FACULDADE PITAGORAS DE GOIÂNIA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

GEFERSON ALMEIDA DE OILIVEIRA

MODELAGEM MATEMÁTICA DE UM SISTEMA PNEUMÁTICO

TRABALHO DE ANALISE LINEAR DE SISTEMAS

 2

INTRODUÇÃO

PNEUMÁTICA

A definição do termo pneumática se da como a ciência que estuda a

utilização do ar comprimido como fonte de energia, onde os dispositivos
pneumáticos transformam essa energia em trabalho. A utilização de equipamentos
pneumáticos encontra aplicações tanto na industria, onde os movimentos costumam
ser simples e as paradas ficam limitadas aos finais de curso do cilindro ou a paradas
em pontos fixos determinados por dispositivos mecânicos, como no âmbito não
industrial, onde, como exemplo, tem aplicação em instrumentos cirúrgicos e
odontológicos onde existe a necessidade de um controle mais aprimorado do
posicionamento dos equipamentos em utilização.
 3

MODELAGEM MATEMÁTICA

O desenvolvimento matemático e as considerações e simplificações que

deram origem ao modelo matemático representativo de um sistema pneumático de
posicionamento genérico composto por uma válvula direcional proporcional
reguladora de vazão e por um cilindro sem haste.

A Figura ilustra o desenho em corte de um cilindro pneumático sem haste de

dupla ação, o qual será modelado matematicamente no presente trabalho.

MODELO MATEMÁTICO

A análise apresentada a seguir é fundamentada nos conceitos de mecânica

dos fluidos e nas leis de conservação de massa e energia, para o bom entendimento
algumas considerações serão necessárias para o entendimento do modelo, são
elas: processo de compressão dos volumes de ar adiabático e reversível, ocorrendo
a altas velocidades, escoamentos unidirecionais; velocidades uniformes e condição
de pressão estática a montante dos orifícios de controle. Por fim, faz-se a
consideração de que o fluido de trabalho se comporta como gás ideal.
Para uma descrição mais clara do modelo matemático desenvolvido, a
modelagem é apresentada em etapas seguindo a sequência: modelagem da
dinâmica do carretel da válvula direcional proporcional reguladora de vazão, e das
equações da continuidade para os volumes de controle considerados no sistema
 4

Vazão mássica no suprimento do volume de controle sendo considerado.

Para representar a vazão mássica no suprimento do volume de controle

sendo considerado, foi adotado o seguinte equacionamento:

1
  2  i 1   2
sup
A0 . psup  2.   p   p  i i

 .   i . i  i 
 
qmi
  
Tsup  ( i 1).R  psup   psup  

   

onde i é igual a A ou B , pi é a pressão manométrica referente ao volume de

controle sendo considerado (que coincide com a pressão à jusante do orifício de
controle sendo considerado) e psup é a pressão manométrica absoluta de suprimento
do sistema (que coincide com a pressão à montante do orifício de controle sendo
considerado).
No intuito de obter uma versão simplificada, mas que ainda fosse
representativa da vazão mássica, a Equação teve seus termos que aparecem entre
colchetes escritos em termos de duas séries binomiais de acordo com o seguinte
equacionamento:

2 ( i 1) 2 ( i 1)
 pp    pp 
i i   1 p   1 p  
 p i
i
 p i 
i
i i

 sup   sup   sup   sup 

onde:

pi  psup  pi

Expandindo cada uma dessas séries binomiais da Equação

 5

n 2
 pi   p  n.(n -1).1
n-2
 p 
1-  1  n.1 . - i 
n n-1
. - i  ...
 p   p   p 
 sup   sup  2!  sup 
 6

n.(n -1)(n - 2)...(n - (n 1))  pi n

 n-n
.1 . - 
 
n!  psup 

até a potência de ordem dois obtém-se:

2
2
   
p 2 p 2  
i
p
 i i
 1 psup   1  i . psup   i2 . psup
i i

(  i 1)
( 1) p ( 1)  p 
2
i
 p 
 
 1 i. i i psupi 2.i i  psup 
 1 psup 
i
 2 

Portanto:

( i 1)
 pp    pp   ( 1). p 1 3 . p 
2
i
i 2. p i 
i

i i p i
 sup   sup  i sup  i sup 

Realizando as substituições na equação obtém-se, como expressão final

para representar a vazão mássica no suprimento, a seguinte equação:

1
 K . U U   2. psup. pi  3 p   2
qmsup  K .s 0
i 0
. 1 . i 
 m .s²  B.sc  K  Tsup .R 
m 
2. i psup  
 

onde:

A0  K0 .xc
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Admitindo um comportamento isentrópico para o sistema, verifica-se que:

1 
 

 i  pi  

i

  
psup 
 sup 
  
 

A equação que determina a relação existente entre as massas específicas (  ) e as

pressões tomadas a montante e a jusante do volume de controle sendo considerado.
Além disso, se for considerado que o ar comprimido se comporta como um
gás ideal, valem as relações:

p  .R.T

P.V  m.R.T

cp  cv  R
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cp
 
cv


cp  R
 1

Fazendo uso das equações anteriores, chega-se a seguinte relação:

psup i i
  
sup 1 1
R.Tsup 1
 pp i   i
 p 
p i  i

 sup   sup 


1
p 
1  i 
i

cujo denominador , após sofrer uma expansão até a potência de ordem

 
 p sup 

dois permitindo que a equação seja reescrita como:

psup i
R.Tsup   (1  )  p  
2
1 p
1 . i
i 2 . i 
  psup 2. i   psup
 
 
 i

A expressão final representativa da vazão mássica no suprimento pode ser

dada ainda por:

 i .K i. U U 0 . ( psup  pi )
qm sup

 1 2 
i

 2 .s   .s 1 
i
 ni 
 9

onde:

1/2
 
 3 pi 
1 .
 2. i psup 
 
i  2 

 1 pi (1  i ) pi   

 1  . p  2. 2 .  p  
 i sup i  sup  

K0 .Ks . 2.i
Ki 
Km

B
i 
Km

 K 
m
ni
m c

 i representa a constante de tempo e ni é a frequência natural do carretel da

válvula direcional proporcional reguladora de vazão.

As expressões para a vazão mássica no suprimento através da válvula
direcional proporcional reguladora de vazão para os volumes de controle A e B são
respectivamente:

 A .K A . U U 0 . ( psup  p A )
qm sup

 1 2 
A

 2 .s   A .s 1 
 nA 
 10

 B .K B . U U 0 . ( psup  p B )
qmBsup 
 1 2 
 .s   .s 1 
 nB
2 B


Vazão mássica na exaustão do volume de controle sendo considerado.

Para representar a vazão mássica na exaustão do volume de controle sendo

considerado, admitiu-se que a razão de pressões tomadas a jusante e a montante
do orifício de controle considerado sempre assume um valor menor ou igual ao seu
valor crítico o que, fornece um valor constante para a vazão mássica independente
dos valores de pressão envolvidos, ou seja:

i
 po   2  i 1
  0,528
   
 pi cr  i 1 

onde po é a pressão atmosférica local que, neste caso, coincide com a pressão a
jusante do orifício de controle considerado. Cabe lembrar ainda que o fluído de
trabalho é o ar comprimido e, portanto, a razão de calores específicos i assume o
valor de 1,4.
Substituindo o resultado da Equação para cada um dos termos que aparecem
entre colchetes, obtém-se:

1
  2  i 1   2
A . p  2. i  p   po   
. o
i i
qmexa  0 i . 
     
Ti  (i 1).R  pi 
i

  pi   
 
 11

2
qmiexa  A0. .0, 484. p i
R.Ti

A expressão final representativa da vazão mássica na exaustão do volume

de controle sendo considerado dada por:

 
 K . U U 
qmiexa 
 1 i 0
. p .0, 484
i
 .s²   .s 1 
 2 i 
 ni 

Sendo assim, as expressões para a vazão mássica na exaustão da válvula

direcional proporcional reguladora de vazão através de cada um dos volumes de
controle sendo considerados (volumes A e B) são dadas por:

 
 K . U U 
qmexa
A

 1 A 0
. p .0, 484
A
 .s²   .s 1 
 2 A 
 nA 

 
 K . U U 
qmexa
B

 1 B 0
. p .0, 484
B
 .s²   .s 1 
 2 B 
 nB 
 12

Dinâmica do Êmbolo do Cilindro Sem Haste

Quanto à equação que descreve o comportamento da dinâmica do êmbolo

do cilindro sem haste, é dada por:

M .X  ( pA  pB ).Ac

onde M é a massa do êmbolo do cilindro sem haste.

A dinâmica do êmbolo do cilindro sem haste foi considerada como sendo
resultante apenas da força imposta pelo gradiente de pressões [ ( pA  pB ).Ac ]. O
atrito e a zona morta, embora de extrema relevância para uma descrição mais
precisa da dinâmica do êmbolo do cilindro sem haste, não são levados em
consideração neste trabalho.
 13
CONCLUSÃO

A modelagem matemática de um sistema pneumático de posicionamento genérico,

constituído de uma válvula direcional proporcional reguladora de vazão e de um cilindro
sem haste e em virtude desta natureza genérica do modelo matemático obtido, o mesmo
pode ser adaptado ou expandido para representar qualquer outro sistema pneumático de
posicionamento existente no mercado.
Para o desenvolvimento do modelo matemático apresentado, foi em pregado o uso
das leis de conservação da massa e da energia, além de outras considerações e
simplificações, as quais permitiram obter uma representação do fenômeno dinâmico
presente no sistema em análise.
Sendo assim, foram realizados os cálculos necessários e o desenvolvimento das
etapas que representam os fenômenos que atuam diretamente no cilindro pneumático
para seu devido funcionamento.