Electrónica Industrial

Universidad Distrital F.J.C

EJERCICIO LADDER
15 de marzo de 2018

Integrantes: David Tunarosa y Carlos Hortúa

Códigos: 20131005046 - 20122005033

Problema
Dado el siguiente proceso de llenado de una matriz de 8x8

Figura 1 Matriz del problema con los respectivos actuadores

Sensores
• S1: Inicio Columna (0,0)
• S2: Última Columna
• S3: Última Fila
• S4: Nivel de envase

Tabla de Verdad

Figura 2 Tabla de verdad para el proceso de llenado

 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Haciendo uso de Karnaugh, se llego al siguiente diagrama implementado en TRiLOGI con lo visto en clase
en donde los sensores se toman como entradas (In) y los actuadores como salidas (Out).

Figura 3 Implementación del problema de llenado en TRi LOGI

El problema aclara que la activación de los cuatro motores se da por medio de una señal escalón
generando así una respuesta dinámica en el encendido de este.

Figura 4 Respuesta dinámica para cada motor

 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Como la respuesta al activarse por medio de una señal escalón genera una respuesta dinámica su
amortiguada, es necesario contrarrestar el máximo sobre pico, para evitar daños en este. Para ello se
procede a diseñar el controlador PID

Por tanto, igualando coeficientes de los polinomios se obtiene lo siguiente

Tabla 1 COnstantes para el controlador PID

Kd (D) = 2 Kp (P) = 8 Ki(I)=9

 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Para implementar el PID en el software TRiLOGI es necesario hacer uso de una función personalizada
“custom function”, la cual se encuentra en el menú de herramientas de edición de circuito.

Figura 5 Herramienta para crear función personalizada

Al seleccionar nos aparecerá lo siguiente:

Figura 6 Menú para creación de función personalizada

Ahora procedemos a seleccionar el literal (D) Custom Function al seleccionarlo nos aparecerá el siguiente
dialogo:

Figura 7 Diálogo de alerta para escanear funciones previamente creadas

Al dar clic en sí, el software nos muestra todas las funciones que se han establecido previamente para
este circuito:
 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Figura 8 Lista de funciones creadas previamente

Existen 6, ya que se encuentran todas las funciones para cada motor del controlador PID para cada
motor, en este caso no se puede reusar una función, ya que el problema se presenta al momento de
establecer la conexión con el PLC en donde cada salida del PLC estará conectado a un motor con su
respectivo controlador, ahora al ingresar una función por ejemplo #6, y crearla. Justo en la salida para
ese circuito nos muestra lo siguiente:

Figura 9 Función personalizada implementada en el circuito

Al dar doble clic en la función 6, aparecerá lo siguiente:

 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Figura 10 Espacio para crear y programar la función: control PID

Es importante tener a mano el manual de la herramienta (que se encuentra disponible en la página web)
ya que en este se aclara los distintos tipos de PID que pueden ser implementados, obviamente
dependiendo de la versión ejecutada y del PLC emulado será la respuesta. Pero en general al ser una
simulación se consigue un resultado satisfactorio.

Por medio de un condicional (IF) se evalúa el valor lógico de la salida y de acuerdo a ese se establece la
activación del PID. Usando la siguiente función que nos abarca las constantes del PID.

Figura 11 Función para controlador PID incorporado en TRilOGI

 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Figura 12 Función implementada para el controlador PID

En la figura 11 se observa la implementación de la función provista por TRiLOGI PIDdef la cual nos
permite establecer en la primera posición el canal a usar del PLC, en la segunda posición el limitador de
saturación (recomendado por el software 1), y los tres siguientes campos las constantes del controlador
PID (ver tabla 1). De esa manera el ejecutar la simulación se puede observar de acuerdo a la tabla de
verdad figura 2. El funcionamiento de este que fue replicado para los cuatro motores dado que estos son
de iguales características.

Por defecto con todos los sensores en nivel bajo (0 lógico)

Figura 13 Simulación por defecto posición (0) de la tabla de verdad

Para ver que efectivamente la función personalizada del PID esta funcionando correctamente para el
MOTOR 4, y al mirar la tabla de verdad, es posible observar que este solamente se activa cuando el
sensor 2,3 y 4 están activos (1 lógico) o nivel alto, obtenemos lo siguiente:
 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Figura 14 Control PID para motor 4 funcionando

Como se puede observar en la anterior imagen el control PID se implemento de manera satisfactoria.
De igual forma se replico para los cuatro motores el control con los mismos valores para las constantes
PID.

Finalmente, para el control PWM que requiere la válvula, se crea de igual forma que en el control PID
para los motores una función personalizada. La cual por defecto en TRiLOGI se denomina “SetPWM”.

Figura 15 Herramienta para generar PWM de TRiLOGI

Para implementar el PWM, es necesario verificar que al obtener en la salida un “1” para el actuador
(válvula) se debe hacer un test de la entrada, para saber si se encuentra activa. Al verificar el nivel alto
de esta es fundamental configurar una frecuencia, el canal de PLC por donde se producirá esta señal
entre 1 a 16 para este software y bel ancho del pulso que se requiere.
 Electrónica Industrial
Universidad Distrital F.J.C

Figura 16 Función de PWM para la válvula

Al efectuar la simulación de acuerdo a los datos suministrados por la tabla de verdad ver figura 2. Se
tiene su activación en el momento en que los sensores se encuentren en el nivel bajo “0”.

Figura 17 PWM para la válvula y su función #2

Al observar los detalles más de cerca, se corrobora que el valor del canal 2 en ese momento es el
correspondiente al porcentaje creado para el PWM de 29,95 %.

De esa forma fue que se llevo a cabo la solución para el problema, con ayuda del manual. Se logro
implementar efectivamente tanto el PID como el PWM.