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Université de Jijel

Faculté des Sciences & de la Technologie


Département d’ELectroNique
Master : Electronique des Systèmes Embarqués (ESE)
Intitulé de la matière :
Intelligence artificielle dédiée aux
Systèmes Embarqués
ESE_17

_Révision Générale_

R_G 1.
Définir, brièvement avec des exemples, les termes suivants (descriptifs ou formels):

 Signal. Signal analogique. Signal digital.


 Système; Système homogène; Système stationnaire; Système linéaire; Système non
linéaire.
 Transformée de Laplace. Transformée en z. Fonction de transfert.
 Système; Système homogène; Système stationnaire; Système linéaire; Système non
linéaire.
 Modélisation. Identification.
 Commande d’un système. Contrôle d’un système. Régulation. Poursuite.
 Diagnostic.
 Signal de commande. Convolution des signaux.
 Stabilité. Précision. Robustesse. Fiabilité.
 Régime transitoire. Régime permanent.
 Système de commande. Boucle ouverte. Boucle fermée. Système asservis.
 Représentation d’état.
 Action Proportionnelle (P). Action Dérivée (D). Action Intégrale (I).
 Commande PI. Commande PD. Commande ID. Commande PID.
 Intelligence artificielle.
 Donner les différentes sources de l'IA. Discuter…
 Donner des exemples des systèmes intelligents.
 Domaine d'applications des systèmes intelligents.
 Relation entre l'IA et les systèmes embarqués. Discuter…
 Contrôleurs intelligent.
 Commande classique. Commande avancée. Commande intelligente. Discuter…

R_G 2.
 Où se trouve la différence entre la commande classique et la commande avancée?
Donner des exemples… Perturbations vt 
 Soit le schéma de la figure suivante:

y ref t 
Procédé à commander
Actionneur

Stratégie de ut  modélisé par : yt 


commande en BF  x t   f t , xt , u t 

Modèle de  yt   g t , xt , u t  Sortie
référence

ym t  Capteurs
x1 ,..., xn T

bt  Bruit de mesure


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 Expliquer le processus d’automatisation ‘de commande’ d’un processus industriel
quelconque. Expliquer la chaîne d’asservissement...
 Où se trouve la différence entre la commande classique et la commande avancée?
Donner des exemples….
 Quelle est l’idée de base d’une loi de commande PID ?
 Citer les avantages et les inconvénients d’un contrôleur PID…

R_G 3.
 Mettre sous forme d’organigramme les étapes de conception d’un contrôleur flou.
Expliquer le rôle de chaque bloc dans la structure d'un FLC.
 Donner toutes les informations tirées de cette figure. Discuter…

xr  t  x1  t 

NB ZE ZE PM PB

NB x r2

NM xr9
x2  t 
ZE

PM x19
r

PB

 Donner la forme des règles linguistiques de type Mamdani.


 Schématiser une structure neuro - floue (hybride) adaptée à la forme des règles de
MAMDANI.
 Donner la forme des règles linguistiques de type Takagi-Sugeno.
 Etudier comment obtenir la valeur numérique de sortie xr  t  ti  pour les cas
suivants :
▪ SIF du type TS linéaire, SIF du type TS1 et SIF du type TS0.
Sachant que les valeurs d’entrées à l’instant t  ti sont x1  ti    , x2  ti    ?
Discuter…
 Déterminer les facteurs significatifs intervenant dans la phase de conception d’un
SIF.
 Dans une application industrielle quelconque, Que préfère utiliser comme
contrôleur: PID, RNA ou FLC? Discuter…

R_G 4.
 Où se trouve la différence entre la commande classique et la commande avancée?
Donner un exemple…
 Donner la structure générale d’un contrôleur intelligent. Pourquoi il est intelligent ?
Soit le schéma de la figure ci-dessous. Expliquer brièvement le processus d’interaction
entre les différents blocs de la structure de commande en boucle fermée (BF).

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d ist t 

Modèle de
yd

référence
Contrôleur u y

Sortie
Procédé
Flou x t   f xt , ut , d ist t 

Variables d’état
x1 ,..., xn T

R_G 5.
1. Définir, d’une manière descriptive ou formelle (mathématique), les termes suivants :
• Ensemble flou.
• Fonction d’appartenance.
• Variable linguistique.
• Variable floue.
• Univers de discours.
• Base des règles.
• Logique floue.
• Contrôleur flou.
• Fuzzification.
• Inférences.
• Defuzzification ; Méthodes de defuzzification existantes.
• Modèle flou de Mamdani.
• Modèle flou de TS.
2. A quoi sert un SIF ?
3. Comment Concevoir un SIF ?
4. Un SIF est une philosophie, est une nécessité pédagogique ou académique, est un
prestige scientifique ou le tout. Discuter…
5. Déterminer les facteurs significatifs intervenant dans la phase de conception d’un
SIF.

R_G 6.
1. Donner la structure générale d’un contrôleur intelligent. Pourquoi il est
intelligent ?
2. Expliquer brièvement la correspondance entre les deux parties de la figure
suivante:

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Expert
Entré humain Sorties
es

Les règles

Sorties
Entrées

Engin
Fuzzification Défuzzificatio
d’inférence
n

3. Le phénomène en cours d’étude est la taille [cm]. Expliquer brièvement le


schéma de la figure 2.

 taille 

P M G
1
0.6
0.4

130 136140 160170 taille cm

R_G 7.
 Définir, d’une manière descriptive ou formelle (mathématique), les termes
suivants :
• Ensemble flou.
• Fonction d’appartenance.
• Variable linguistique.
• Variable floue.
• Univers de discours.
 A quoi sert un système à base de la logique floue?
 Le schéma synoptique général d’un contrôleur flou est représenté par la figure ci-
dessous. Quelque soit le type d’application du contrôleur, on retrouve
généralement la même configuration. Expliquer brièvement le rôle de chaque bloc.

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Contrôleur flou

Signal de

Dénormalisati
Défuzzificatio
Fuzzification
Normalisati
Mécanisme contrôle
Référence Sortie
d’inférence
on

on
Process

n
Base de règles

 Citer les différentes méthodes de defuzzification existantes dans la littérature de la


logique floue.
• Modèle flou de Mamdani.
• Modèle flou de TS.
 Comment Concevoir un SIF ?
 Un SIF est une philosophie, est une nécessité pédagogique ou académique, est un
prestige scientifique ou le tout. Discuter…
 Déterminer les facteurs significatifs intervenant dans la phase de conception d’un
SIF.
 Dans une application industrielle quelconque, Que préfère utiliser comme
contrôleur: PID ou FLC?

R_G 8.
 Soit le schéma de la figure suivante :

xr  t  x2  t 

NB ZE ZE PM PB

NB x1r x r2 xr3 x r4 xr5

NM xr6 x r7 xr8 xr9 x10


r
x1  t 
ZE x11
r x12
r x13
r x14
r x15
r

PM x16
r x17
r x18
r x19
r xr20

PB xr21 xr22 xr23 xr24 xr25

 Que représente cette figure? Expliquer…


 Donner la forme des règles linguistiques de type Mamdani pour les règles
R13 , R19 , R25 . Discuter…

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 Donner la forme des règles linguistiques de type Takagi-Sugeno pour les règles
R13 , R19 , R25 . Discuter…
 Etudier comment obtenir la valeur de sortie xr  t  ti  pour les cas suivants :
▪ SIF du type TS linéaire,
▪ SIF du type TS1,
▪ SIF du type TS0.
Sachant que les valeurs d’entrées à l’instant t  ti sont x1  ti    , x2  ti    ?
Discuter…
 Mettre sous forme d’organigramme les étapes de conception d’un contrôleur flou.

R_G 9.
Soit le schéma de la figure suivante :

A11
A12 R5 R6
A13
u B11 B12 B13
x1

x2

1. Que représente cette figure ? Expliquer…


2. Donner la forme des règles linguistiques de type Mamdani et Sugeno (R5 – R6).
Discuter…
3. Donner le rôle des facteurs d’échelles (normalisation/dénormalisation) dans un
contrôleur flou...
4. Dans le cas de Sugeno d’ordre 1, comment obtenir la valeur de sortie f  ti  , à un
instant t  ti si les valeurs d’entrées sont x1  ti    , x2  ti    ? Discuter…
R_G 10.
Soit un SIF ayant une base de connaissances à deux règles :

Règle 1 : SI x1 est A1 ET x2 est B1 ALORS f  r1  p1  x1  q1  x2


Règle 2 : SI x1 est A2 ET x2 est B2 ALORS f  r2  p2  x1  q2  x2

• Quel est le nom de ce SIF.


• Que désigne A1, A2, B1, B2, x1 et x2.
• Que représente f  r1  p1  x1  q1  x2 & f  r2  p2  x1  q2  x2
• Donner l’appellation donnée au SIF dans les cas suivants :
i. Si r1  r2  0 .
ii. Si  p1  p2  0 & q1  q2  0 .
iii. Si r1  p1  p2  0 & r2  q1  q2  0 .
• Comment obtenir la valeur de sortie f  ti  , à un instant t  ti si les valeurs
d’entrées sont x1  ti    , x2  ti    ? Discuter…

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R_G 11.
Quelles sont les informations tirées de la figure ci-dessous? Discuter…

R_G 12. Microcontrôleur flou (Processeurs spécialisés (Dedicated processor))


Étant donnée l'architecture d’un microcontrôleur à logique flou du type 68HC12.

Principales instructions du 68HC12 qui sont spécialisées pour contrôleurs à logique


floue:

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MEM: fuzzification (calcule le degré d’appartenance flou).
REV: méthode d’inférence MIN-MAX pour l’évaluation des règles.
REVW: méthode d’inférence MIN-MAX avec pondérations des règles.
WAV: défuzzification (calcule une somme pondéré).
Instructions supplémentaires: (E)TBL, EDIV(S), EMACS, EMAX(M), EMIND,
EMINM, EMUL(S)
 Proposer une configuration soft + hard pour commander un moteur à courant continu
ou un autre système de votre choix.
 Expliquer le processus de mise en œuvre en temps réel d'un microcontrôleur à logique
flou. Discuter…

«“The best way to


predict the
future is to
invent it.”

Responsable de la matière :
Dr. A. Soukkou

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