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Théorie des mécanismes

Objectifs du cours :

Aprés avoir étudié ce cours et les TD associés, vous devez être capable de :

– déterminer si un problème de cinématique ou de statique/dynamique est soluble,

– critiquer le choix de modèles de mécanisme,

– imaginer des modèles de mécanismes isostatiques équivalents cinématiquement,

– interpréter l’hyperstatisme (influence sur la rigidité, le montage, . . .).

Table des matières


1 Préliminaires : liaisons et espaces vectoriels associés 2
1.1 Caractérisation cinématique d’une liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Caractérisation statique d’une liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Interprétation graphique des espaces L12 et T12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Association de deux liaisons en parallèle 3


2.1 Point de vue cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Point de vue statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Relation liant mobilité, hyperstatisme et nombres d’inconnues . . . . . . . . . 4
2.4 Exemple : liaison pivot réalisée à l’aide de deux liaisons sphérique . . . . . . 5
2.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Association de deux liaisons en série 6


3.1 Relations liant mobilité et nombre d’inconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Exemple : liaison sphère-plan réalisée par une sphérique et un appui-plan . . 7

4 Analyse d’une chaîne bouclée 9

5 Analyse d’un système complexe 10


5.1 Nombre cyclomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2 Relation entre mobilité, hyperstatisme et nombres d’inconnues dans le cas
général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.3 Remarque sur les problèmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6 Bilan 13

7 Méthodologie et utilisation de la théorie des mécanismes en modélisation 14


Théorie des mécanismes

1 Préliminaires : liaisons et espaces vectoriels associés


1.1 Caractérisation cinématique d’une liaison

L12
1 2

Soient deux solides 1 et 2 en liaison l’un avec l’autre. La liaisonnautorise


o m mouvements
parmi les 6 mouvements possibles de 2 par rapport à 1. Le torseur V 2/1 est donc un élé-
ment d’un espace vectoriel L12 de dimension m, caractérisant l’ensemble des mouvements
possible de 2 par rapport à 1.
L12 est un sous-espace de l’espace vectoriel des mouvements de corps rigide (espace des
champs de torseurs T ).
m est la mobilité de la liaison.

Exemple : liaison pivot d’axe (A, ~x)


 
 
n o ω.~x 
L12 = V 2/1 = ~0 ,ω ∈ R
A
 

L’espace vectoriel L12 est de dimension 1.

1.2 Caractérisation statique d’une liaison

L12 T12
1 2

L’effort transmissible dans une liaison est défini par dualité vis-à-vis des mouvements
autorisés. n o
Pour une liaison parfaite, le torseur statique T 1/2 est tel que pour tout mouvement
n o n o n o
V 2/1 , T 1/2 ⊗ V 2/1 = 0. Il appartient donc à un sous-espace vectoriel T12, carac-
térisant l’ensemble des actions mécaniques transmissibles entre 1 et 2 :
nn o n o n o n o o
T12 = T 1/2 ∈ T /∀ V 2/1 ∈ L12 , T 1/2 ⊗ V 2/1 =0

C’est un sous-espace de l’espace des champs de torseur T , orthogonal à L12 et de dimen-


sion 6 − m.

2
Théorie des mécanismes

T, dimension 6

L12
dimension m=Ic

T12
dimension 6-m=Is

1.3 Interprétation graphique des espaces L12 et T12


T12 est l’orthogonal à L12 dans T . Les deux espaces peuvent donc se représenter comme
indiqué sur la figure.
Une première relation sur les dimensions indique :

dim L12 + dim T12 = dim T

où dim L12 = m et dim T = 6.


Si on note maintenant :
Ic le nombre d’inconnues cinématiques de la liaison (Ic = dim L12 ),
Is le nombre d’inconnues statiques de la liaison (Is = dim T12 ),
on obtient la relation valable pour toutes les liaisons parfaites :

Ic + Is = 6

2 Association de deux liaisons en parallèle


2.1 Point de vue cinématique
12 et L12 .
Soit L12 la liaison équivalente à l’association en parallèle de deux liaisons LA B

dimension m
A
L12 L12
1 2

L B
A
L12 L12B
12
T 12A T 12B

n o
V 2/1 ∈ L12 est donc à la fois un élément de LA
12 et L12 . On en déduit l’égalité :
B

L12 = LA
12 ∩ L12
B

Le nombre de mobilités autorisés entre 1 et 2 vaut : m = dim L12 = dim LA


12 ∩ L12 .
B

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Théorie des mécanismes

2.2 Point de vue statique

T 12A
A
1 2

T 12B

L’action mécanique résultante des deux actions mécaniques transmises par les deux liai-
sons vaut :
T 1/2 = T A1/2 + T B 1/2
n o n o n o

n = T12 o+ T12 .
On en déduit : T12 A B

Connaissant T 1/2 , il est possible de déterminer la part transmise par chaque liaison
A et B, sauf pour les composantes communes de T12 A
∩ T12
B
.
Lorsque T12 ∩ T12 6= ∅, on dit que la liaison est hyperstatique de degré h = dim T12
A B A
∩ T12
B
.

2.3 Relation liant mobilité, hyperstatisme et nombres d’inconnues


– T12
A
∩ T12
B
est orthogonal à LA
12 + L12 d’où :
B

A
dim(T12 ∩ T12
B
12 + L12 )
) = 6 − dim(LA B

soit h = 6 − (dim LA
12 + dim L12 ) + dim(L12 ∩ L12 )
B A B

donc h = 6 − Ic + m

V A2/1 V B 2/1
n o n o
où Ic est le nombre d’inconnues cinématiques des torseurs et ,
et m la mobilité de la liaison L12 .

– T12 est orthogonal à L12 . Donc dim T12 = 6 − dim L12 . On en déduit :

(dim T12
A
+ dim T12
B A
) − dim(T12 ∩ T12
B
)=6−m

donc Is − h = 6 − m
A B
n o n o
où Is est le nombre d’inconnues statiques des torseurs T 1/2 et T 1/2 ,
et h l’hyperstatisme de la liaison.

4
Théorie des mécanismes

y A
1 L01 T 01A
A L x
B
0 1
z
0 L01B T 01B

2.4 Exemple : liaison pivot réalisée à l’aide de deux liaisons sphérique


On observe :
– m = 1 : 1 mobilité autorisée (rotation suivant (A, ~x)).
– Ic = 2 × 3 (trois rotations pour chaque sphérique)
– Is = 2 × 3 (trois efforts pour chaque sphérique)
On en déduit :
– Par la relation cinématique : h = 6 − Ic + m = 6 − 6 + 1 = 1
– Par la relation statique : h = Is − 6 + m = 6 − 6 + 1 = 1
Le degré d’hyperstatisme est donc de 1. En effet, les efforts de 0 sur 1 suivant ~x sont transmis
par les deux liaisons à la fois. Il est donc impossible de déterminer la part de chacune.

mobilité m

L01B A
L01 A
T 01B L01B L A T 01
U
01

T 0101BB TT0101AA
U

hyperstatisme h

Écriture des équations de cinématique


  n  
n
A
o αA .~x + βA .~y + γA .~z B
o αB .~x + βB .~y + γB .~z
V 1/0 = ~0 et V 1/0 = ~0
A B
A B
n o n o
Les liaisons sont en parallèle donc : V 1/0 = V 1/0
V~A,1/0
B
= V~B,1/0
B
+Ω~B ∧− →
BA = ~0 + (αB .~x + βB .~y + γB .~z) ∧ (−L.~x) = L.(βB .~z − γB .~y )
1/0
D’où le système d’équations suivant :


 αA = αB −→ ne peut être résolu : mobilité
βA = βB




γA = γB


 0=0 −→ équation trivialement vérifiée : hyperstatisme
L.γ = 0

B



−L.βB = 0

5
Théorie des mécanismes

– Ic = 6 inconnues dont m = 1 doit être imposée pour résoudre.


– 6 équations dont h = 1 trivialement vérifiée.
On vérifie donc : Ic − m = 6 − h
Écriture des équations statiques
  n  
n
A
o XA .~x + YA .~y + ZA .~z B
o XB .~x + YB .~y + ZB .~z
T 1/0 = ~0 et T 1/0 = ~0
A B
 
n o X.~x + Y.~y + Z.~z
Les liaisons sont en parallèle donc si T 1/0 = ~0 est l’action
A
globale de 1 sur 0 connue (imposée) et compatible avec la liaison, alors :

A B
n o n o n o
T 1/0 + T 1/0 = T 1/0

~B =M
M ~B +R ~B ∧ − →
BA = ~0 + (XB .~x + YB .~y + ZB .~z) ∧ (−L.~x) = L.(YB .~z − ZB .~y )
A,1/0 B,1/0 1/0
D’où le système d’équations :


 XA + XB = X −→ ne peut être résolu : hyperstatisme
YA + YB = Y




ZA + ZB = Z


 0=0 −→ équation trivialement vérifiée : mobilité
−L.ZB = 0




L.YB = 0

– Is = 6 inconnues dont h = 1 doit être imposée pour résoudre.


– 6 équations dont m = 1 trivialement vérifiée.
On vérifie donc : IS + m = 6 + h

2.5 Bilan
La mobilité correspond :
au nombre d’équation(s) cinématique(s) ne pouvant être résolue(s),
ou aussi
au nombre d’équation(s) statique(s) trivialement vérifiée(s).

Le degré d’hyperstatisme correspond :


au nombre d’équation(s) statique(s) ne pouvant être résolue(s),
ou aussi
au nombre d’équation(s) cinématique(s) trivialement vérifiée(s).

3 Association de deux liaisons en série


L13 la liaison
n équivalente
o n à l’association
o n o série de L12 et L23 . La composition des vi-
en
tesses impose V 3/1 = V 3/2 + V 2/1 donc L13 = L12 + L23 .
T13 est l’orthogonale de L13 donc T13 = T12 ∩ T23 .

6
Théorie des mécanismes

L12 T 12 L23 T 23
1 2 3

L13 T 13

mobilité interne
à la liaison : mi
L12 L23
T 12 T 23

L13

mobilité utile de la
liaison équivalente : mu

3.1 Relations liant mobilité et nombre d’inconnues


On note :
mu la mobilité utile, correspondant au nombre de degrés de liberté de la liaison équiva-
lente L13 : mu = dim L13 ,
n mi laomobilité interne correspondant au nombre de degrés de liberté laissés libres lorsque
V 3/1 est imposé : mi = dim(L12 ∩ L23 ).

– dim L13 = (dim L12 + dim L23 ) − dim(L12 ∩ L23 )


On obtient alors la relation : mu = Ic − mi , soit :

mu + mi = Ic
n o n o
où Ic est le nombre d’inconnues cinématiques des torseurs V 3/2 et V 2/1 .
dim L12 = 6 − dim T12

– =⇒ Ic = 2 × 6 − Is
dim L13 = 6 − dim T13
d’où : mu + mi = 2 × 6 − Is

3.2 Exemple : liaison sphère-plan réalisée par une sphérique et une plan/plan
– mu = 5 mobilités utiles (liaison sphère-plan équivalente entre 1 et 3).
– Ic = 3 + 3 inconnues cinématiques. n o
On en déduit : mi = 6 − 5 = 1, rotation de 2 autour de (A, ~y ) non imposée par V 1/3 .

Écriture des équations de cinématique

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Théorie des mécanismes

1 A
2
3 Liaison
équivalente :
y 1 A
3
z

   
n o α12 .~x + β12 .~y + γ12 .~z n o β23 .~y
V 1/2 = ~0 et V 2/3 =
U23 .~x + W23 .~z
A A
 
n
o α.~x + β.~y + γ.~z
Les liaisons sont en série donc si V 1/3 = est connu (imposé)
U.~x + W.~z
A
et compatible avec la liaison, alors :
n o n o n o
V 1/2 + V 2/3 = V 1/3
D’où le système d’équations :


 α12 = α
β12 + β23 = β −→ ne peut être résolu : mobilité interne




γ12 = γ


 U23 = U
0=0 −→ équation trivialement vérifiée : immobilité de 1/3 (car chaîne ouverte)




W23 = W

– Ic = 6 inconnues dont mi = 1 doit être imposée pour résoudre.


– mu = 5 équations.
On vérifie : mu + mi = Ic
Écriture des équations de statique
 
n o n o Y.~y
En imposant T ext/1 compatible avec la liaison : T ext/1 = ~0 .
A
On isole 1 puis 2 (3 est le bâti) :
 

 −X12 + 0 = 0 ←→ 
 X12 + 0 = 0
 −Y12 + Y = 0 Y12 + Y23 = 0

 

 

−Z12 + 0 = 0 ←→ Z12 + 0 = 0
 

 0=0 
 0 − L23 = 0
0=0 0=0

 


 

0=0 0 − N23 = 0
 

– 2 × 6 équations
– Is = 3 + 3 inconnues
– mu + mi = 5 + 1 mobilités conduisant à des équations triviales
On vérifie Is = 2 × 6 − (mu + mi )

8
Théorie des mécanismes

4 Analyse d’une chaîne bouclée


Soit une chaîne bouclée de N solides numérotés de 1 à N . On découpe virtuellement le
solide 1 en deux solides 0 et 1.

L1 2 L1 2
1
1
0
LN LN
N N-1 N N-1
L N-1 L N-1

On s’intéresse aux mouvements possibles de 0 par rapport à 1, autorisés par la boucle.


XN N
\
L01 = Li et T01 = Ti
i=1 i=1

L01

T 01
dimension : h

Les mouvements déjà interdits par la boucle seront en concurrence avec l’encastrement
0-1 et conduisent à de l’hyperstatisme.
N
\
h = dim T01 = dim TN
i=1

Or dim T01 + P
dim L01 = 6
et dim L01 = N i=1 (dim Li ) − i=1;j>i dim(Li ∩ Lj ) = Ic − m, soit :
PN

6 − h = Ic − m

Sachant que, pour chaque liaison, dim Ti + dim Li = 6, soit Ic + Is = 6N , on en déduit :

h = m − 6.(N − 1) + Is

Remarque : Ces relations ne sont rien d’autre que la généralisation à une chaîne des
relations obtenues au paragraphe 2.3.

9
Théorie des mécanismes

Système d’équations cinématiques n o n o n o


La fermeture cinématique de la boucle s’écrit : V N/1 = V N/N-1 + ... + V 2/1
– 6 équations dont h seront trivialement vérifiées,
– Ic inconnues dont m doivent être imposées pour résoudre.
On retrouve ainsi : 6 − h = Ic − m
Système d’équations statiques
Le PFD appliqué à 2 puis 3 puis ... puis N (1 est le bâti) conduit à :
– 6 × (N − 1) équations dont m seront trivialement vérifiées,
– Is inconnues dont h doivent être imposées pour résoudre
On retrouve ainsi : 6.(N − 1) − m = Is − h
Remarque
La mobilité correspond au nombre de paramètres cinématiques à imposer afin d’obtenir
une solution unique, et peut donc aussi être exprimée comme la différence entre le nombre
d’inconnues cinématiques et le rang des équations de la fermeture de chaîne cinématique,
rc :
m = Ic − rc
Pour calculer la mobilité à partir de cette expression, il est nécessaire d’entamer une ré-
solution partielle du système de façon à mettre en évidence les inconnues cinématiques à
imposer afin de résoudre complètement le système.
– si m = 0, la seule solution au système d’équations est la solution triviale, toutes les
inconnues cinématiques sont nulles et la chaîne est immobile. Elle ne transmet aucun
mouvement.
– si m > 0, Il existe alors m inconnues principales qui peuvent prendre des valeurs arbi-
traires, on dit que le mécanisme est à m degrés de liberté. C’est-à-dire qu’il faut fixer
les valeurs de m paramètres pour connaître à tout instant la configuration complète du
système. C’est le seul cas intéressant du point de vue de l’étude des mécanismes.

Le degré d’hyperstatisme caractérise le nombre d’inconnues d’actions mécaniques à im-


poser afin de résoudre le système linéaire, et peut donc être exprimé comme la différence
entre le nombre d’inconnues statiques et le rang du système d’équations issu des isolements
de tous les solides en présence, rs :
h = Is − rs
Pour calculer l’hyperstatisme à partir de cette expression, il est nécessaire d’entamer partiel-
lement la résolution du système d’équations statiques (ou dynamiques si nécessaire), ce qui
est relativement lourd. Tout l’intérêt du cours est d’obtenir un moyen de calculer rapidement
l’hyperstatisme !
– si h = 0, le système est dit isostatique. La seule connaissance des actions mécaniques
extérieures suffit à déterminer les actions mécaniques de liaisons en appliquant le PFS.
– si h > 0, le système est dit hyperstatique de degré h. Certaines actions mécaniques de
liaisons ne peuvent pas être déterminées.

5 Analyse d’un système complexe


Soient S solides liés par N liaisons.

10
Théorie des mécanismes

Li

5.1 Nombre cyclomatique

N = S − 1 liaisons entre S solides =⇒ chaîne ouverte.

N = S liaisons entre S solides =⇒ chaîne bouclée.

N = S + 1 liaisons entre S solides =⇒ chaîne à 2 boucles indépendantes.


On appelle nombre cyclomatique ν le nombre de boucles indépendantes dans le méca-
nisme :

ν =N −S+1

À SAVOIR

5.2 Relation entre mobilité, hyperstatisme et nombres d’inconnues dans


le cas général
Les ν boucles vont introduire des relations de bouclage.
Soient Lbj les ν coupures fictives de solides et Li les N liaisons du mécanisme.

Li

Lbj

On admet la relation : νj=1 Lbj = N i=1 Li où les Lj sont à intersection nulle deux à deux
b
P P

et de dimension 6 chacun (chaque Lbj correspond à un torseur de bouclage différent).


On en déduit la relation sur les dimensions :
ν
X N
X N
X
dim Lbj − 0 = dim Li − Li ∩ Lj
j=1 i=1 i=1;j>i

Or, pour chaque chaîne j, dim Lbj + dim Tjb = 6

11
Théorie des mécanismes

ν
X N
X N
X
d’où 6.ν − dim Tjb = dim Li − Li ∩ Lj
j=1 i=1 i=1;j>i

i=1 dim Li = Ic , i=1;j>i Li ∩ Lj = m et dim Tjb = h


PN PN Pν
Or, par définitions, j=1

Donc 6.ν − h = Ic − m

À SAVOIR

Sachant que Ic + Is = 6.N , on obtient : h = m + 6(ν − N ) + Is , soit, en utilisant la définition


du nombre cyclomatique :

h = m − 6.(S − 1) + Is

À SAVOIR

Remarque : Ces relations ne sont rien d’autre que la généralisation à ν chaînes indépen-
dantes des relations obtenues au paragraphe 4.

Système d’équations cinématiques


– 6 × ν équations dont h triviales,
– Ic inconnues dont m sont à imposer pour résoudre.
On retrouve ainsi : 6.ν − h = Ic − m.

Système d’équations statiques


– 6 × (S − 1) équations dont m triviales,
– Is inconnues dont h sont à imposer pour résoudre.
On retrouve ainsi : 6.(S − 1) − m = Is − h.

5.3 Remarque sur les problèmes plans


Dans le cadre de la modélisation plane, dim T = 3. Les développements précédents res-
tent valables et on obtient les relations suivantes :
Relation cinématique :

3.ν − h = Ic − m

Relation statique :

h = m − 3.(S − 1) + Is

où Ic et Is sont les nombres d’inconnues des torseurs cinématique et statique dans le


cadre de la modélisation plane.

12
Théorie des mécanismes

6 Bilan

Interprétation de la mobilité
À une mobilité utile correspond toujours, sur un système réel, un actionneur.
Une mobilité interne conduit à une équation du type 0 = 0 lors de l’application du PFS en
projection suivant la direction correspondante. Elle n’est donc pas pilotée (imposée) par un
actionneur. Il n’y a donc pas d’efforts transmis.
Interprétation de l’hyperstatisme
Un hyperstatisme correspond à des actions mécaniques de liaison indéterminables par
le PFS, et non nuls. Donc les paramètres cinématiques correspondants sont imposés à zéro
(sous l’hypothèse de liaisons parfaites).
Or, les équations issues de l’écriture des fermetures cinématiques auraient permis de dé-
terminer ces paramètres cinématiques. Dans la mesure où ils ont été imposés à zéro, il y a
redondance dans le positionnement des pièces. On parle alors de liaisons surabondantes.

Influence de l’hyperstatisme au montage :


Un hyperstatisme induit des contraintes géométriques lors du montage des différentes pièces :
il s’agit d’être capable de fermer la (ou les) boucle(s).
En effet, sur une chaîne fermée simple, en brisant artificiellement un solide, puis en es-
sayant de repositionner les 2 parties en face l’une de l’autre afin de réaliser la liaison encas-
trement (démarche menée précédemment), deux cas peuvent alors se produire :
– soit la mobilité des liaisons en série vaut 6, et alors il est possible de bouger comme on
le souhaite les deux parties dans l’espace, et donc de le positionner parfaitement l’une
par rapport à l’autre (on peut recoller sans problème les deux morceaux même si les
pièces intermédiaires ont des défauts ce qui est le cas après fabrication),
– soit la mobilité de la liaison en série est inférieure strictement à 6. Dans ce cas, à cause
des défauts de fabrication des pièces intermédiaires, les deux parties du solide brisé
ne peuvent pas se retrouver en bonne position. Technologiquement :
* soit on réalise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de mobilité
et donc de compenser les défauts de fabrication afin de monter l’ensemble des pièces
(attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont déterminés analytiquement en
fonction des défauts de fabrication et réduit le plus possible afin de conserver une «
qualité acceptable » du produit),
* soit on déforme les pièces lors du montage, ce qui a pour effet de rigidifier le méca-
nisme (il se déformera moins en utilisation) et d’augmenter les efforts de contact dans
les liaisons (les calculs sont faits en modélisant les pièces par des solides déformables
et nécessitent la connaissance des défauts de fabrication).
Formules à retenir
Nombre cylcomatique :
ν =N −S+1

Inconnues totales :
Ic + Is = 6N

Mobilité :
m = mu + mi

13
Théorie des mécanismes

Cinématique Statique
Inconnues Ic Is
Équations Ec = 6ν Es = 6(S − 1)
Équations 0 = 0 h m
Équations insolubles m h
Relation fondamentale 6.ν − h = Ic − m 6.(S − 1) − m = Is − h

7 Méthodologie et utilisation de la théorie des mécanismes


en modélisation

Quelle démarche choisir ?


Il y a deux possibilités :
– Approche globale : utiliser les équations reliant mobilité, hyperstatisme et nombres
d’inconnues. La difficulté consiste à déterminer la mobilité du mécanisme :
* les mobilités utiles mu sont généralement clairement identifiées dans le sujet (para-
mètres de mouvements que l’on retrouve dans les relations E/S, et qui sont directe-
ment liés à la fonction principale du système),
* les mobilités internes mi (mouvements possibles de pièces à l’intérieur du mécanisme
même lorsque les mobilités utiles sont bloquées) : si elles sont souvent faciles à identi-
fier, il existe de nombreux cas où il est nécessaire d’avoir une certaine expérience pour
les détecter à partir du schéma cinématique ;
Par cette méthode, vous risquez généralement de sous évaluer les mobilités internes,
ce qui revient à sous évaluer le degré d’hyperstaticité. Par contre elle est extrêmement
rapide, mais elle ne permet pas de déterminer quels efforts sont impossible à détermi-
ner.
– Approche analytique : écrire le système d’équations cinématiques ou statiques. L’écri-
ture des équations de cinématique se fait bien plus rapidement que l’écriture des équa-
tions de statique (généralement ν < S − 1). A partir de l’analyse cinématique, on iden-
tifie clairement les mobilités (internes et utiles) du modèle, mais on ne fait que dé-
terminer le degré d’hyperstaticité (la modification du modèle afin de baisser le degré
d’hyperstaticité n’est pas réellement possible). Par contre, l’approche statique permet
d’identifier clairement les inconnues des torseurs statiques en relation avec l’hyper-
statisme, ce qui donne la possibilité de modifier le modèle pour abaisser h, mais les
mobilités ne sont pas clairement identifiées.

Stratégie au concours
• Le choix de l’une ou l’autre méthode dépend fortement de ce que l’on cherche, du temps
imparti pour trouver le résultat, et de ce que l’on impose dans le sujet. Si vous êtes totale-
ment libre, la méthode la plus rapide reste la méthode globale, mais les résultats que vous
obtenez sont dépendants de vos facultés (« innées et acquises ») à comprendre le fonction-
nement du modèle à partir du schéma cinématique.
• Les approches analytiques sont probablement plus sûres quant à la détermination de m et
h (à condition qu’il n’y ait pas de fautes de calculs...), mais elles sont également beaucoup
plus lentes et fastidieuses. L’approche analytique cinématique est plus courte que l’approche
analytique statique. Elle permet d’identifier clairement les mobilités, mais ne permet pas de
« jouer » avec l’hyperstatisme, contrairement à l’approche statique.
• Si, dans le sujet, on demande de dimensionner les liaisons, l’approche statique est obliga-

14
Théorie des mécanismes

toire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extérieurs, voire même de se placer
en dynamique si les quantités d’inertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour
déterminer les inconnues des torseurs des inter-efforts du système en fonctionnement). Dans
ce cas, comme toutes les équations sont déjà écrites, il ne reste plus qu’à analyser le système
d’équations pour déterminer l’hyperstatisme et les mobilités.
Comment « jouer » avec l’hyperstatisme ?
La méthode la plus classique pour rendre un mécanisme isostatique consiste à supprimer
les inconnues hyperstatiques, donc à rajouter des degrés de liberté dans une ou plusieurs
liaisons.

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