UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Facultad de Letras y Ciencias Humanas

Escuela Académico Profesional de Filosofía
UN ESQUEMA PARA EL DESARROLLO DE PROYECTOS DE
TESIS EN FILOSOFÍA

1. Título del proyecto

2. Planteamiento y formulación del problema
3. Objetivos de la investigación
4. Justificación de la investigación
5. Revisión de la literatura
5.1. Antecedentes de la investigación
5.2. Marco teórico
6. Formulación de hipótesis
7. Metodología
8. Estructura lógica de la tesis
9. Breve descripción de los capítulos que conforman el cuerpo de la
investigación
10.Cronograma de actividades
11.Bibliografía

Se detalla a continuación el contenido correspondiente a cada parte del

proyecto.
1. Título del proyecto
DISEÑO DE UN VEHÍCULO SUBMARINO
AUTÓNOMO

2. Planteamiento y formulación del problema

la biodiversidad marina tiene notoria importancia para la investigación, así
como también desde el punto de vista comercial. actualmente la actividad
pesquera es de real importancia para el Perú, pues el país produce
aproximadamente el 30% de la harina de pescado en el mundo, siendo así el
mayor exportador de harina de pescado a nivel mundial. sin embargo, su
exploración enfrenta muchas dificultades en la navegación como la falta de
señal GPS, el control del ecosistema marino o el difícil acceso para un
operador embarcado, por lo cual las misiones submarinas requieren de
diferentes técnicas, que se llevan a cabo gracias a diferentes sensores
incorporados y un sistema de navegación autónomo.

3. Objetivos de la investigación
3.1. Objetivo principal
Desarrollar un sistema de navegación con control digital de GPS, navegación
y maniobrabilidad de un vehículo autónomo submarino tomando en cuenta
los factores externos que afectan el proceso de exploración, estudio y
explotación de los recursos de la biodiversidad marina.

3.2. Objetivos específicos

 Se buscará la optimización de un sistema de navegación para obtener
mayor control del AUV en zonas de difícil acceso.
 Un mejor control de explotación de los recursos, a fin de evitar un
impacto negativo al ecosistema marino.
 Este diseño deberá disminuir el riesgo o falta de disponibilidad para
un operador embarcado.

4. Justificación de la investigación
Este proyecto lo que busca es obtener el mayor beneficio posible del
ecosistema, aunque siempre se ha de tener en cuenta que la explotación tiene
que ser razonable para no agotar el recurso, y que poseemos un ecosistema
con una gran variedad climática que afecta directa o indirectamente a la
biomasa. Considerando esos límites, tenemos que maximizar las mayores
ganancias, pero no solo en términos monetarios, sino que se debe tomar en
cuenta toda la cadena de valor, y el empleo que se genera, directo e indirecto.
El océano profundo situado por debajo de los 200 metros es el hábitat más
grande para la vida en la Tierra y el de más difícil acceso. El fondo marino,
al igual que el medio terrestre, está formado por cordilleras, mesetas, picos
volcánicos, cañones y vastas llanuras abisales. Contiene la mayoría de los
mismos minerales que encontramos en tierra, a menudo enriquecidos, así
como minerales que son específicos del océano profundo, como las costras
de ferromanganeso y los nódulos polimetálicos. Se trata aquí de precisar la
relevancia que posee la investigación, esto es, el impacto que su desarrollo y
los aportes derivados de éste tendrán en el ámbito temático en que se
inscribe. En consecuencia, un vehículo submarino autónomo (AUV), nos va
a permitir un mayor estudio y conciencia de los recursos que nos brinda
nuestra biodiversidad y relieve marino.
5. Revisión de la literatura

5.1. Antecedentes de la investigación

 Los AUV son vehículos submarinos autónomos. Su desarrollo
comenzó al inicio de la década de 1970 y, desde entonces, su continuo
desarrollo tecnológico viene posibilitando una mejoría en la
autonomía de navegación, al mismo tiempo en que se ha reducido en
tamaño y costo del vehículo. Actualmente, algunas decenas de AUV
comerciales ya están disponibles.
 El AUV Pirajuba tiene su inicio en 2008, en el seno del Laboratorio
de Vehículos no Tripulados de la Escuela Politécnica de la USP. El
vehículo ya es operativo y está provisto de sensores necesarios para su
navegación. Los estudios hechos en laboratorio son a menudo
probados a través de ensayos en piscina, represas y en el mar. El
control de trayectoria del vehículo es realizado por medio del trabajo
conjunto de algunos módulos con funciones específicas.
 Dentro de las especies que forman parte de la actividad pesquera en
nuestro país, la pesca de anchoveta es la más importante pues es la
especie más abundante del litoral peruano llegando a constituir el 86.2
% del total de desembarques de recursos marinos en el 2011. La pesca
de anchoveta se hizo popular en la década de los cincuentas donde el
92% de los desembarques pesqueros estaban formados por
anchovetas. En aquellas épocas, la falta de regulación de parte del
gobierno y la sobreexplotación de parte de las empresas pesqueras
produjo el colapso de esta actividad económica. Es por este motivo,
que actualmente existen medidas, que regulan esta actividad para así
preservar el volumen de esta especie en el litoral.
 las embarcaciones recurren a un acto denominado descarte, que
consiste en lanzar los peces juveniles al mar antes de la revisión de la
carga en tierra. Al lanzar los peces devuelta al mar, estos ya están
muertos, por lo cual el impacto al ecosistema no se soluciona.
 Para solucionar el problema descrito, se plantea el uso de un vehículo
submarino autónomo. Su función será la de realizar exploración
submarina en el área cubierta por la red de pesca, y brindar a las
embarcaciones de pesca una estimación de la cantidad de peces
juveniles dentro de la red de cerco antes del recojo.

5.2. Marco teórico

AUVs, del inglés Autonomous Underwater Vehicles, son vehículos
submarinos autónomos. Su desarrollo comenzó al inicio de la década
de 1970 y, desde entonces, su continuo desarrollo tecnológico viene
posibilitando una mejoría en la autonomía de navegación.
Por ser autónomos y no tripulados, son capaces de realizar diversas
misiones donde la comunicación para operación es remota e
ineficiente, el mismo inviable, y donde hay riesgo o falta de
disponibilidad para un operador embarcado.
Los vehículos submarinos autónomos (AUV) son dispositivos que se
desplazan bajo el agua sin necesidad de ser manejados por un
operador abordo. Los AUV’s forman parte de un amplio grupo de
sistemas submarinos conocidos como vehículos submarinos no
tripulados, una clasificación que incluye a los vehículos submarinos
no-autónomos operados por control remoto (ROV), y los controlados
y alimentados desde la superficie por un operador/piloto a través de
un umbilical.
El AUV es un vehículo submarino no tripulado utilizado,
principalmente, en tres grandes áreas, investigación, industria
petrolera y actividad militar. Por ejemplo, en el área de investigación
es utilizado para el estudio del lecho marino para prevenir accidentes
con embarcaciones comerciales y recreacionales y también para el
monitoreo y cuidado ambiental de la fauna y flora submarina. En la
industria petrolera, los AUVs son utilizados para el estudio topológico
submarino necesarios para la extracción y diseño de la
infraestructura de tuberías, como también para supervisión y
mantenimiento de dicha infraestructura. En la actividad militar, los
AUVs son utilizados para inteligencia, vigilancia y reconocimiento,
inspección e identificación oceanográfica y guerra antisubmarina.
Existen dos diseños de AUVs, los de tipo torpedo y no-torpedo, cada
uno con características resaltantes para la aplicación deseada.
Los de tipo torpedo, son de forma alargada, con el propulsor y los
timones en la parte trasera, poseen altas velocidades, y soportan
altas corrientes. Por ello, estos se utilizan en baja profundidad y para
recorrer grandes distancias para mediciones topológicas de baja
resolución. Cabe resaltar que el control de estos vehículos es
ligeramente más complicado, ya que poseen seis grados de libertad
dependientes entre sí. Al contrario, los de tipo no torpedo, suelen ser
de mayor volumen, cuentan con varios propulsores, son de baja
velocidad y no soportan altas corrientes. Esto conlleva, a que sean
especialmente utilizados en áreas pequeñas, pero con gran
maniobrabilidad, para fotografías y mediciones topológicas de alta
resolución. En este caso, debido a su forma, poseen dos grados de
libertad independientes lo que facilita su control.

Entre los métodos de control de este tipo de vehículos, AUV, se

pueden encontrar simples controles PID de trackeo, como técnicas
más avanzadas de control, como Lógica difusa (Fuzzy Logic), Control
adaptativo y Control neurodifuso. El control PID es un control lineal,
que se deriva de las técnicas de control computarizada sobre el
torque en robótica. El control difuso puede prescindir de un modelo
matemático completo y abordar sistemas no lineales teniendo, por
tanto, la capacidad de inferir acciones de acuerdo a un conjunto de
reglas preestablecidas. El control adaptativo, que, a pesar de
necesitar un modelo matemático preciso del sistema, es de
complejidad mediana en cuanto a su aplicación computacional. Y,
finalmente, el control neuro-difuso el cual combina la capacidad de
aprendizaje de las redes neuronales con la capacidad de inferencia
del sistema difuso, siendo por ello, un modelo completo, aunque con
gran coste computacional.

Requerimientos del sistema

Requerimientos Mecánicos

 Modelo matemático del funcionamiento de las aletas y las

características hidrodinámicas relacionadas con el AUV.
 Disposición del hardware apropiado para evitar mal
funcionamiento debido a vibraciones, comprobándolo por
métodos computacionales.
 Requerimientos Electrónicos

 El sistema debe contar con actuadores apropiados para la

respuesta rápida y precisa.
 Los elementos utilizados deben tener un valor económico
accesible al mercado local.

Requerimientos de Control

 El sistema a desarrollar debe tener un solo controlador donde se

procese las órdenes provenientes del controlador principal
existente y ejecute las correcciones a las aletas del AUV.
 El controlador debe ser de rápida respuesta para que pueda
ejecutar las correcciones en tiempo real.

En esta parte, habrá de mostrarse el conjunto de planteamientos,

teorías, doctrinas o corrientes que han servido de base para
articular la temática de la investigación. Se hará bien en dar
cuenta de las ideas fundamentales que se acogen para dar
sustento a la labor argumentativa que se desplegará a lo largo
de la investigación.

6. Formulación de hipótesis
En la medida en que la investigación busca dar respuesta a un interrogante –
aquél formulado, como ya vimos, en el marco del planteamiento y
formulación del problema– deberán considerarse la hipótesis o las hipótesis
a través de las cuales se expresan, respectivamente, la respuesta o las
respuestas a tal interrogante. En lo posible, debe tratarse de formular un
conjunto reducido de hipótesis, digamos, no más de tres, aunque,
ciertamente, lo más apropiado sería contar con una sola hipótesis.

7. Metodología
Se presentará en esta parte del proyecto los lineamientos argumentativos que
habrán de ser puestos en marcha en medio del desarrollo de la investigación.
Se ha de explicitar, por ello, los mecanismos discursivos a que se apelarán y
la plataforma teórica en que aquéllos se apoyan. Así, hará bien el titulando
en determinar si su método de exposición y argumentación hunde sus raíces,
por ejemplo, en la filosofía analítica, en la corriente hermenéutica, en la
tradición fenomenológica, en el marxismo, o en la tradición de pensamiento
que le haya servido como base para llevar adelante su trabajo.

8. Estructura lógica de la tesis

A través de este punto se determinarán las partes que compondrán la
investigación, y son las siguientes:

a) La introducción, parte ésta en que deberá consignarse, una vez que se

empiece a redactarla, hacia el final de la investigación, buena parte de
aquella información, apropiadamente estructurada, en un discurso
continuo y enriquecido, que se encuentra formando parte del proyecto de
tesis, hasta el punto 9.
b) El cuerpo de la investigación, conformado por los capítulos, los cuales no
deberán ser menos de tres y que podrán, a su vez, contener subcapítulos
en el número que lo demande la naturaleza de la temática tratada en cada
uno de ellos.
c) Las conclusiones, parte en que se consignará, a modo de balance, las
hipótesis que han sido comprobadas argumentativamente en el marco
general de la investigación.
d) La bibliografía, parte que reunirá, en estricto orden alfabético, las obras
consultadas, esto es, libros, artículos de revistas, material procedente de
internet, artículos periodísticos o procedentes de magazines, entradas de
enciclopedias, etc.

9. Breve descripción de los capítulos que conforman el cuerpo de la

investigación
Lo que se incluirá en esta sección será una sucinta presentación de la temática
a ser desarrollada en cada uno de los capítulos de la investigación. Esta
sección, luego, se incluirá en la última parte de la introducción, que deberá
ser redactada, como ya se dijo, una vez que la investigación haya sido
culminada.

10. Cronograma de actividades

En esta parte se consignará de modo explícito, y haciendo para ello uso de
un cuadro, las actividades a ser desarrolladas como parte del proceso de
elaboración de la investigación y el plazo en que aquéllas habrán de ser
cumplidas. Se recomienda no extender por más de un año el plazo máximo
para la culminación de la tesis.

11. Bibliografía
Esta sección, última de la investigación, habrá de contener, ordenado en
estricto orden alfabético, el conjunto del material que el titulando ha
empleado en el curso de la elaboración de su tesis. Se incluirán, así, todas las
fuentes consultadas, esto es, libros, artículos de revistas, material procedente
de internet, artículos periodísticos o procedentes de magazines, entradas de
enciclopedias, etc., tomando en consideración las instrucciones editoriales
que para este caso se han establecido ya sea en el sistema APA o en el de
MLA.
Ciudad Universitaria, abril de 2018