω)+a1 )

1 + 2 · a1 · cos (Ω) + a21

On pressent que les calculs peuvent devenir très compliqués lorsque la fonction
de transfert est d’ordre plus élevé. Après avoir calculé les valeurs numériques de
a1 et b0 ,
1[s]
(
a1 = −p1 = −e− 2.5[s] = −0.6703
1[s]
b0 = 1 − e− 2.5[s] = 0.3297
on peut tracer l’allure du gain et de la phase en fonction de la pulsation ω (échelles
linéaires, figure 6.4).

Chapitre 6, v.1.5 188 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse harmonique (échelles linéaires)


1
numérique
0.8 analogique

0.6
A(Ω)
0.4

0.2

0
−3 −2 −1 0 1 2 3

180
numérique
analogique
φ(Ω) [deg]

−180
−3 −2 −1 0 1 2 3

f_ch_06_02_3.eps

Figure 6.5 – Réponse harmonique de H(z) = YU (z) (z) b0


= z−p 1
. L’échelle de la pul-
sation est linéaire et limitée à ωN = 2 . En pointillé la réponse harmonique du
ωe

filtre analogique correspondant (fichier source).

Outre l’effet d’atténuation et le déphasage apportés par le filtre passe-bas nu-


mérique, ces tracés confirment le caractère périodique de la réponse harmonique
G ej·ω·h . Les tracés pourraient donc se limiter sans autres à la gamme de pulsa-
tions [0 . . . ωN ], comme le montre la figure 6.5. En pointillé est reportée la réponse
harmonique du filtre analogique correspondant.
Les diagrammes de Bode pour une gamme de pulsations étendue et pour
une gamme restreinte sont donnés sur les figures 6.6 page suivante et 6.7 page
suivante, avec encore en pointillé est reportée la réponse harmonique du filtre
analogique correspondant.

Chapitre 6, v.1.5 189 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse harmonique (diagramme de Bode)


0

−5

−10

−15

A(Ω)
−20

−25

−30 numérique
analogique
−35
−1 0 1
10 10 10

−180

−360
φ(Ω) [deg]

−540

−720

−900 numérique
analogique
−1080
−1 0 1
10 10 10

f_ch_06_02_4.eps

Figure 6.6 – Réponse harmonique de H(z) = YU (z) (z) b0


= z−p 1
. L’échelle de la pulsa-
tion est logarithmique (comme le veut la représentation de Bode) et la périodicité
se manifeste par un effet "accordéon". En pointillé la réponse harmonique du filtre
analogique correspondant (fichier source).

Réponse harmonique (diagramme de Bode)


0

−5
A(Ω)

−10

−15
numérique
analogique
−20
−1 0
10 10

−45
φ(Ω) [deg]

−90

−135

numérique
−180 analogique
−1 0
10 10

f_ch_06_02_5.eps

Figure 6.7 – Réponse harmonique de H(z) = YU (z) (z) b0


= z−p 1
. L’échelle de la pulsa-
tion est cette fois limitée à ωN = ω2e . En pointillé la réponse harmonique du filtre
analogique correspondant (fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 190 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse harmonique (diagramme de Nyquist)


1

0.8

0.6

0.4

0.2
Im(G(jΩ)

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−0.5 0 0.5 1 1.5
Re(G(jΩ))

f_ch_06_02_6.eps

Figure 6.8 – Lieu de Nyquist de H(z) = YU (z)


(z)
= z−p b0
1
. En pointillé la réponse
harmonique du filtre analogique correspondant (fichier source).

Le lieu de Nyquist est à la figure 6.8.

Chapitre 6, v.1.5 191 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

6.4 Etude de la stabilité par la réponse harmo-


nique : critère de Nyquist ([[1], §7.4])
Le critère de Nyquist permet de déterminer la stabilité d’un système bouclé,
i.e. en boucle fermée, sur la base de sa réponse harmonique en boucle ouverte.
Celle-ci pouvant être obtenue expérimentalement, le critère de Nyquist présente
un grand intérêt pratique.

6.4.1 Critère de Nyquist simplifié (critère du revers)


Partant du critère de Nyquist précédemment démontré, on relève que lorsque
le système considéré est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0, on doit avoir

arg {1 + Go (z)}C = 0

pour que Gf (z) soit stable. Cela signifie que le lieu de Nyquist complet n’entoure
jamais le point critique. Ceci revient à dire que le lieu de doit laisser le point
−1 à sa gauche lorsqu’on le parcourt dans le sens croissant des ω. Il s’agit du
critère de Nyquist simplifié, ou critère du revers, qui s’applique ainsi également
aux systèmes discrets :

Critère de Nyquist simplifié

Un système de régulation automatique linéaire, causal et stationnaire,


stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle ou-
verte Go (z) ne possède aucun pôle instable, est stable en boucle fermée
si le lieu de Nyquist de Go ej·ω·h = Go ej·Ω laisse le point critique

−1 + j · 0

à sa gauche lorsqu’on le parcourt dans le sens croissant des ω.

En conséquence, connaissant la réponse harmonique en boucle ouverte du


système analysé, la stabilité de ce dernier en boucle fermée peut être analysée
en traçant le lieu de Nyquist de

Go ej·ω·h = Go ej·Ω
 

et en vérifiant que lorsque l’on le parcourt de

rad
 
ω=0
s

Chapitre 6, v.1.5 192 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im
G (e jw h )
in s ta b le o

-1 + j0 w = ¥ [ra d /s ]
w = 0 [ra d /s ]

0 R e

s ta b le

f _ 0 6 _ 1 3 .e p s

Figure 6.9 – Application du critère de Nyquist simplifié pour déterminer si un


système est stable en boucle fermée ou non (fichier source).

à
rad
 
ω −→ ∞
s
on laisse le point critique
−1 + j · 0 = −1
à sa gauche.
La validité du critère du revers se limite donc aux systèmes stables en boucle
ouverte. Certains systèmes vus au laboratoire, tels que la suspension magné-
tique, de fonction de transfert

X (s) k
Ga (s) = =  o
Ua (s) s+ 1
· s2 + kx

Ta m

nécessiteraient l’emploi du critère de Nyquist complet afin de tester la stabilité


en boucle fermée.
Les notions de marge  de phase ϕm et de gain Am s’appliquent telles quelles
à Go e j·ω·h j·Ω
, que la réponse harmonique soit représentée graphique-

= Go e
ment dans le plan de Bode ou dans celui de Nyquist. Pour mémoire, les marges de
phase et de gain sont définies comme suit (figures 6.10 page 195 et 6.11 page 196)
(voir [11] §6.12) : (
ϕm = π + arg Go ej·ωco ·h
 
1
Am = G ej·ω
| o ( π ·h )|
avec
ωco = pulsation à laquelle Go ej·ω·h = 
 
1
ωπ = pulsation à laquelle arg Go e j·ω·h
= −π

Chapitre 6, v.1.5 193 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indirect d’es-
timer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique. Même en im-
posant des valeurs recommandées pour ϕm (45 . . . 60 [◦ ]) et Am (> 8 . . . 15 [dB]),
il se peut que le degré de stabilité soit insuffisant (voir exercices de régulation
analogique). La distance minimum exacte entre le lieu de Nyquist et le point
critique pourra être évaluée précisément à l’aide la fonction de sensibilité (§ 7.8
page 273).

Chapitre 6, v.1.5 194 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im

G o (e jw h )

w = ¥ [ra d /s ]

-1 w p 0 R e
j 1 /A m
m
w c o

c e rc le d e ra y o n 1

w = 0 [ra d /s ] f _ 0 6 _ 1 1 .e p s

Figure 6.10 – Définition graphique des marges de phase ϕm et de gain Am


(fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 195 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

A (w )| |G (e jw h )|
[d B ]
o

w
0 [d B ] p

A p w c o
A m w [ra d /s ]

f (w )|
[d e g ] w w
c o p
0
a rg { G o (e jw h )} w [ra d /s ]

f (w )
j
c o

m
-1 8 0

f _ 0 6 _ 1 2 .e p s

Figure 6.11 – Définition graphique des marges de phase ϕm et de gain Am dans


le plan de Bode (fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 196 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

6.5 Eléments de synthèse fréquentielle de régula-


teurs numériques
Les paragraphes de ce chapitre qui sont dédiés à l’analyse fréquentielle four-
nissent les éléments nécessaires à la mise en oeuvre des méthodes classiques de
synthèse fréquentielle, telles celles du plan de Bode étudiées en régulation analo-
gique.
Le principe de la méthode de synthèse fréquentielle discrète (parfois dite ri-
goureuse) est présenté. La méthode approchée, basée sur la transformation en
w, a été développée autrefois pour contourner les difficultés liées au traçage de
réponses harmoniques des systèmes discrets et n’est plus présentée dans le cadre
de ce chapitre. La description précise de l’application de la synthèse discrète à
différents types de régulateurs (P, PD, PI, PID), sort du cadre de ce chapitre.

6.5.1 Synthèse fréquentielle discrète


La méthode de synthèse fréquentielle discrète s’appuie sur la réponse harmo-
nique exacte
G ej·ω·h = G z = ej·ω·h
 

des systèmes numériques. Celle-ci étant malaisée à obtenir, l’usage de cette mé-
thode est facilité si l’on dispose de moyens informatiques facilitant le tracé des
diagrammes de Bode, qui rappelons-le, ne possèdent pas d’asymptotes dans le
cas de systèmes discrets. La synthèse rapide (et quelque peu approximative) d’un
régulateur, faite sur la base d’un diagramme asymptotique n’est donc ici pas
possible.

Exemple : synthèse d’un régulateur P numérique


On considère le système à régler suivant

Y (z) z3
H (z) = =
U (z) (z − 1) · (z − 0.9) · (z 2 − 2 · R · cos (Ω) · z + R2 )
avec 
 h = 1[s]
R = 0.95
Ω = 2·π

3

donné par son modèle échantillonné.


Le choix de h est fait a priori en tenant compte de l’allure de la réponse har-
monique de H(z) (figure 6.12 page suivante), laquelle montre un comportement
résonant à une fréquence de l’ordre de 2 rad s
, soit à peine
 inférieure à la moi-
tié de la pulsation d’échantillonnage ωe = h = 6.28 s . Du point de vue du
2·π rad

Chapitre 6, v.1.5 197 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

théorème de Shannon, ce choix se justifie, mais le chapitre 3 du présent cours en


a montré les limites d’applicabilité.

Diagramme de Bode de H(z)


60

40
gain [dB]

20

−20
−2 −1 0 1
10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
pulsation [rad/s]

f_ch_05_09_1c.eps

Figure 6.12 – Réponse harmonique du système à régler H(z) (fichier source).

On se propose de déterminer le gain Kp d’un régulateur proportionnel tel que


le comportement soit optimal en boucle fermée. Dans ce but, on fait en sorte
que la marge de phase ϕm (qui se mesure toujours sur la base de la réponse
harmonique Go (ej·ω·h ) en boucle ouverte) soit de l’ordre de 45 [ [◦ ]].
La fonction de transfert de boucle s’écrit donc :

z3
Go (z) = Gc (z) · H (z) = Kp ·
(z − 1) · (z − 0.9) · (z 2 − 2 · R · cos (Ω) · z + R2 )

Sur le diagramme Bode de la figure 6.13 page suivante sont superposées les ré-
ponses harmoniques H e j·ω·h
et Go e j·ω·h
. Pour cette dernière, on a choisi


Kp = Kpop = 0.0642

que l’on a trouvé en appliquant la méthode de Bode.

Chapitre 6, v.1.5 198 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagrammes de Bode de H(z) et Go(z)


60
H(z)
40 Go(z)

gain [dB]
20

−20

−40
0.01 0.10.1375 1 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
0.01 0.10.1375 1 10
ω [rad/s]

f_ch_05_09_2.eps

Figure 6.13 – Réponses harmoniques du système à régler H(z) et de la fonction


de transfert en boucle ouverte Go (z) (fichier source).

La réponse indicielle en boucle fermée est donnée sur la figure 6.14.

Réponse indicielle en boucle fermée


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
k

f_ch_05_09_3.eps

Figure 6.14 – Réponse indicielle en boucle fermée pour Kp = Kpop = 0.0642


(fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 199 MEE \cours_rn.tex


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Elle a un comportement optimal, typique d’un système du second ordre à


pôles dominants, de taux d’amortissement ζ = 0.5...0.707.

Remarque La réponse indicielle présentée sur la figure 6.14 page précédente


est visiblement sur-échantillonnée. La responsabilité en incombe à la résonance
de H(z), qui, pour des raisons de stabilité, limite la valeur du gain Kp à une
valeur relativement modeste et par conséquent :
– la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte est relativement faible ;
– la bande passante ωB en boucle fermée est aussi relativement faible ;
– la durée de réglage Treg du système asservi est élevée.
Avec un simple régulateur P, on ne peut guère espérer de meilleures performances.

Chapitre 6, v.1.5 200 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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6.6 Eléments de synthèse de régulateurs numé-


riques dans le plan complexe
6.6.1 Lieu des pôles (ou lieu d’Evans)
On se propose ici de définir la notion de lieu des pôles (ou lieu d’Evans)
pour les systèmes numériques, puis d’introduire les principes de synthèse dans le
plan complexe. Comme dans le cas de la synthèse fréquentielle, on ne procédera
pas, dans ce chapitre, à une énumération détaillée des méthodes de synthèses de
différents régulateurs : seul le principe est exposé.

Définition
La définition du lieu des pôles vue dans de cadre des systèmes analogiques
peut sans autre être conservée dans le contexte des systèmes numériques, puisque
dans les deux cas, on cherche à représenter dans le plan complexe l’évolution des
pôles de la fonction de transfert en boucle fermée lorsque que le gain de boucle
ko varie de 0 à l’infini.
Que le système soit analogique ou numérique, ses pôles en déterminent complè-
tement la stabilité, et en affinant l’analyse, l’examen de la position des pôles per-
met également de déterminer le degré de stabilité (par le calcul du taux d’amor-
tissement ζ par exemple). De plus, pour autant que les zéros soient "standards",
en particulier situés dans le disque unité, les pôles imposent la forme du régime
libre (apériodique ou oscillatoire), observable en régime transitoire, par exemple
aux premiers instants de la réponse indicielle.
Il y a donc un intérêt certain à connaître l’emplacement dans le plan complexe
des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée d’un système de régulation
numérique. Le plan complexe est bien sûr ici le plan de z. Il est encore plus
intéressant de pouvoir examiner la manière dont ces mêmes pôles évoluent dans
le plan de z lorsque les gains, voire la structure du système en boucle ouverte
sont modifiés par l’adjonction d’un régulateur.
On se contentera ici d’examiner le cas où seul le gain de boucle ko varie, la
structure du système en boucle ouverte étant fixée.

Tracé du lieu des pôles


Si la fonction de transfert en boucle ouverte d’un système de régulation nu-
mérique a pour expression générale

Y (z) no (z)
Go (z) = = ko ·
E (z) do (z)

où l’on aura pris soin de mettre Go (z) sous forme d’Evans (aussi appelée forme
de Laplace), la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit, dans le cas de la

Chapitre 6, v.1.5 201 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

régulation de correspondance et lorsque le retour est unitaire (figure 6.15) :

Y (z) Go (z) ko · ndoo(z)


(z)
ko · no (z)
Gyw (z) = = = n (z)
=
W (z) 1 + Go (z) 1 + ko · doo(z) do (z) + ko · no (z)

On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle fermée que
l’on peut calculer ont le même dénominateur

do (z) + ko · no (z)

puisque l’on a toujours

fonction de transfert de la chaîne d’action


Gfermé (s) =
1 + fonction de transfert en boucle ouverte
le cas de la compensation pôle-zéro étant réservé (§ 7.2 page 229). Les pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée sont les valeurs de z annulant le dénomina-
teur de Gyw (z). Ils sont donc solutions de l’équation de l’équation caractéristique

dc (z) = do (z) + ko · no (z) = 0

n o(z )
w (k ) S ko × y (k )
- d o (z )

f _ 0 6 _ 1 4 .e p s

Figure 6.15 – Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique, pré-


senté de façon à ce que le retour soit unitaire et mettant en évidence la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) sous forme d’Evans.

Si l’équation caractéristique dc (s) d’un système analogique est un polynôme


en s, celle dc (z) d’un système numérique n’est autre qu’un polynôme en z. Dans
un cas comme dans l’autre, il s’agit de déterminer l’évolution des racines de
l’équation caractéristique lorsque le facteur d’Evans ko varie de zéro à l’infini. Il
s’en suit que les règles de tracé du lieu des pôles énoncées en régulation analogique
sont applicables telles quelles aux systèmes numériques. Seule l’interprétation
change, les domaines de stabilité des plan de s et z étant différents. Les courbes
équi-amortissement, le contour d’Evans se représentent eux aussi par d’autres
courbes dans le plan de z (voir § 5.7.5 page 168). Ainsi, la fameuse droite équi-
amortissement à 45 [◦ ] du plan de s devient une spirale équi-amortissement. En

Chapitre 6, v.1.5 202 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

général, il faut tracer le lieu des pôles dans un plan de z muni d’un réseau de
courbes (des spirales) équi-amortissement.
Les 7 règles les plus utiles à l’esquisse du lieu, selon [11], sont rappelées ci-
dessous sans démonstration. Les conditions des modules et des angles s’appliquent
aussi telles quelles, pour autant qu’on s’astreigne à présenter toutes les fonctions
de transfert sous forme d’Evans (§ 5.2.4 page 138).

1 Le lieu des pôles a n branches.


2 Le lieu des pôles est symétrique par rapport à l’axe réel.
3 Les points de départ du lieu sont les pôles de Go (z).
4 m pôles aboutissent aux zéros de Go (z).
5 Les points d’arrivée des (n − m) pôles restant sont situés
à l’infini. Il rejoignent (n − m) asymptotes d’angle

(1 + 2 · λ)
ξ= ·π λ∈Z
(n − m)

formant une étoile régulière.


6 Le centre de l’étoile est situé sur l’axe réel en
n
P m
P
pi − zj
i=1 j=1
∆=
n−m

7 Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impaire


de pôles et de zéros réels fait partie du lieu.

6.6.2 Principe de la synthèse discrète dans le plan com-


plexe
Partant d’un système asservi ayant pour fonction de transfert de boucle

no (z)
Go (z) = ko ·
do (z)

il s’agit de déterminer la valeur koc du facteur d’Evans ko telle que les pôles
dominants en boucle fermée
– soient caractérisés par un taux d’amortissement optimal ζ = ζopt ,
ou
– imposent une durée de réglage Treg définie,
ou
– aient des modes apériodiques,
ou
– répondent à une autre spécification particulière du cahier des charges.

Chapitre 6, v.1.5 203 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Notons que les possibilités énumérées ci-dessus sont en général mutuellement


exclusives : la méthode de synthèse basée sur le lieu des pôles n’offre en effet pas
beaucoup de degrés de liberté.
Pour la première des possibilités évoquée, soit l’imposition d’un taux d’amor-
tissement ζ donné, la recherche de koc , est effectuée comme suit :
1. Calculer la fonction de transfert de boucle corrigée Go (z) = Gc (z) · H (z)
2. Mettre Go (z) sous forme d’Evans, les coefficients des plus hautes puissances
de z des numérateur et dénominateur étant unitaires (la factorisation est
optionnelle) ;
b1 bm−1 bm
zm + b0
· z m−1 + ... + b0
·z+ b0
Go (z) = b0 · n
|{z} z + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an
ko
(z − z1 ) · (z − z2 ) · ... · (z − zm )
= ko ·
(z − p1 ) · (z − p2 ) · ... · (z − pn )
Qm
(z − zi )
= ko · i=1
Qn
(z − pi )
i=1

3. Tracer le lieu des pôles de Go (z) dans le plan de z muni d’un réseau de
courbes équi-amortissement ;
4. Repérer son intersection S (la position d’un des futurs pôles dominants en
boucle fermée) avec la courbe (une spirale en l’occurrence) équi-amortissement
correspondant à ζ = ζopt = 0.5 ;
5. Appliquer la condition des modules pour déterminer le gain de boucle op-
timal ko = koc :
(s − z1 ) · . . . · (s − zm ) 1
(s − p1 ) · . . . · (s − pn ) = ko

6. Le gain du régulateur, sous forme d’Evans, est donné par : kc = koc


ka

Exemple : synthèse d’un régulateur P


On considère le système de régulation numérique dont le système à régler a
pour modèle échantillonné

Y (z) ka 10
H (z) = = =
U (z) (z − 1) · (z − c) (z − 1) · (z − 0.5)

On se propose de déterminer le gain de boucle koc de façon que le comportement


en boucle fermée soit optimal. Cela signifie que l’on souhaite que la fonction
de transfert du système en boucle fermée possède une paire de pôles complexes

Chapitre 6, v.1.5 204 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

conjugués caractérisés par un taux d’amortissement ζ de 0.5 (ou 0.707, dépen-


dant des normes et surtout de la définition d’un comportement optimal...). Cette
dernière condition implique que les pôles dominants en boucle fermée doivent se
situer sur la spirale logarithmique caractérisée par ζ = ζopt .
L’application des 6 points de la procédure à la fonction de transfert H(z)
donne :
1. Go (z) = Gc (z) · H (z) = kc · (z−1)·(z−0.5)
10

2. Go (z) = kc · 10 · (z−1)·(z−0.5)
1 1
= ko · (z−1)·(z−0.5)
3. En appliquant les règles 1 à 9 du tracé du lieu d’Evans, on parvient rapi-
dement au tracé suivant. Comme indiqué plus haut, le lieu a été tracé dans
un plan de z muni des courbes équi-amortissement (figure 6.16).

Lieu des pôles de Go(z)

1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T


0.2

0.6 0.3
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.2
0.9
Imaginary Axis

π/T
0
π/T

−0.2
0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1

−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


Real Axis

f_ch_05_11_1.eps

Figure 6.16 – Lieu des pôles de Go (z) = ko · 1


(z−1)·(z−0.5)
(fichier source).

4. Le point S est facilement repéré si l’on agrandit la zone intéressante, située


dans le premier quadrant (figure 6.17 page suivante) :
5. Le gain optimal, à appliquer pour que l’un des pôles dominants en boucle
fermée soit effectivement au point S, a pour expression
SP1 · . . . · SPn 0.3833 · 0.3833
koc = = = 0.147
SZ1 · . . . · SZm 1

6. Le gain kc du régulateur est donc : kc = kkoca = 0.0147


La réponse indicielle en boucle fermée est sur la figure 6.18 page 207. Le compor-
tement est comme attendu oscillatoire optimal.

Chapitre 6, v.1.5 205 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Lieu des pôles de Go(z)


1
0.5π/T

0.4π/T
0.9

0.8 0.1 0.3π/T

0.7 0.2

0.3
0.6
0.2π/T
Imaginary Axis

0.4
0.5
0.5

0.4 0.6

0.7
0.3 0.1π/T
0.8

0.2
0.9

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Real Axis

f_ch_05_11_2.eps

Figure 6.17 – Lieu des pôles de Go (z) = ko · (z−1)·(z−0.5)


1
: zoom et sélection des
pôles en boucle fermée correspondant à ζ = 0.5 (fichier source).

Cas particulier de lieu des pôles

On peut montrer que lorsque Go (z) possède deux pôles et un zéro, ce dernier
étant soit à droite, soit à gauche des deux pôles, le lieu des pôles correspondant
est (pour une bonne partie) un cercle
– centré au zéro,p
– de rayon R = Z1 P1 · Z1 P2 ,
où P1 , P2 et Z1 sont respectivement les positions dans le plan de z des pôles p1
et p2 en boucle ouverte, ainsi que du zéro z1 . La forme de Go (z) est alors

(z − z1 )
Go (z) = ko ·
(z − p1 ) · (z − p2 )

On remarque en particulier que les points de séparation et de jonction du lieu


avec l’axe réel sont très facilement trouvés puisqu’il s’agit des points d’intersection
de ce dernier avec le cercle.
Une telle configuration de pôles et zéro se rencontre assez souvent, notamment
lorsque que l’on applique la technique de la compensation pôle-zéro (voir exemple
§ 6.6.2 page suivante).

Chapitre 6, v.1.5 206 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
k

f_ch_05_11_3.eps

Figure 6.18 – Réponse indicielle en boucle fermée. Avec une oscillation complète
avant stabilisation, on peut en déduire que le taux d’amortissement en boucle
fermée des pôles dominants est voisin de ζ = 0.5, comme imposé à la figure 6.17
page ci-contre (fichier source).

Exemple : synthèse d’un régulateur PID numérique


On considère le modèle échantillonné d’un système à régler
Y (z) (z + 0.8)
H (z) = = 10 ·
U (z) (z − 0.9) · (z − 0.7)
Ce système est asservi par un régulateur PID numérique de fonction de transfert
(§ 5.2.2 page 134)

U (z) b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2 b0 · z 2 + b1 · z + b2
Gc (z) = = =
E(z) 1 − z −1 z · (z − 1)
Kd Kd Kd
 2 
Kp + Ki · h + h · z + −Kp − 2 · h
·z+ h
=
z · (z − 1)
avec
Kd

 b0 = K p + K i · h + h
b1 = −Kp − 2 · Khd
b2 = Khd

L’application des 6 points à la fonction de transfert H(z) de l’exemple donne :


b0 ·z 2 +b1 ·z+b2 (z+0.8)
1. Go (z) = Gc (z) · H (z) = z·(z−1)
· 10 · (z−0.9)·(z−0.7)

Chapitre 6, v.1.5 207 MEE \cours_rn.tex


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Lieu des pôles Go(z)


2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

z1 p2 p1
0

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
−4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

f_ch_05_12_1.eps

Figure 6.19 – Pour un système en boucle ouverte ayant deux pôles et un zéro,
celui-ci étant situé à gauche ou à droite des 2 pôles, le lieu des pôles est en partie
un cercle (fichier source).

   
b b b b
z 2 + b1 ·z+ b2 (z+0.8) z 2 + b1 ·z+ b2 ·(z+0.8)
2. Go (z) = b0 · 0
z·(z−1)
0
· 10 · (z−0.9)·(z−0.7)
= kc · 10 · 0 0
z·(z−1)·(z−0.9)·(z−0.7)
.
|{z} | {z }
kc ko
Appliquant la technique de compensation des pôles du système afin d’effec-
tuer la synthèse du régulateur PID numérique, on pose
 
2 b1 b2
z + ·z+ = (z − 0.9) · (z − 0.7)
b0 b0

La fonction de transfert de boucle est alors

(z + 0.8)
Go (z) = Gc (z) · H (z) = koc ·
z · (z − 1)

3. La forme de Go (z) suggère immédiatement que le lieu des pôles sera pour
une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de départ, d’arrivée, etc),
l’application de quelques-unes des règles 1 à 7 du tracé du lieu des pôles
permet de tracer rapidementp le lieu de la figure 6.20 page suivante (Centre

du cercle : z1 = −0.8, rayon Z1 P 1 · Z1 P 2 = 0.8 · 1.8 = 1.2)
4. Le point S est facilement repéré si l’on agrandit la zone intéressante, située
dans le premier quadrant :

Chapitre 6, v.1.5 208 MEE \cours_rn.tex


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Lieu des pôles de Go(z)


1.5

1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
0.7π/T 0.3π/T

0.5 0.8π/T 0.2π/T

0.9π/T 0.1π/T

π/T
0
π/T
0.9
0.9π/T 0.8 0.1π/T
Imaginary Axis

0.7
0.6
−0.5 0.5
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.3
0.7π/T 0.2
0.3π/T
0.1
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1

−1.5

−2

−2.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

f_ch_05_13_1.eps

(z+0.8)
Figure 6.20 – Lieu des pôles de Go (z) = koc · z·(z−1)
(fichier source).

5. Le gain optimal, à appliquer pour que l’un des pôles dominants en boucle
fermée soit effectivement au point S, a pour expression koc = SPSZ
1 ·SP2
=
1
0.8414·0.5609
1.2
= 0.3933 ;
6. le gain kc du régulateur est donc : kc = koc
ka
= 0.03933
Le régulateur PID recherché a donc pour fonction de transfert :

b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2 b0 · z 2 + b1 · z + b2
Gc (z) = =
1 − z −1 z · (z − 1)
Kp + Ki · h + Khd · z 2 + −Kp − 2 · Kd Kd
 
h
·z+ h
=
z · (z − 1)

La réponse indicielle en boucle fermée donnée sur la figure 6.22 page suivante. Le
comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.

Chapitre 6, v.1.5 209 MEE \cours_rn.tex


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Lieu des pôles de Go(z)


1
0.5π/T

0.4π/T
0.9

0.8 0.1 0.3π/T

0.7 0.2

0.3
0.6
0.2π/T
Imaginary Axis

0.4
0.5
0.5

0.4 0.6

0.7
0.3 0.1π/T
0.8

0.2
0.9

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Real Axis

f_ch_05_13_2.eps

Figure 6.21 – Zoom sur la zone où l’on va positionner les pôles dominants en
boucle fermée (fichier source).

Réponse indicielle en boucle fermée


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
k

f_ch_05_13_3.eps

Figure 6.22 – Réponse indicielle en boucle fermée (fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 210 MEE \cours_rn.tex


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6.A Critère de Nyquist généralisé ([[1], §7.4.2])


Le critère de Nyquist généralisé a été démontré lors de l’étude de la régulation
analogique (voir [11], §VI.11.3). Cette démonstration peut être reprise quasi telle
quelle pour les systèmes discrets.

6.A.1 Théorème de Cauchy ou principe de l’argument ([[11],


§6.11.2], [[1], §I.2], [[4], §5.2 p.122])

Im
C z

R e
0

p ô le d e F (z ) z é ro d e F (z ) f _ 0 6 _ 0 8 .e p s

Figure 6.23 – Contour C orienté du plan de z. Z = 1 et P = 3 dans cet exemple


(fichier source).

Soit (figure 6.23)


– C un contour simple du plan de z orienté dans le sens trigonométrique
– F (z) une fraction rationnelle en z n’ayant ni pôle, ni zéro sur C.
P et Z représentant respectivement le nombre de pôles et de zéros de F (z) situés
à l’intérieur de la surface définie par C, le théorème de Cauchy, ou principe de
l’argument, indique que

∆ arg {F (z)}C = 2 · π · (Z − P )

i.e. l’image F (z) du contour C entoure l’origine du plan complexe (Z − P ) fois


(figure 6.24 page suivante).

Chapitre 6, v.1.5 211 MEE \cours_rn.tex


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Im
F (z ) C F (z )

R e
0

f _ 0 6 _ 0 9 .e p s

Figure 6.24 – Image du contour C par la fonction F (z) : la courbe obtenue


lorsque z parcourt le contour C, entoure l’origine (Z − P ) fois, selon le principe
de l’argument. Ici (figure 6.23 page précédente) Z = 1 et P = 3, donc la variation
de l’argument est 1 − 3 = −2, soit −2 [tour] (fichier source).

6.A.2 Contour de Bromwhich


Pour démontrer le critère de Nyquist généralisé, on commence par construire
dans le plan de z un chemin fermé C, orienté dans le sens trigonométrique direct,
entourant la zone instable, i.e. tout le plan de z en excluant le disque unité. Il
s’agit du contour de Bromwhich (figure 6.25 page suivante).
Afin de pouvoir mettre en application le théorème de Cauchy présenté au
paragraphe précédent, on fait en sorte que ce contour évite le point z = 1, au
moyen de deux quarts de cercle infinitésimaux. En effet, les fonctions de transfert
en boucle ouverte rencontrées dans les applications d’automatique ayant très
souvent un voire plusieurs pôles en z = 1, i.e. ayant souvent un comportement
intégrateur voire même double intégrateur, l’utilisation du théorème de Cauchy
ne serait pas possible sans faire usage de cet artifice mathématique.

6.A.3 Démonstration du critère de Nyquist généralisé


La démonstration du critère de Nyquist généralisé fait usage du théorème de
Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour C et (1 + Go (z))

Chapitre 6, v.1.5 212 MEE \cours_rn.tex


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Im
IV
z

ra y
o n
j

in f
I

in i
C

II III
0 R e
1

f _ 0 6 _ 0 6 .e p s

Figure 6.25 – Contour C, appelé contour de Bromwhich, entourant la zone


instable du plan de z (fichier source).

en qualité de fraction rationnelle F (z).


Considérons la fraction rationnelle en z dont les numérateurs et dénominateurs
n’ont pas de facteurs communs (les simplifications pôle-zéro ont été faites, i.e. la
réalisation est minimale) :

no (z) do (z) + ko · no (z)


F (z) = 1 + Go (z) = 1 + ko · =
do (z) do (z)
Le numérateur de cette expression n’est autre que le dénominateur de la fonc-
tion de transfert en boucle fermée Gf (z) d’un système de régulation auto-
matique ayant Go (z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zéros de
F (z) sont donc les pôles de Gf (z), alors que ses pôles coïncident avec ceux de
Go (z) :
– zéros de F (z) = 1 + Go (z) = pôles de Gf (z) ∝ 1+G1o (z)
– pôles de F (z) = 1 + Go (z) = pôles de Go (z)
La stabilité en boucle fermée est assurée pour autant que tous les pôles de Gf (z),
i.e. les zéros de F (z), soient à l’intérieur du disque unité.

Chapitre 6, v.1.5 213 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
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Soient alors Z et P le nombre de zéros, respectivement le nombre de pôles de


F (z) ne répondant pas à cette condition, i.e. situés en dehors du disque-unité :
– Z = nombre de zéros de F (z) = 1 + Go (z) situés en dehors du disque unité
= nombre de pôles de Gf (z) ∝ 1+G1o (z) situés en dehors du disque unité
– P=nombre de pôles de F (z) = 1 + Go (z) situés en dehors du disque unité
= nombre de pôles de Go (z) situés en dehors du disque unité
Pour que le système soit stable en boucle fermée, on sait de la condition fonda-
mentale de stabilité des systèmes discrets (§ 6.2.2 page 180) que tous les pôles
doivent se situer dans le disque unité. Il s’ensuit qu’il faut impérativement que
Z = 0.
Considérant le contour de Bromwhich C, l’application du théorème de Cauchy
donne lorsque F (z) = 1 + Go (z) n’a ni pôle, ni zéro sur C :

∆ arg {1 + Go (z)}C = 2 · π · (Z − P )

Pour que Gf (z) soit stable, il faut que

Z=0

ce qui implique que si le système est stable en boucle fermée, on doit avoir :

arg {1 + Go (z)}C = −2 · π · P

Ce résultat est essentiel. Mais c’est sous une forme légèrement modifiée qu’on va
le mettre en évidence. En effet, l’argument du nombre complexe

1 + Go (z)

mesuré par rapport à l’origine étant égal à celui de

Go (z)

mesuré par rapport au point (−1 + j · 0) (figure 6.26 page suivante), le critère de
Nyquist peut s’énoncer comme suit :

Critère de Nyquist généralisé

Un système de régulation automatique linéaire, causal et stationnaire,


dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) possède P pôles
instables, est stable en boucle fermée si la courbe image Go (z)C entoure
(−P ) fois le point critique
−1 + j · 0
lorsque z parcourt le contour de Bromwhich C défini sur la figure 6.25
page précédente.

Chapitre 6, v.1.5 214 MEE \cours_rn.tex


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Im Im
1 + G (z ) 1 + G (z ) G o (z )
o C o

G o (z ) C

R e R e
-1 + j0 0 -1 + j0 0

f _ 0 6 _ 1 0 .e p s

Figure 6.26 – Mesurer le nombre de tours de la courbe image F (z) = 1 + Go (z)


autour de l’origine est identique à mesurer le nombre de tours de la courbe image
F (z) = Go (z) autour du point critique −1 + j · 0 (fichier source).

Bien que ce critère s’applique à tous les types de systèmes dynamiques li-
néaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P 6= 0), il est
cependant très rarement utilisé dans le cas général. C’est essentiellement la ver-
sion simplifiée de ce critère, présentée ci-après au §6.4.1, qui est d’une grande
utilité pratique. Comme on l’indiquera, cette version simplifiée n’est cependant
applicable que pour des systèmes stables en boucle ouverte (P = 0).
Dès qu’un système est instable en boucle ouverte, la synthèse du régulateur
s’effectue en effet de préférence dans le plan complexe (comme par exemple pour
la suspension magnétique ou le pendule inversé dans le cadre des laboratoires).

6.A.4 Lieu de Nyquist complet

Les coefficients de F (z) = 1 + Go (z) étant réels, et le degré relatif d = n − m


étant supposé supérieur à zéro, l’image du contour de Bromwhich, i.e. l’allure de
la courbe image Go (z)C se décompose en quatre portions, I, II III et IV ainsi
qu’en leurs symétriques par rapport à l’axe réel :

Chapitre 6, v.1.5 215 MEE \cours_rn.tex


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Portion Expression de Domaine de Image Go (z)C


z sur le contour variation de z
de Bromwhich
I
Go (z) = Go ej·Ω

z = ej·ω·h = ej·Ω π≥Ω>0
Il s’agit du lieu de Nyquist de Go (z), cal-
culé entre Ω = π et Ω = 0, i.e. parcouru
dans le sens décroissant des ω
II
π Go (z) = b0 ·z m +...+bm−1 ·z+bm
z = 1 + r · ej·ϑ + ≥ϑ≥0 α
(z−1) ·(z n−α +...+a0n−α−1 ·z+a0n−α )
2 b0 +...+bm−1 +bm
1+...+a0n−α−1 +a0n−α
r→0 → α
( 1+r·ej·ϑ −1 )  
b0 +...+bm−1 +bm
j·arg 1+...+a0n−α−1 +a0n−α
→ ∞ · e−j·α·ϑ · e

Si α > 0, l’image du contour évolue sur un


arc de cercle de rayon infini, de l’argument
 
π b0 + . . . + bm−1 + bm
−α · + arg
2 1 + . . . + a0n−α−1 + a0n−α

à
 
b0 + . . . + bm−1 + bm
arg
1 + . . . + a0n−α−1 + a0n−α

b0 +...+bm−1 +bm
1+...+a0n−α−1 +a0n−α
III Pour r → 0, Go (z) → (1+r−1) α

Pour r → ∞, Go (z) → 0
z =1+r 0<r<∞ Le tronçon tend vers l’origine du plan
complexe
IV

z = r · ej·ϑ 0≤ϑ≤π 1
Go (z) → → 0 · e−j·(n−m)·ϑ
r→∞ (r · ej·ϑ )n−m

Il s’agit également de l’origine du plan


complexe

Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critère de Nyquist, il est


suffisant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec
leurs symétriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (z) autour

Chapitre 6, v.1.5 216 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Im

G o (z ) C

W = p III
-1 0 IV R e
p o in t c ritiq u e

I
II
im a g e d u c e rc le u n ité
= lie u d e N y q u is t
im a g e d u q u a rt d e c e rc le in fin ité s im a l
= a q u a rt(s ) c e c e rc le (s ) d e ra y o n in fin i
W = 0 f _ 0 6 _ 0 7 .e p s

Figure 6.27 – Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe l’image du


demi-cercle de rayon 1 (tronçon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse),
celle du quart de cercle infinitésimal (tronçon II), et l’image du tronçon III ainsi
que l’image du quart de cercle de rayon ∞ (tronçon IV). Le tracé en traitillé est
le symétrique du tracé en trait plein. On note également que Go e j·Ω
est réel


pour Ω = ω · h = ωN · h = π (fichier source).

du point critique. Le contour obtenu est l’image recherchée : il porte le nom de


lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le système est de type intégrateur,
le lieu de Nyquist complet est en partie formé d’un ou plusieurs (exactement α)
quarts de cercle de rayon infini.
La figure 6.27 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par
exemple à un système ayant 3 pôles stables, dont un en z = 1 (comportement
intégrateur), ce qui explique la présence du quart de cercle de rayon infini. A
noter que le sens de parcourt correspond au sens décroissant des Ω (selon le sens
du tronçon I, figure 6.25 page 213).

Chapitre 6, v.1.5 217 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)


4

−>
3

Im{Go(z)C}
0

−1

−1

−2

−3
<−

−4
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Re{Go(z)C}

f_06_06_2c.eps

(z−0.5)
Figure 6.28 – Lieu de Nyquist complet de Go (z) = ko · (z−0.2)·(z−1.1) (fichier source).

6.A.5 Exemple : système instable sans intégrateur (P = 1,


α = 0)
Soit le modèle échantillonné d’un système à régler
Y (z) 0.05 · z
H (z) = =
U (z) (z − 0.2) · (z − 1.1)
asservi par un régulateur PD numérique
(1 − z −1 )
 
U (z) (z − 0.5)
Gc (z) = = Kp · 1 + · Td = kc ·
E (z) h z
La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :
(z − 0.5)
Go (z) = Gc (z) · H (z) = ko ·
(z − 0.2) · (z − 1.1)
et possède un pôle instable en z = 1.1. Le nombre de pôles instables en boucle
ouverte est ainsi P = 1.
Le lieu de Nyquist complet, tracé pour ko = 1.0 (figure 6.28), se réduit à la
portion I (soit au tracé du lieu de Nyquist de la réponse harmonique, parcouru
toutefois en sens inverse) et à son symétrique par rapport à l’axe réel. En effet,
Go (z) étant de type α = 0, la portion II a pour image l’origine du plan de Go (z),
tout comme les portions III et IV.

Chapitre 6, v.1.5 218 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Le décompte du nombre de tours montre que l’on tourne −1 fois autour du


point −1 + j · 0, soit −P fois, P = 1 étant le nombre de pôles instables en boucle
ouverte. En conséquence, le système est stable en boucle fermée, ce que l’on peut
vérifier en calculant les pôles, i.e. les racines de l’équation caractéristique :

dc (z) = d0 (z) + k0 · n0 (z)


= (z − 0.2) · (z − 1.1) + 1.0 · (z − 0.5) = (z − 0.7) · (z + 0.4)

Les pôles en boucle fermée, situés en p1 = 0.7 et p2 = −0.4, sont bel et bien dans
la zone de stabilité du plan de z, i.e. dans le disque unité.

6.A.6 Exemple : système instable avec intégrateur (P = 1,


α = 1)
Soit le modèle échantillonné d’un système à régler

Y (z) 0.05 · z
H (z) = =
U (z) (z − 0.2) · (z − 1.1)

asservi par un régulateur PI numérique

U (z) b0 · z + b1 (z − 0.9)
Gc (z) = = = kc ·
E (z) (z − 1) (z − 1)

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :


z · (z − 0.9)
Go (z) = Gc (z) · H (z) = ko ·
(z − 0.2) · (z − 1) · (z − 1.1)

et possède un pôle instable en z = 1.1, ce qui implique que P = 1. Le type de


Go (z) est α = 1 puisque l’on dénote un pôle en z = 1, synonyme d’un comporte-
ment intégrateur.
Le lieu de Nyquist complet, tracé pour kc = 1.0 (figure 6.29 page suivante),
se réduit dans le plan de Go (z) aux images des portions I et II du plan de z ainsi
qu’à leurs symétriques par rapport à l’axe réel. La portion I n’est autre que le
lieu de Nyquist de la réponse harmonique, tracé en sens inverse (sens décroissant
des Ω). La portion II est un quart de cercle de rayon infini, situé entre
 
π b0 + . . . + bm−1 + bm π 3·π
−α · + arg 0 0
=− −π =−
2 1 + . . . + an−α−1 + an−α 2 2

et  
b0 + . . . + bm−1 + bm
0 + arg = −π
1 + . . . + a0n−α−1 + a0n−α

Chapitre 6, v.1.5 219 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)


8

<−
6 rayon ∞

II

4 I

2
Im{Go(z)C}

III, IV
0
−1

−2

−4

−6
−>

−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Re{Go(z)C}

f_06_05_2c.eps

(z−0.9)
Figure 6.29 – Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ·ka · (z−0.2)·(z−1)·(z−1.1) pour
kc = 1 : on y observe l’image du demi-cercle de rayon 1 (tronçon I, i.e. lieu de
Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle infinitésimal (tronçon
II), et l’image du tronçon III ainsi que l’image du quart de cercle de rayon ∞
(tronçon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1 fois (fichier source).

On observe que l’on tourne +1 fois autour du point −1+j ·0, alors que P = 1.
Ce système sera donc instable en boucle fermée.

Afin de stabiliser le système, il faut augmenter le gain de façon à ce que le


lieu entoure le point critique −P = −1 fois. La lecture du lieu de la figure 6.29
indique de poser kc = 5 par exemple. La zone d’intérêt apparaît dès lors comme
indiqué sur la figure 6.30 page ci-contre.

Chapitre 6, v.1.5 220 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)


8

−>
Im{Go(z)C}

0
−1
<−

−2

−4

−6

−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Re{Go(z)C}

f_06_05_3c.eps

(z−0.9)
Figure 6.30 – Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc · ka · (z−0.2)·(z−1)·(z−1.1)
pour kc = 5 : comparé au lieu de la figure 6.30, le lieu entroure cette fois le point
critique −1 + j · 0 −P = −1 fois et le système est stable en boucle fermée (voir
la réponse indicielle sur la figure 6.31) (fichier source).

Le décompte du nombre de tours montre que l’on tourne maintenant −1 fois


autour du point −1 + j · 0. Ce nombre étant égal à P , i.e. le nombre de pôles
instables en boucle ouverte, le système est stable en boucle fermée (figure 6.31).

Réponse indicielle en boucle fermée


1.6

1.4

1.2

1
γ(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
k

f_06_05_4c.eps

Figure 6.31 – Réponse indicielle en boucle fermée du système asservi, pour


kc = 5, correspondant au lieu de Nyquist de la figure 6.30 (fichier source).

Chapitre 6, v.1.5 221 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Chapitre 6, v.1.5 222 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

Chapitre 7

Stratégies de commandes
particulières et aspects pratiques
des régulateurs numériques et
analogiques

7.1 Choix des pôles en boucle fermée en fonction


de la période d’échantillonnage h ([[2], §6.6])

Admettons que la réponse indicielle en boucle fermée, régulation de correspon-


dance, d’un système asservi par un régulateur numérique (figure 7.1) ait l’allure
donnée à la figure 7.2 page suivante.
Le mode discret dominant de la fonction de transfert correspondante, Gyw (z) =

G w (z )

e (k ) u (k )
w (k )
S G c1 ( z ) H1(z ) y (k )

-
s s

y (k )

f _ 0 7 _ 0 8 .e p s

Figure 7.1 – Système asservi numériquement : la fonction de transfert en boucle


Y (z)
fermée, régulation de correspondance, est Gyw (z) = W (z)
(fichier source).

Chapitre 7, v.1.9 223 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

Réponse indicielle en boucle fermée, régulation de correspondance

0.8
w[k], y[k], y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
k, t [s]

f_ch_07_01_1.eps

Figure 7.2 – Réponse indicielle en boucle fermée (fichier source).

Y (z)
W (z)
est du type sinusoïdal, pondéré par un terme exponentiel

t
z}|{ t
−δ·k · h
z}|{
e · sin (ω0 · k · h)

et correspond aux pôles analogiques (figure 7.3 page ci-contre) :

s1,2 = −δ ± j · ω0

Son échantillonnage nécessite que h permette de définir convenablement (table 7.1


page suivante) les signaux
t
e−δ·t = e− T

et

sin (ω0 · t)

Chapitre 7, v.1.9 224 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique

Im

z = c
o n s
Y s

ta n
te
s f 1 ,2 jw 0

0
-d R e
f _ 0 7 _ 7 1 _ 0 3 .e p s

Figure 7.3 – Pôles analogiques correspondants aux pôles numériques ayant pour
mode e−δ·k·h · sin (ω0 · k · h) (fichier source).

Mode Réponse impulsionnelle


Mode exponentiel (enveloppe de la réponse indicielle en boucle fermée)

0.8
g[k], g(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

− Tt
k, t [s]
−δ·t
e =e f_ch_07_01_2.eps

Mode sinusodïal

0.8

0.6

0.4

0.2
g[k], g(t)

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

0 2 4 6 8 10 12
k, t [s]

sin (ω0 · t) f_ch_07_01_3.eps

Table 7.1 – Visualisation du nombre approximatif d’échantillons nécessaires pour


représenter "fidèlement" l’enveloppe de la réponse indicielle e−δ·t ainsi que la
partie sinusoïdale sin (ω0 · t) du mode (fichier source).
Chapitre 7, v.1.9 225 MEE \cours_rn.tex
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HEIG-VD Régulation numérique

– Pour un mode exponentiel amorti, il semble raisonnable de choisir


Treg 3·T 3 3 3
= = = Nr ≈ 8 =⇒ δ · h ≤ ≈
h h δ·h Nr 8
où l’on rappelle que la durée de réglage Treg à ±5% est donnée par
Treg ≈ 3 · T
et que le facteur d’amortissement δ est lié à la constante de temps T par la
relation
1
δ=
T
Ceci revient à exiger que la durée de réglage corresponde à une dizaine
(précisément Nr = 8) d’échantillons.
– Pour un mode sinusoïdal, un choix de h tel que
2·π
T0 2·π 2·π π
= ω0 = Nr ≈ 8 =⇒ ω0 · h ≤ ≈ =
h h Nr 8 4
impliquant que la sinusoïde est décrite par une dizaine de points (8 exacte-
ment) par période semble également correct.
On voit que selon les valeurs de δ et ω0 , la période d’échantillonnage h a une
3 π
limite supérieure donnée par les relations ci-dessus (h ≤ δ8 et h ≤ ω40 ). De ce fait,
les pôles dominants (numériques) du système en boucle fermée, d’expression
pf 1,2 = es·h = e(−δ±j·ω0 )·h
doivent répondre aux conditions ci-dessous :
3
|pf 1,2 | = e−δ·h ≥ e− 8 = 0.69
2·π π
|arg(pf 1,2 )| = ω0 · h ≤ =
8 4
Dans le but de satisfaire les exigences d’un échantillonnage convenable au sens
des considérations faites ci-dessus, les pôles en boucle fermée doivent donc se
situer dans une zone bien définie du plan de z (figure 7.4 page ci-contre).
Si en plus, on impose des conditions de stabilité absolue et relative (§ 5.7.5
page 171), la zone permise devient alors celle indiquée sur la figure 7.5 page
ci-contre.
En conséquence, partant d’un comportement dynamique donné par le cahier
des charges du système asservi, au moyen de la durée de réglage Treg ou ses équi-
valents (bande passante en boucle fermée ωB−3 dB , pulsation de coupure à 0 [dB]
en boucle ouverte ωco ), on peut en déduire les pôles dominants analogiques sf 1,2
correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que leur transformation
en les pôles numériques pf 1,2 par échantillonnage (relation z = es·h ) tombe dans
la zone indiquée sur la figure 7.5 page suivante.

Chapitre 7, v.1.9 226 MEE \cours_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique

Zone autorisée pour les pôles en boucle fermée, selon le critère d’échantillonnage
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.69
0

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

f_ch_07_02_1c.eps

Figure 7.4 – Zone autorisée pour les pôles en boucle fermée, selon le critère
d’échantillonnage seul (fichier source).

Zone autorisée pour les pôles en boucle fermée, selon les critères d’échantillonnage, d’amortissement absolu et relatif (ζ=0.5)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

f_ch_07_02_2c.eps

Figure 7.5 – Zone autorisée pour les pôles en boucle fermée, selon les critères
d’échantillonnage, d’amortissement absolu et relatif (ζ = 0.5) (fichier source).

Chapitre 7, v.1.9 227 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

7.1.1 Exemple
Un système de régulation automatique numérique doit offrir une durée de
réglage Treg donnée.
Partant de Treg , on peut estimer la constante de temps dominante τw en boucle
Y (s)
fermée (Gyw (s) = W (s)
1
≈ 1+s·τ w
). On a :

Treg
τw ≈
3
Le pôle analogique correspondant est en − τ1w . Le pôle numérique dominant devra
donc se situer en h − 3·h
pw = e− τw = e Treg
Selon les règles établies ci-dessus pour le choix de h, on doit avoir

0.69 < pw < 1

Comme
Treg
h = − log(pw ) ·
3
on en déduit
1
0<h< · Treg
8

Chapitre 7, v.1.9 228 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

v (k )

u (k ) -
w (k ) e (k ) y (k )
S G c (
1 z ) S H1(z )
-
s s

y (k )

f _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.6 – Schéma fonctionnel du système asservi (fichier source).

7.2 Compensation pôle-zéro


On étudie ici les effets de la technique d’ajustage de régulateurs par compen-
sation pôle-zéro. On montre que cette manière de faire peut induire un compor-
tement dynamique très différent selon le mode de régulation (correspondance ou
maintien).
Les développements effectués ci-dessous sont aussi bien valables en régulation
analogique qu’en régulation numérique.
On considère le système asservi de la figure 7.6. Admettons que certains pôles
de la fonction de transfert H(z) du système à régler soient compensés par des
zéros de celle du régulateur Gc (z). On voit que les pôles mentionnés, réunis ci-
dessous dans le polynôme Dacomp (z) n’apparaissent dès lors plus dans la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) si l’on pose Dacomp (z) = Nccomp (z), puisque

Go (z) = Gc (z) · H(z)


(z − zc1 ) · (z − zc2 ) · . . . (z − za1 ) · (z − za2 ) · . . .
= kc · · ka ·
(z − pc1 ) · (z − pc2 ) · . . . (z − pa1 ) · (z − pa2 ) · . . .
0
N (z) · Nccomp (z) Na (z)
= ko · c · 0
Dc (z) Da (z) · Dacomp (z)
N 0 (z) · Na (z)
= ko · c
Dc (z) · Da0 (z)

ce qui a une influence très favorable sur le comportement dynamique, la réduction


de l’ordre Go (z) ayant pour conséquence la diminution du déphasage, i.e. du
retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle.
La grandeur réglée Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul
de l’effet des perturbations sur le § 5.A page 175)

Y (z) = Go (z) · E(z) + H(z) · V (z) = Go (z) · W (z) − Go (z) · Y (z) + H(z) · V (z)

Chapitre 7, v.1.9 229 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

on voit que les pôles compensés, éliminés de Go (z), n’apparaissent pas en ré-
gulation de correspondance (v[k] = 0), mais qu’ils sont bel et bien présents en
régulation de maintien, i.e. pour v[k] 6= 0. En fait, les pôles compensés deviennent
des pôles de
Y (z) H(z)
Gv (z) = =
V (z) 1 + Go (z)
ce que l’on montre facilement :
H(z)
z }| {
Na (z)
ka · 0
Y (z) Da (z) · Dacomp (z)
Gv (z) = =
V (z) N 0 (z) · Na (z)
1 + ko · c
Dc (z) · Da0 (z)
| {z }
Go (z)
Na (z)
ka · Da0 (z)·Dacomp (z)
· Dc (z) · Da0 (z)
=
Dc (z) · Da0 (z) + ko · Nc0 (z) · Na (z)
1 ka · Na (z) · Dc (z)
= ·
Da (z) Dc (z) · Da0 (z) + ko · Nc0 (z) · Na (z)
| comp
{z }
pôles compensés !

On explique de ce fait que


– l’on ne peut compenser des pôles instables (sans quoi toute perturbation
déstabiliserait le système asservi !) ;
– si les pôles compensés sont lents (c’est en principe le cas puisque l’on com-
pense habituellement les pôles dominants, i.e. les constantes de temps domi-
nantes), le comportement dynamique est plus lent en régulation de maintien
qu’en régulation de correspondance (figure 7.8 page ci-contre, correspon-
dant au schéma de la figure 7.7 page suivante). Sans compensation, la règle
consiste en effet à dire que le comportement dynamique en boucle fermée
(mesurable par exemple au moyen de la durée que met le régulateur pour
annuler une erreur, i.e. la durée du régime transitoire) est le même dans les
deux modes de régulation puisque les deux fonctions de transfert ont les
mêmes pôles ;
– si des pôles compensés sont proches de la zone d’instabilité, on peut avoir
un comportement très bien amorti en régulation de correspondance et très
peu amorti en régulation de maintien (figure 7.9 page 232).

Chapitre 7, v.1.9 230 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

v (t)
w (t) u (t) + x (t)
+ z (t)
S G c(s) G a 1
(s) +
S G a 2
(s)
-

y (t) S y s tè m e à ré g le r
f _ 0 7 _ 7 2 _ 0 5 .e p s

Figure 7.7 – Asservissement par un régulateur PID compensant les deux


constantes de temps dominantes (T1 = 1 [s] et T2 = 0.1 [s]) du système à ré-
2 ·0.0909)
gler : Gc (s) = 500 · (1+s·1.1+s
s·1.1
, Ga1 (s) = 1+s·0.1
1
et Ga2 (s) = (1+s·1)·(1+s·0.01)
0.1

(fichier source).

Réponse indicielle en régulation de correspondance


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [s]

−3 Réponse indicielle en régulation de maintien


x 10
2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [s]

f_ch_07_03_2c.eps

Figure 7.8 – Réponse indicielle en boucle fermée dans les deux modes de régu-
lation (correspondance et maintien) : les durées des régimes transitoires sont très
différentes à cause de la compensation pôle-zéro (fichier source).

Chapitre 7, v.1.9 231 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

Réponse indicielle en régulation de correspondance


0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
t [s] x 10
−3

Réponse indicielle en régulation de maintien


0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t [s]

f_comp_pole_zero_3c.eps

Figure 7.9 – Réponse indicielle en boucle fermée dans les deux modes de régu-
lation (correspondance et maintien) lorsque des pôles complexes conjugués peu
amortis (proches de l’instabilité) ont été compensés. A noter que les échelles de
temps sont très différentes entre les deux graphes (fichier source).

Chapitre 7, v.1.9 232 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

C o m m a n d e
a n tic ip é e
u ff( t ) v (t)
G ff (s)

u c(t)
w (t) e (t) y (t)
S G c (
1 s) S G a(s )
-
s

y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.10 – Principe des commandes anticipées : la commande délivrée par le


régulateur Gc (s) est complétée par une commande uf f (ff = feedforward) tenant
compte de la consigne et des paramètres du système à régler Ga (s) (fichier source).

7.3 Commande anticipée/a priori


7.3.1 Principe
Les commandes anticipées, ou a priori (Vorsteuerung, feedforward), ont pour
but de faciliter le travail du régulateur en formant, sur la base de connaissances
a priori du comportement dynamique du système à régler, une commande uf f (t)
proche de celle de la valeur idéale que l’on devrait effectivement appliquer pour
suivre la consigne sans erreur. Le schéma de commande est donné sur la fi-
gure 7.10. Il est facile de montrer que :

Y (s) Gf f (s) · Ga (s) + Go (s)


Gyw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)

Bien que les développements effectués dans ce paragraphe le soient avec des sys-
tèmes analogiques, ils sont applicables tels quels en régulation numérique.
Dans un cas idéal, par ailleurs non réalisable physiquement, il suffirait en fait
de construire le schéma de commande de la figure 7.11 page suivante. En posant
1
Gf f (s) =
G̃a (s)

où G̃a (s) est un modèle (une estimation) de Ga (s), on devrait avoir

Ga (s)
Y (s) = ·W (s) ≈ W (s)|G˜a (s)≈Ga (s)
G̃a (s)
| {z }
≈1

Chapitre 7, v.1.9 233 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

u ff( t )
G ff( s )

w (t) y (t)
G a(s )

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 7 .e p s

Figure 7.11 – Cas idéal de la commande anticipée (fichier source).

La structure de la figure 7.11 n’est évidemment pas vraiment utilisable en pra-


tique (cela dépend en fait des performances requises) : outre ses problèmes de
réalisabilité (stabilité de G˜ 1(s) , degré relatif), la sensibilité
a
– aux perturbations
– aux variations paramétriques
est évidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipées + contre-réaction
par régulateur (figure 7.10 page précédente) offre de loin les meilleures perfor-
mances en régulation de correspondance. La commande anticipée ne modifiant
pas le gain en boucle ouverte Go (s), elle n’a aucune influence (notamment néga-
tive) sur la stabilité. Si elle est bien dimensionnée, elle permet de limiter la tâche
du régulateur à l’annulation des erreurs de poursuite dues aux différences entre
Ga (s) et son modèle G̃a (s) ainsi qu’à la réjection des perturbations. On peut de
cette manière offrir des performances très élevées en poursuite de consigne (bande
passante élevée) tout en maintenant les performances en régulation de maintien
compatibles avec les contraintes de stabilité et de bruit ([15], chap.1). On a alors
une structure d’asservissement dite à 2 degrés de liberté (2 DOF, 2 degrees of
freedom) telles que le régulateur RST l’offre [1] [4].

7.3.2 Exemples
Commande anticipée d’accélération Le schéma d’une régulation cascade
(§7.4) de vitesse/couple (figure 7.12 page suivante) montre une commande a priori
basée sur l’inertie J de la charge mécanique entraînée. Connaissant cette dernière
avec une certaine précision (grâce aux travaux de modélisation et d’identification,
mais on peut également travailler manuellement par essais de plusieurs valeurs
˜ on ajoute à la commande délivrée par le régulateur de vitesse
successives de J),
d’une quantité proportionnelle à

J˜ · ω̇c (t)

Chapitre 7, v.1.9 234 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

C o m m a n d e a n tic ip é e
d 'i n e r t i e
~ u v
J ff
s × ~
K m w
c o n s ig n e d e c o u p le
+
w e u T iac ia T + y
K 1 /K ' G (s) K 1 /(s J ) K
c e m c e m
S p
S T w i T
S m w
- R E G U L A T E U R A S S E R V IS S E M E N T
P D E V IT E S S E D E C O U R A N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 3 .e p s

Figure 7.12 – Régulation cascade de vitesse/courant (couple), avec commande


anticipée basée sur l’inertie de la charge (fichier source).

(la valeur exacte tenant compte de la nécessaire mise à l’échelle de la consigne


de vitesse par le gain du capteur de vitesse Kmω étant J˜ · ω̇c (t) · K̃1 ), couple

que le régulateur aurait, dans un cas idéal, dû lui-même former pour accélérer
l’inertie selon la consigne de vitesse. J˜ est donc une estimation de la vraie valeur
de l’inertie J. Une des conséquences de ce type de commande est que la consigne
de vitesse, dont la dérivée doit être évaluée si la commande a priori est implantée
telle que sur la figure, doit être de bonne qualité, i.e. peu bruitée, notamment en
ce qui concerne le bruit de quantification. L’idéal consiste évidemment à pouvoir
générer spécifiquement la dérivée de la consigne de vitesse, lorsque celle-ci est
représentable analytiquement.
Dans le cas de l’exemple, on pourrait imaginer que lorsque le profil de la
consigne de vitesse est une rampe αc ·t, l’on construise directement, connaissant la
dérivée analytique, J˜·αc · K ˜1 ω , plutôt que de dériver approximativement ωc (t) avec
m  
˜ J˜
un dispositif tout à la fois imparfait s · K̃J → 1+s·T s
a
· K̃mω
et amplificateur de

bruits.

Chapitre 7, v.1.9 235 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

C o n s ig n e C o m m a n d e
d e v ite s s e a n tic ip a tric e
w = w c u ff= e m
d e F E M
K E

ia
iac K ( 1 + s T i) u u = u 1 /R a
S
p c
S
a
S K iam
- sT i - 1 + s L a/R a
m i

G c(s )
e m T
w 1
e m

K E S K T
sJ t -

G a(s )
T re s
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 4 .e p s

Figure 7.13 – Régulation courant (couple), avec commande anticipée compen-


sant approximativement la FEM em (t) (fichier source).

Commande anticipée compensant l’effet de la FEM L’exemple de la


figure 7.13 illustre la technique de la commande anticipée pour compenser la
FEM em (t) d’un moteur DC, laquelle est considérée parfois, à tort, comme une
perturbation. Au sens des conventions admises dans le cadre ce cours, l’examen
de la figure montre que la FEM em (t) n’est pas une perturbation puisque ce signal
est largement corrélé avec ua (t).

Chapitre 7, v.1.9 236 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

C o m m a n d e
a n tic ip é e
u ff( t ) v (t)
G ff (s)
w f( t )
w (t) u c(t)
e (t) y (t)
G fc (s) S G c (
1 s) S G a(s )
-
s
filtre d e
c o n s ig n e
y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 5 .e p s

Figure 7.14 – Commande anticipée avec filtre de consigne (fichier source).

7.3.3 Filtre de consigne


La commande anticipée se base sur un modèle dynamique inverse du système
à régler :
1
Uf f (s) = · W (s)
G̃a (s)
Tous les systèmes à régler ayant un comportement de type passe-bas, G˜ 1(s) est
a
donc de type passe-haut et ainsi extrêmement sensible aux variations de son si-
gnal d’entrée w(t). Ceci se manifeste par une saturation probable de la commande
u(t). D’autre part, même si la construction de G̃ 1(s) était possible, promettant
a
théoriquement que la grandeur réglée y(t) peut varier en saut, une forte variation
de la consigne nécessiterait une commande d’amplitude infinie et dont pratique-
ment une saturation de u(t). En conséquence, pour tirer pleinement profit des
commandes anticipées, il est nécessaire de ne spécifier que des consignes w(t) que
le système peut physiquement poursuivre. Ceci se fait soit en filtrant la consigne
avec un bloc atténuant celle-ci au-delà de la bande passante ωB exigée en boucle
fermée (compatible avec les capacités de l’actionneur) mais ne garantissant tou-
tefois pas un taux de variation maximal de wf (t) supporté par l’installation, soit
en utilisant un véritable générateur de consigne garantissant que la commande
n’entre pas en limitation. La fonction de transfert du filtre de consigne devrait en
principe est égale à la fonction de transfert du modèle en boucle fermée souhaitée,
i.e. à par exemple :
Wf (s) 1
Gf c (s) = =
W (s) 1+s·τ
avec
3 · τ = Treg

Chapitre 7, v.1.9 237 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

R é g u la te u r 2 R é g u la te u r 1
v (t)

u 2= w 1
e e u x x
w (t)= w G c 2 ( s ) G c 1 ( s ) G a 1 ( s ) G a 2 ( s )
2 1 1 1 2

2 S S S
- -

y 1 G m 1 (s)

G m 2 (s)
y (t)= y 2
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 1 .e p s

Figure 7.15 – Principe de la régulation cascade (fichier source).

7.4 Régulation cascade


7.4.1 Introduction
Le but de ce paragraphe est de présenter et étudier le principe de la régulation
cascade et notamment de le comparer avec la régulation dite parallèle dans le
cadre du cas particulier, très répandu en pratique, du positionnement en machine-
outil (§ 7.4.6 page 246).
Comme on le verra, les deux principes de régulation sont équivalents par
rapport à l’effet des perturbations (ci-après "régulation de maintien"), mais la
régulation parallèle offre clairement de meilleures performances en poursuite de
consigne (ci-après "régulation de correspondance") et cela sans qu’aucune sophis-
tication ne soit nécessaire.
Les développements effectués ci-dessous sont aussi bien valables en régulation
analogique qu’en régulation numérique.

7.4.2 Principe de la régulation cascade


Le schéma fonctionnel d’un système asservi de structure cascade est donné
sur la figure 7.15. La consigne appliquée au système asservi par une commande
extérieure est le signal w(t). La grandeur à régler est y(t), mesurée au moyen
du capteur Gm2 (s). Des perturbations v(t) interviennent sur le système. La seule
tâche de ce système est d’asservir la grandeur réglée y(t) à la consigne w(t) malgré
l’influence des perturbations v(t).
Les autres grandeurs intervenant dans ce système sont des grandeurs internes
dont la connaissance est sans intérêt direct pour la commande ayant généré la
consigne w(t).

Chapitre 7, v.1.9 238 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

La figure 7.15 page précédente montre en fait une structure industriellement


très répandue formée ici de deux régulateurs consécutifs ayant pour charge d’as-
servir leurs grandeurs réglées respectives y1 (t) et y(t) = y2 (t) aux consignes w1 (t)
et w = w2 (t).
Le régulateur Gc2 (s), sur la base de l’erreur e(t) = e1 (t) mesurée, fournit
une commande u2 (t) interprétée comme consigne w1 (t) par un second régulateur
Gc1 (s). Ce dernier la compare à sa grandeur réglée y1 (t) en vue de former l’erreur
e1 (t), puis, après traitement applique la commande u(t) = u1 (t) au système à
régler.
Bien qu’il y ait ici deux régulateurs, y(t) = y2 (t) est la grandeur à régler
principale, y1 (t) n’étant qu’une grandeur à régler secondaire en principe inconnue
du système ayant généré la consigne (principale) w(t) = w2 (t).
Le fait que le régulateur Gc1 (s) reçoive sa consigne du régulateur Gc2 (s) amène
à penser à une hiérachisation des tâches, par-là même à une décomposition mo-
dulaire du problème d’asservissement. On dira donc que le régulateur Gc2 (s) est
hiéarchiquement supérieur à Gc1 (s).

7.4.3 Exemples
Régulation cascade de vitesse et de courant/couple
Un exemple classique de régulation cascade peut être trouvé dans le domaine
des entraînements électriques réglés (figure 7.16 page suivante).
Un moteur DC à excitation séparée constante est asservi en vitesse au moyen
d’un régulateur de vitesse Gcω (s) = Gc2 (s) dont la commande correspond à la
consigne de couple (ou de courant) Temc (t) = w1 (t) transmise à un régulateur
de couple (de courant) Gci (s) = Gc1 (s). Pour ajuster théoriquement ou expé-
rimentalement les deux régulateurs, on procède séquentiellement en faisant tout
d’abord la synthèse du régulateur hiérachiquement inférieur Gci (s) = Gc1 (s) pour
lequel les exigences en termes de performances dynamiques sont de loin les plus
élevées : pour varier la vitesse rapidement, il faut bien sûr que le couple (le cou-
rant) s’établisse encore plus rapidement.
L’ajustage du premier régulateur Gc1 (s) terminé, celui du second Gc2 (s) peut
être entrepris, la tâche étant relativement facilitée : le système à régler Ga2 (s) vu
par Gc2 (s) a pour fonction de transfert

Y (s)
Ga2 (s) = = Gwi (s) · KT · Gaω (s) · Gmω (s)
U2 (s)

laquelle comprend notamment la fonction de transfert en boucle fermée Gwi (s)


du système asservi en couple (courant), i.e. un système contre-réactionné dont les
caractéristiques sont plutôt bien déterminées grâce aux propriétés bien connues
d’insensibilité (robustesse) offertes par tout système de ce genre.

Chapitre 7, v.1.9 239 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e
A s s e rv is s e m e n t
HEIG-VD

u 2(t) = iac(t) d e c o u ra n t / c o u p le
c o n s ig n e T
d e c o u ra n t
re s C h a rg e
R E G U L A T E U R A M P L IF IC A T E U R C H A R G E m é c a n iq u e
D E C O U R A N T D E P U IS S A N C E E L E C T R IQ U E
e

Chapitre 7, v.1.9
e i u u ia -
a T e m
w S S G c i( s ) G a i1 ( s ) G a i2 ( s ) K T
S w
c o n s ig n e G (s) G (s)
d e v ite s s e - c w -
a w
C O N S T A N T E
D E C O U P L E
R é g u la te u r G m i( s )
d e v ite s s e iam C A P T E U R D E
C O U R A N T G (s)
y w i
g ra n d e u r
ré g lé e

G m w (s)
C a p te u r d e

240
v ite s s e

A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le T re s

e iac(t) T -
e m
w S G (s) K T
S G (s) w
- c w a w

R é g u la te u r G (s) F o n c tio n d e
w i
d e v ite s s e tra n s fe rt d e ty p e a = 0
y

Figure 7.16 – Régulation cascade de vitesse et de courant (fichier source).


G m w (s)

12 décembre 2011
MEE \cours_rn.tex
Régulation numérique

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 2 .e p s
HEIG-VD

Chapitre 7, v.1.9
A s s e rv is s e m e n t
d e p o s itio n
A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e

machine-outil (fichier source).


A s s e rv is s e m e n t
u 2(t) = iac(t) d e c o u ra n t / c o u p le
c o n s ig n e T
d e c o u ra n t
re s C h a rg e C h a rg e
w w m é c a n iq u e m é c a n iq u e
c o n s ig n e
d e v ite s s e u u a
ia T - w x
e m
S S S S
w x
c o n s ig n e G c i (s) G a i1 (s) G a i2 (s) K T
d e p o s itio n
-
G c q (s) -
G c w (s) -
G a w (s) G a x (s)
R é g u la te u r
d e c o u ra n t
R é g u la te u r R é g u la te u r G m i (s)
C a p te u r d e

241
d e p o s itio n d e v ite s s e iam
c o u ra n t
G w i (s)
y w

y x
g ra n d e u r G m w (s)
ré g lé e

C a p te u r d e
v ite s s e G w w (s)

G m x (s)
C a p te u r d e
p o s itio n G w q (s) f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 6 .e p s

12 décembre 2011
MEE \cours_rn.tex
Figure 7.17 – Régulation cascade de position/vitesse/courant dans le cas de la
Régulation numérique
HEIG-VD Régulation numérique

R é g u la te u r R é g u la te u r
d e p o s itio n d e v ite s s e
(d a n s c o m m a n d e (d a n s c o m m a n d e
n u m é riq u e ) d 'a x e )
p e rtu rb a tio n s

e w e w u w
w x S
x
G c x (s) c
S G c w (s) S G a w (s) G a x (s) x
- -
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r 1 a x e
G (s)
y w
m w

y x G m x (s)

C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.18 – Régulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machine-


outil (fichier source).

Le principe de cette régulation de vitesse peut être repris sans autres pour
construire un système de régulation de position tel qu’on en trouve en nombre
dans le domaine de la machine-outil. En complétant la structure de la figure 7.16
page 240 par un capteur de position et un régulateur de position, on obtient
un système (figure 7.17 page précédente) où le régulateur de vitesse reçoit une
consigne provenant désormais du régulateur de position. On a donc de cette
façon mis trois boucles de régulation en cascade. Cette répartition est logique : le
régulateur de position, constatant une erreur de position décide d’augmenter ou
diminuer la vitesse afin de réduire, voire annuler ladite erreur. Le développement
de cet exemple est poursuivi au § 7.4.3.

Régulation cascade de position et de vitesse en machine-outil


Un second exemple (figure 7.19 page ci-contre), provenant du domaine de
la machine-outil, où pour l’usinage 3D, on a recours à une commande numé-
rique (comprenant notamment la fonction de coordination des axes) qui effectue
les calculs d’interpolation générant les consignes de position de chaque axe. La
commande numérique réalise l’asservissement en position, duquel elle déduit les
consignes de vitesse pour les commandes d’axes et la structure de commande est
celle d’une régulation cascade de position/vitesse. Cette structure est mise en évi-
dence sur la figure 7.18, où le régulateur de position de la commande numérique
transmet sous forme analogique ±10 [V] (la solution moderne consiste bien sûr à

Chapitre 7, v.1.9 242 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD

v is

outil (fichier source).

Chapitre 7, v.1.9
a x e Z

z
é c ro u
y

R é g u la te u r R é g u la te u r v is
d e p o s itio n d e v ite s s e + c o u ra n t
(d a n s c o m m a n d e (d a n s c o m m a n d e é c ro u
n u m é riq u e ) C o n s ig n e d e v ite s s e d 'a x e )
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]

x
o u p a r b u s d e te rra in
C o n s ig n e d e p o s itio n
a x e Y

243
p o u r l 'a x e X

u
w

ro
w x c
S

éc
G c x (s)
-

y G (s)
a x e X
x m x

v is
x

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Y
w y w c
S G c y (s)
-
y
y y G m y (s)

G é n é ra te u r d e c o n s ig n e s
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Z

( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )
w z w c
S G c z (s)
-

y z G m z (s) z

12 décembre 2011
MEE \cours_rn.tex
Figure 7.19 – Régulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machine-
Régulation numérique

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 7 .e p s
HEIG-VD Régulation numérique

ré g u la te u r ré g u la te u r
d e d é b it d e n iv e a u
c o n s ig n e
C R i
d e d é b it i

R w ( t ) cd o e n n s i i v g e n a e u
e q(t) w p

K S
q
S
p 1

y q
m e su re
d e d é b it
y ( t ) md e e ns u i v r ee a u

c a p te u r
M

d e n iv e a u
c a p te u r
S e rv o -v a n n e d e d é b it

q
h (t)

0
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.20 – Régulation cascade de niveau d’eau et de débit (fichier source).

utiliser un bus de terrain, si les performances technico-économiques l’exigent/le


permettent) une consigne de vitesse à la commande chargée d’asservir l’axe en
vitesse.

Régulation cascade de niveau et de débit


Un autre exemple (figure 7.20) peut être trouvé dans le cas d’un système
hydro-électrique où le niveau de remplissage d’un bassin de compensation est
contrôlé au moyen d’un régulateur de niveau. Si le niveau est trop élevé, le ré-
gulateur transmet une consigne de débit à un régulateur de débit, lequel ajuste
l’ouverture de la vanne en conséquence.

7.4.4 Avantages de la structure cascade


A la lumière des exemples précédents, plusieurs avantages de la régulation
cascade apparaissent clairement :
– l’ajustage des régulateurs peut être fait individuellement, en commençant
par le régulateur hiérarchiquement le plus inférieur, lequel est par ailleurs
soumis aux contraintes de comportement dynamique les plus élevées ;
– le système à régler vu par le régulateur est de mieux en mieux déterminé
par le fait qu’il est composé en bonne partie d’un système déjà asservi
par un régulateur hiérarchiquement inférieur. L’effet de non-linéarités ou
de variations paramétriques est de cette façon en largement compensé par

Chapitre 7, v.1.9 244 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

L im ita tio n d e A s s e rv is s e m e n t
la c o n s ig n e d e c o u ra n t
d e c o u ra n t
iac i c lim ia
u
c o n s ig n e R é g u la te u r C h a rg e v ite s s e
+ u m a x

S
d e v ite s s e - d e v ite s s e -u m a x
v
m é c a n iq u e

m e su re
C a p te u r d e
d e v ite s s e
v ite s s e
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 0 .e p s

Figure 7.21 – La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement


le courant dans un moteur électrique par action sur la consigne de celui-ci. Un
point de détail à relever est qu’il faut alors être attentif, lors de l’ajustage du
régulateur de courant, au problème de dépassement de la consigne, ayant pour
conséquence que le courant réel peut dépasser temporairement celle-ci en régime
transitoire (figure 7.22 page suivante) (fichier source).

les régulateurs inférieurs. Le système à régler vu par le régulateur est de


surcroît de type α = 0, i.e. sans intégrateur ;
– la limitation de grandeurs internes est facilitée puisqu’elle peut s’opérer sur
la consigne correspondante (exemple : limitation de courant, figure 7.21) ;
– le problème d’asservissement est décomposé de manière logique, i.e. modu-
laire ;
– la technique de réalisation des différents régulateurs peut être adaptée en
fonction des contraintes dynamiques. Le régulateur le plus inférieur devra
peut-être être réalisé analogiquement avec des composants électroniques
rapides alors que le régulateur supérieur pourra être réalisé numériquement
par logiciel avec une unité de calcul de moyenne performance.
Tous ces avantages expliquent pourquoi ce type de structure est très répandu
en pratique.

7.4.5 Inconvénients de la structure cascade


Les développements des paragraphes 7.4.6 page suivante et 7.4.10 page 256
montreront qu’à performances identiques en régulation de maintien, la structure
cascade est moins performante en régulation de correspondance que la structure
dite parallèle (figure 7.24 page 248).

7.4.6 Comparaison des régulations cascade et parallèle dans


un cas particulier (positionnement en machine-outil)
Comme indiqué précédemment au § 7.4.3 page 242, une structure couram-
ment répandue en machine-outil, pour des applications de positionnement, est

Chapitre 7, v.1.9 245 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

D é p a s s e m e n t e n tra n s ito ire


= d é p a s s e m e n t d e la lim ita tio n d e la c o n s ig n e
iam (t)

iac1(t)

iac2(t)

iac3(t)
iam m a x

0
t [s]

Figure 7.22 – Dépassement de la consigne, ayant pour conséquence que le cou-


rant réel peut dépasser temporairement celle-ci en régime transitoire (fichier source).

celle donnée sur la figure 7.23 page ci-contre. Le régulateur de position, intégré
par exemple dans une commande numérique (CNC), est de type P (gain Kpθ )
et fournit (souvent sous une forme analogique ±10 [V]) une commande corres-
pondant à une consigne de vitesse pour un régulateur de type PI situé dans une
commande d’axe. Admettons que ses gains soient Kpω et Tiω .
Le calcul de la commande u(t) délivrée par ce dernier régulateur nous ren-
seigne sur les différentes contributions :
Z t 
1
ucascade (t) = Kpω · eω (t) + · eω (τ ) · dτ
Tiω −∞
eω (t) eω (τ )
 
z }| { 1 Z t z }| {
= Kpω · Kpθ · eθ (t) − yω (t) + · (Kpθ · eθ (τ ) − yω (τ )) · dτ 
Tiω −∞
 
θ˙c (t)−e˙θ (t) θc (t)−eθ (t)
t
1 1
z }| { Z z}|{ 
= Kpω · Kpθ · eθ (t) − yω (t) + · (Kpθ · eθ (τ ) · dτ ) − · θ(t) 

Tiω −∞ Tiω
 
Kpω Kpω
= Kpω · Kpθ + · eθ (t) − · θc (t)
Tiω Tiω
Z t
Kpω · Kpθ
+ · eθ (τ ) · dτ + Kpω · e˙θ (t) − Kpω · θ˙c (t)
Tiω −∞

Pour la commande du régulateur à structure parallèle (figure 7.24), on a sim-

Chapitre 7, v.1.9 246 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

R é g u la te u r R é g u la te u r
d e p o s itio n d e v ite s s e
d e ty p e P d e ty p e P I
(d a n s c o m m a n d e (d a n s c o m m a n d e
n u m é riq u e ) d 'a x e ) p e rtu rb a tio n s

w = q e w w = w c e w u w
q c
S
q
K p q S K p w ×
1 + s ×T
s × T iw
iw
S G a w (s) G a q (s) q
- -
C o n s ig n e d e p o s itio n G c q (s) G c w (s)
p o u r 1 a x e
G (s)
y w
m w

y q G m q (s)

C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in f _ 0 7 _ 1 4 .e p s

Figure 7.23 – Régulation cascade de position vitesse, avec un régulateur P de


position et PI de vitesse (fichier source).

1
+
e q(t) + K u (t)
s ×T S p q p a ra llè le
+
iq

s ×T d q
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 3 .e p s

Figure 7.24 – Régulateur PID de position, structure parallèle (fichier source).

Chapitre 7, v.1.9 247 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

plement :
 Z t 
1
uparallèle (t) = Kpθparallèle · eθ (t) + · eθ (τ ) · dτ + Tdθ · e˙θ (t)
Tiθ −∞
Comparée à ucascade (t), on observe que la commande uparallèle (t) offre également
– un gain Kpθparallèle sur l’erreur de position eθ (t), tel que
Kpω
Kpθparallèle = Kpω · Kpθ +
Tiω
Kpθparallèle Rt
– un gain Tiθ
sur l’intégrale e (τ )
−∞ θ
· dτ de l’erreur de position, tel
que
Kpω · Kpθ Kpθparallèle
=
Tiω Tiθ
– un gain Kpθparallèle · Tdθ sur la dérivée e˙θ (t) de l’erreur de position, tel que
Kpω = Kpθparallèle · Tdθ
En notant que
Kpω
uparallèle (t) = ucascade (t) + · θc (t) + Kpω · θ˙c (t)
Tiω
on voit que uparallèle (t) offre en plus les contributions
Kpω
+ · θc (t)
Tiω
+ Kpω · θ˙c (t)
qui peuvent être vues commes des commandes anticipées, i.e. a priori (§7.3),
basées respectivement sur les consignes θc (t) de position et de vitesse ωc (t) = θ˙c (t)
(figure 7.25 page suivante).
Par rapport
R t aux seules contributions sur le signal d’erreur de position eθ (t),
son intégrale −∞ eθ (τ ) · dτ et sa dérivée e˙θ (t), l’équivalence entre les deux régu-
lateurs est obtenue si l’ajustage est effectué comme suit :
 
1
Kpθparallèle = Kpω · Kpθ + (7.1)
Tiω
Kpω ·Kpθ
1 Tiω
= (7.2)
Tiθ Kpθparallèle
Kpω
Tdθ = (7.3)
Kpθparallèle
Avec cet ajustage, les gains contre-réaction sont identiques, ce qui signifie ici que
les performances en régulation de maintien seront identiques (puisque w(t) = 0
dans ce mode de régulation). En revanche, grâce aux commandes anticipées,
la précision et la rapidité pourront différentes en régulation de correspondance,
comme va le montrer l’exemple du paragraphe 7.4.6 page suivante.

Chapitre 7, v.1.9 248 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

a p p o rt d e la s tru c tu re
p a ra llè le

K pw

T iw
p e rtu rb a tio n s
K p w × s

w = q e w e w u w
q c
S
q
K p q c a sc a d e
c
S K p w ×
1 + s ×T
s × T iw
iw
S G a w (s) G a q (s) q
- -
G c q (s) G c w (s)
G (s)
y w
m w

y q G m q (s) f _ 0 7 _ 1 8 .e p s

Figure 7.25 – Mise en évidence des commandes anticipées + KTiω pω


· θc (t) et
˙
+Kpω · θc (t) apportées par la structure parallèle par rapport à la structure cascade
(fichier source).

Exemple

On considère une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon


figure 7.23 page 247) ont pour expressions :

1
Gaω (s) =
(1 + s · 0.1) · (1 + s · 0.01)
Gmω (s) = 1
1
Gaθ (s) =
s
Gmθ (s) = 1

La synthèse par la méthode de Bode des régulateurs PI de vitesse et P de position


fournit :

1 + s · Tiω 1 + s · 10
Gcω (s) = Kpω · =1·
s · Tiω s · 10
Gcθ (s) = Kpθ =1

Le calcul des paramètres du régulateur PID à structure parallèle, selon les

Chapitre 7, v.1.9 249 MEE \cours_rn.tex


12 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique

Erreurs de position en cas de poursuite d’une consigne sinusoïdale de fréquence 0.01 [Hz]
0.1

cascade
0.08 parallèle

0.06

0.04

0.02
e(t)

−0.02

−0.04

−0.06

−0.08
0 50 100 150 200 250 300
t [s]

f_cas_par_10c.eps

Figure 7.26 – Erreurs de position lors de la poursuite d’une consigne de position


sinusoïdale de fréquence 0.01 [Hz] (fichier source).

formules 7.1 ci-dessus, donne :


 
1
Kpθparallèle =1· 1+ = 1.1
10
1·1
1
= 10 = 0.0909 [s−1 ]