Mécanique des Milieux

Objectif de la MMC
Continus: MMC
• Notation tensorielle
• Tenseurs des déformations
• Tenseurs des contraintes
• MMC étudie les milieux continus
– Elasticité: solide
– Mécanique des fluides: fluide

• Critères d’écoulements • MMC calcule:

– déplacement, déformation, contrainte
• Equations générales de l’élasticité
– taux de déformation, accélération,etc.
• Méthodes de résolutions
• Milieu: élastique, viscoélastique, linéaire,
• Problème de torsion non linéaire, etc.
• Problème du contact

Hypothèses
• Milieux solides isotropes • Repère du travail & & &
• Comportements linéaires élastiques Repère fixe de base (e1 , e2 , e3 )
• Faibles déformations x3
z
• Sollicitations statiques
x2
y

x1
x

1 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017
 Notation tensorielle

• Scalaire: tenseur d’ordre 0 Matrice:

ª T11 T12 T13 º
• Vecteur: tenseur d’ordre 1 T «T
« 21 T 22 T 23 »» T ij avec i 1, 2 , 3 et j 1, 2 , 3
• ‘Matrice’: tenseur d’ordre 2, etc. ¬« T 31 T 32 T 33 ¼»

Dans un espace de dimension 3: Convention d’Einstein

Lorsque un indice est répété alors il y’a sommation sur cet indice
V V1 e 1  V 2 e 2  V 3 e 3 ­b1 ½ ª a11 a12 a13 º ­ x1 ½ 3
& ° ° « a a a » ° x ° ob
V Vi avec i 1,2,3 Notation tensorielle ®b2 ¾ « 21 22 23 » ® 2 ¾ i ¦a ij xj aij x j
°b °
¯ 3¿ «¬ a31 a32 a33 »¼ °¯ x3 °¿ j 1

bi aij x j x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3 • Produit de deux matrices:

C A u B o C ij A ik B kj
C 11 A11 B 11  A12 B 21  A13 B 31
j: indice muet. Il définit l’indice de sommation Idem pour les autres termes
i: indice principale

ORDRE D’UN TENSEUR = NOMBRE DE SES INDICES PRINCIPAUX • Produit scalaire

&&
u.v u1v1  u2v2  u3v3 ui vi
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 • Tenseur Identité: delta de KRONECKER dij • Tenseur d’ordre 3
G ij 1 si i j ai bijkc jk
0 sinon
Ordre 1 Ordre 3
G ii G jj G11  G 22  G 33 1  1  1 3 Ordre 2

• Tenseur alternateur eijk

G ij b j bi eijk 1 si ijk est une permutatio n paire
1 si ijk est une permutatio n impaire
0 sinon

• Exemple d’application du tenseur eijk • Produit d’alternateur

Produit vectoriel
ai eijk b j ck eijk eilm G jlG km  G jmG kl
Calculons a1
& & • Autres notations
a1 e1 jk b jck e123b2c3  e132b3c2 b2c3  b3c2 (b š c )1 wM
& & wx
M ,i
; dM M dx
,i i

b š c eijk b j ck i

wu & wx
i
u i, j
grad u ; xi
i, j
G ij
wx j
wx j
& &
div u u i ,i
; rot u e u ijk k , j

3 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017
 CH1:Tenseurs des déformations Tenseur gradient

• Description Lagrangienne et Eulérienne • Interprétation Lagrangienne

Q wx
e3
P
dx i
i
dX j
F dX ij j Fij = tenseur gradient
Po
Qo
wX j

Do Dt
• Interprétation Eulérienne
O e2
OPo
X e ; OQ
i i o
( X  dX )e ; P Q
i i i o o
dX i wX
e1 OP x e ; OQ (x  dx )e ; PQ dx dX i
dx i
j
G dx ij j
Gij = tenseur gradient
i i
Xi: coordonnée LAGRANGIENNE
i i i i
wx j
xi: coordonnée EULERIENNE

Bijectivité entre Fij et Gij Tenseur des dilatations Cij

2
• Notation matricielle du tenseur gradient e3
Q ds dx dx i i
Qo P
dx F dX dX G dx Po 2
i ij j i ij j

Do
Dt dS dX dX i i
­dx 1 ½ ª F F F º ­dX ½
11 12 13 1 ­dX 1 ½ ªG G G º ­dx ½
11 12 13 1
° ° « F F F » °dX ° ° ° «G G G » °dx ° e2
®dx 2 ¾ « 21
»®22 ¾
23 2 ®dX 2 ¾ « »® ¾
21 22 23 2
O

°dx
¯ 3
°
¿ «¬ F F F »¼ °¯dX °¿
31 32 33 3
°dX
¯ 3
°
¿ 31
° °
¬«G G G »¼ ¯dx ¿ 32 33 3
e1 Lagrange
2
{dx} = [F]{dX} {dX} = [G]{dx} ds dx dx i i
( F dX )( F dX )
ij j ik k

On déduit: F F dX dX
ij ik j k
C dX dX
jk j k

det F z 0 ; det G z 0 et que F 1

G oC t
F F notation matricielle
4 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017
 Tenseurs des déformations

Euler • Tenseur de Green-Lagrange

2
dS dX dX i i
(G dx )(G dx )
ij j ik k
ds  dS dx dx  dX dX F F dX dX  dX (G dX )
2 2
i i j j ij ik j k j jk k

1 F F dX dX  G dX dX ( F F  G )dX dX
G G dx dx
ij ik j k
B dx dx
jk j k
ij

(C  G )dX dX
ik j k jk j

2 E dX dX
k ij ik jk j k

jk jk j k jk j k

oB 1 t
G G notation matricielle 1
E jk
(C  G ) jk jk
2
Tenseur de Green-Lagrange
1
E (C  I )
2

• Tenseur d’Euler-Almansi
• Différence entre E et E*
ds  dS
2 2
dx dx  dX dX
j j i i ds  dS 2 2

Eo 2
Configuration lagrangienne
G dx dx G G dx dx
jk j k ij ik j k
dS
ds  dS 2 2

dx dx (G G G )
j k jk ij ik
E o
*
2
Configuration Eulerienne
ds
dx dx (G  B )
j k jk
1
jk

*
dx dx (2 E )
j k jk

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 Déformations/Déplacement Interprétation Lagrangienne

Q
OP o
X OP i
x PP u i o i
e3
Qo P
Po
Dt
OP OP  P P o o
Do
x X u
e1
O e2
P
o P o
ui i

dx
i

dX  du
i

i i i

ui: déplacement Q o

 Q o
ui  dui
F dXij j
G dX  u dX
ij j i, j j

F ij
G uij i, j

2E ij
C G ij ij
• Propriété du tenseur Eij
Eij est symétrique: Eij = Eji
Cij
FF ki kj
(G  u )(G  u )
ki k ,i kj k,j
• Interprétation physique: Traction simple:
2 2
dS dX ; dX dX 0
G u u u u
1 2 3

ij i, j j ,i k ,i k,j ds  dS
2 2
2 E dX dX ij i j
2( E dX dX ) 2 E dS
11 1 1 11
2

ds  dS
1 RDM o H o ds (1  H )dS
(u  u  u u )
1 1

E ij i, j j ,i k ,i k,j
dS
H 2

2 E 11
H 
1
1

2
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 CH2: Notions de Contraintes

• Principe du travail virtuel: • Tenseur des contraintes de Cauchy sij

– Dans tout déplacement virtuel (admissible), le travail le tenseur sij est défini comme suit:
des efforts externes doit être équilibré par une énergie
de déformation interne wW
³ GW dV ³ GW dV V ij
def

V
ext
V
def
wE ij
Wdef : travail interne par unité de volume (j/m3)
sij: contrainte de Cauchy (N/m2: Pa)
sij = sjj donc tenseur symétrique

• Equations d’équilibre: • Application du principe du travail virtuel pour un

Soit un milieu continu en équilibre sous les actions: déplacement virtuel du donne:
F : force de volume
i
³ V GE dV ³ FGu dV
ij ij i i

t : force de surface
i
V V

wu 2  ³ t Gu dS
i i
U : force d'inertie
i
S
wt 2

wu 2

³U Gu dV i
i
V wt 2

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 • Hypothèse des faibles perturbations: • Par symétrie du tenseur sij on aboutit à:
(déplacement linéarisé) 1
u  1
E ij
2
i, j
u j ,i
H ij
³V ij
Gu  Gu dV i, j j ,i ³ V Gu ij i, j
dV
V 2 V

L’énergie interne s’exprime dans ce cas: • Intégration par partie:

1
³ V GE dV
V
ij ij ³ V GH dV
V
ij ij ³V
V
ij
2
Gu  Gu dV i, j j ,i
³ V Gu  dV  ³ V
V
ij i ,j
V
ij , j
Gu dV i

• Principe du travail virtuel donne:

• Théorème de la divergence:

³ V Gu  dV ³ V Gu n dS
V
ij i ,j
S
ij i j ³ V n Gu dS  ³ V
S
ij j i
V
ij , j
Gu dV i

• Expression finale de l’énergie interne:

wu 2

³ F Gu dV  ³ t Gu dS  ³ wt Gu dV
U i

³ V n Gu dS  ³ V Gu dV
i i i i 2 i
V S V
ij j i ij , j i
S V

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 • D’ou on tire: • Equations d’équilibre dans un repère (x,y,z):

wu 2
wV wW
 
wW
F xy
U
wu 2

V F U
x xz x
i x

ij , j i
wx wy wz wt 2

wt 2
wW

wV wW

xy
F y yz
U
wu 2
y
y

Vn wx wy wz wt 2

ij j
t i
wW
wW wV wu 2

 
xz
F yz z
z
U z

wx wy wz wt 2

• Loi de comportement wW 0  § wW · wH 1§ w W 2
· wH
V  ¨¨ ¸0   ¨ ij
¸H ij
pq
wH wH ¸ wH 2 ¨ wH wH ¸ wH kl

Développement de Taylor au tour de 0 du travail pq © ¹ ij © pq ij kl ¹

0 pq

interne: 1§ w W 2
· wH
 ¨¨ ¸ wH  2H 
¸H kl 2

2 © wH wH
ij

§ wW · 1§ w W 2
· ¹
W H  ¸ H   ¨ ¸ H H   2H
ij kl pq

W 0   ¨¨ 
0
3
W ¸
© wH ¹ 2 ¨© wH wH ¸
def ij ij ij kl
ij ij kl ¹
wH
0 0

Or: wW or ij
GG
V wH
ip jq

wH
pq pq
pq

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 • En absence des contraintes résiduelles:
§ wW · § w W 2
·
V ¨ ¸ ¨ ¸H
pq ¨ wH ¸  ¨ wH wH ¸ kl

© ¹ ©
pq 0 pq kl ¹ 0
§ wW 2
·
V C H
0
V ¨ ¸H C H
pq pqkl kl pq ¨ wH wH ¸ kl pqkl kl

V : Tenseur des contraintes résiduelles

0
pq
© pq kl ¹
0

C : Tenseur des modules

pqkl • Cpqkl: tenseur d’ordre 4 (34=81 termes)

• Propriétés de la matrice de Hooke H

• Simplification de Cpqkl: (Symétrie de eij)

H oH ; H oH ; H oH
11 1 22 2 33 3
H est symétrique donc il reste 21 termes
indépendant.
H oH ; H oH ; H oH
13 4 14 5 12 6
H est définie positive

§ wW 2
·
C oH ¨ ¸ i, j 1,...,6 • Matériaux Isotropes (H se ramène à 2 termes
ijkl ij ¨ wH wH ¸ indépendants)
© i j ¹0

• Hij: Matrice de Hooke (Tenseur d’ordre 2: 62 = 36

termes)
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 Module d’Young: E Module de Coulomb: G
Coefficient de Poisson: n
V1 V W
V1 E Module d’Young E = H 1 [Pa] W X2 J
1

Acier E = 200 GPa W W

H3 Plastiques E = 1 GPa
J
H1 H1 J g = g1+g2
1 W X1
H2 H H 
Coefficient de Poisson Q = - H2 = - H3 0 < Q < W
g = 2e12
1 1  Module de Coulomb G = J [Pa]
1 Liège Q=0
Métaux… Q = 0.25-0.33
 W   H    
Caoutchouc Q = 0.5 W
V W   Ÿ H H  
2G
  
        
2 V1   H1     
V1
3 V    Ÿ H  H2   -Q 
     H3 (   -Q

Loi de HOOKE généralisée Loi de HOOKE dans le sens inverse

§ Q
H x
1
>V Q Vx y
V z
@ V 2G¨ H  H G ·¸
1  2Q
ij ij kk ij
E
© ¹
1
H y
>V Q Vy x
V z
@ En introduisant les coefficients de LAME
E
1
H >V Q V V @ QE
z
E
z x y
P G; Ȝ
J xy
2H
1
xy
W xy
; J xz
2H xz
1
W ;J
xz yz
2H yz
1
W yz
1  2Q 1 Q 
G G G
V 2PH  OH G ij ij kk ij

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 Tenseur des contraintes en un
CONTRAINTES PRINCIPALES
point M
V3
V11 V12 V13
• Le tenseur Vij est symétrique, donc on peut le
V32
diagonaliser:
dx1 V
V (M ) V21 V22 V23 Vij =Vji
31

V21
ªV V V º ªV 0 0 º
11 12 13 I
V31 V32 V33
V2 «V V V » o «0 V 0 »
dx3 V12 V23 « » «
12
» 22 23 II

V13
V1 «¬V V V »¼ «¬0 0 V »¼
13 23 33 III
dx2

Vij i: direction de la normale VI, VII, VIII: sont des contraintes principales
j: direction de la contrainte associées à des facettes principales

• Détermination des contraintes principales I 1

V ii
V V V
11 22 33

1
ªV  O V 11
V º 12 13 I 2
V V  V V ii jj ij ij

» 0 2
det«V V O V det V
« 12
» 22 23 I 3

«¬V V 13
V  O »¼ 23 33

Dans le repère principale:

O  I O I O  I
3
1
2
2 3
0 I V V V
1 I II III

I , I , I sont des invariants de V

1 2 3 ij
I 2
V V V V V V
I II I III II III

I 3
VV V I II III

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 Tenseur Sphérique/Deviateur
PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T(M,n)

V ij
VG  s ij ij
III t
II

T W
1 1 T(M,n)
• Partie sphérique: V V I 1
V ii
M
3 3 Vn
n I

1 n: normale à la facette et t tangente à la facette au point M

• Partie deviatorique: sij s ij

V  VG
ij ll ij
3

III t
II • Conditions aux limites sur la surface
W
T
T(M,n) Vn ij j
Ti
M
Vn ŸV n I I
T ;V n
1 II II
T ;V n
2 III III
T 3
n I
Dans le repère PRINCIPAL
• Contraintes normale et tangentielle
Normale n: n(n1, n2, n3) V n
T .n V n  V n  V n
I
2
1 II
2
2 III
2
3
Vecteur contrainte T: T(T1, T2, T3)
Tenseur des contraintes Vij: Vij(VI, VII, VIII)
W T .t T V
2 2
n

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 • Le vecteur normal n est unitaire donc: • Calculons la normale en fonction des
contraintes:
n n n
2
1
2
2
2
3
1 2 W 2
 V  V V  V 
n n II n III

• L’intensité de la contrainte Vn est:

1
V  V V  V 
I II I III

V T .n V n  V n  V n 2 2 2
2 W 2
 V  V V  V 
n I 1 II 2 III 3 n n I n III

• La norme au carré du vecteur contrainte T est:

2
V  V V  V 
II I II III

W 2
 V  V V  V 
T 2
V n V n V n
2 2 2 2 2 2
n 2 n I n II
I 1 II 2 III 3 3
V  V V  V 
III I III II

TRICERCLE DE MOHR
• Supposons que les contraintes principales
sont ordonnées comme suit: W  V V V V  t 0
2
n II n III
V tV tV
W  V V V V  d 0
I II III 2
n I n III

• Or

n t0 ; n t0 ; n t0
2 2 2 W  V V V V  t 0
2
n I n II
1 2 3

14 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017
 TRICERCLE DE MOHR
• On déduit: W § V V · §V V ·
2 2

¨V  ¸ W d ¨
I III 2 I III
2 2 n ¸
2 2 § V V · §V V · © 2 ¹ © 2 ¹
§ V V · §V V · ¨V 
©
n
2
¸ W t ¨
II

¹
III

© 2 ¹
¸
2 II III

¨V  ¸ W t ¨ II III 2 II III
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹
2 2
§ V V · §V V · VIII VII VI Vn

¨V  ¸ W d ¨ I III 2 I III
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹ 2 2
§ V V · §V V ·
¨V  ¸ W t ¨
I II 2 I II
2 2 ¸
§ V V · §V V · ©
n
2 ¹ © 2 ¹
¨V  ¸ W t ¨ I II 2 I II
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹

V n
T .n V cos T   V sin T 
I
2
III
2

• Description du cercle principal: (n2 = 0)

n(n1, n3) t(t1, t3)
W T .t T  V V  V cosT sinT  2 2
n III I
t III T(M,n)
n1 = cos(T) ; t1 = -sin(T) V V V V
cos2T 
n
T T = (I, n) n2 = sin(T) ; t2 = cos(T) V n
 I III I III

I
2 2
V V
W  sin2T 
I III

T(T1, T3)
T V cosT  2
Vn T 1 I

ij j i
T3
V sin T III

15 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017
 Grand cercle de MOHR Conséquences du cercle de MOHR
2 2
ª § V  V ·º §V V ·
«V  ¨© 2 ¸¹»  W
I III 2 I III
n ¨ ¸ W
¬ ¼ © 2 ¹ y R = (VI – VIII)/2
T x
W Wxy
n
T R = (VI – VIII)/2 T
VIII Vx VI
n I
Vy Vn
T 2T
VIII Vn VI
I
Vn Wxy
2T T

W (VI+VII)/2
T

(VI+VII)/2

• Expressions des contraintes principales:

2
V V §V V ·
V I , III
x y
r ¨ ¸ W x y 2
xy
2 © 2 ¹
• Expression du cisaillement maximal
V V
W max
I III

2
• Directions principales 1 § 2W ·
T arctg ¨¨ xy
¸
¸
©V V
p
2 x y ¹
16 ABOUSSALEH/ENSAM-Meknès/MMC: Ch1&2/2016-2017