Transformada de Laplance

TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Autor: Raúl Condori Rivera
Escuela Profesional de Ingeniería

Mecánica Eléctrica
Universidad Nacional del Altiplano Puno
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
CURSO:
Control de Procesos I
TEMA:
TRANSFORMADA DE LAPLACE
ESTUDIANTE:
Condori Rivera Raúl 122007
SEMESTRE: V
2018 - II
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO
Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica y Sistemas
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica
OCTUBRE 2018
2
ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................4
2. DEFINICIÓN ...................................................................................................................................................5
3. TRANSFORMADA DE LAPLACE ......................................................................................................................6
3.1. Modelos matemáticos ...............................................................................................................................6
3.2. Elaboración de modelos ............................................................................................................................7
3.3. Validación del modelo ...............................................................................................................................8
4. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGÚN SU COMPORTAMIENTO Y MEDICIÓN ..................8
4.1. Control .......................................................................................................................................................8
4.2 Controlador ................................................................................................................................................9
4.3 Proceso .......................................................................................................................................................9
4.4 Sistema de control de lazo abierto .............................................................................................................9
4.5 Sistema de control de lazo cerrado ..........................................................................................................10
5. APLICACIONES ............................................................................................................................................12
5.1. Sistemas Mecánicos.................................................................................................................................12
5.2. Sistemas eléctricos ..................................................................................................................................13
5.3. Sistemas análogos ...................................................................................................................................14
Bibliografía ..........................................................................................................................................................17
Web grafía ..........................................................................................................................................................17
3
1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo presentamos un método de solución de ecuaciones diferenciales llamado
transformada de Laplace (denotado con la abreviatura TL o con el símbolo L). La TL es una
poderosa herramienta utilizada con mucha frecuencia en física, matemáticas e ingeniería,
para el análisis y solución de diversos problemas, como por ejemplo, el cálculo de integrales
impropias, análisis de señales y sistemas, entre otros.
La TL se denomina así en honor al matemático Pierre-Simon Laplace, quien la definió a
finales del siglo XVIII, aunque no la utilizó para resolver ecuaciones diferenciales. Casi 100
años después, Oliver Heaviside (1850-1925), un ingeniero inglés famoso por sus
aportaciones a la teoría electromagnética, creó el cálculo operacional donde la TL
desempeña un papel preponderante. Al aplicar este cálculo operacional para la solución de
ED se obtuvieron métodos complementarios a los métodos de solución conocidos en esa
época (como los que hemos visto en los capítulos anteriores). A reserva de describir con
mayor detalle el proceso posteriormente, podemos adelantar de momento que el método de
la TL para resolver ecuaciones diferenciales consiste en trasladar un problema de valor
inicial a un ámbito diferente, generalmente algebraico, en donde la TL de la solución
buscada se puede despejar y la solución del PVI se obtendrá aplicando una trasformación
inversa a la transformada de Laplace.
4
2. DEFINICIÓN
La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de ciertas
transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la
transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas están definidas por medio de una
integral impropia y cambian una función en una variable de entrada en otra función en otra
variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones
Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de
ecuaciones diferenciales con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con
coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones
iniciales a la misma ecuación diferencial. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la función
en la variable independiente que aparece en la ecuación diferencial es una función
seccionada.
Cuando se resuelven ecuaciones diferenciales usando la técnica de la transformada, se
cambia una ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodología consiste en
aplicar la transformada a la ecuación diferencial y posteriormente usar las propiedades de
la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una función en la variable
independiente tenga una cierta expresión como transformada.
5
3. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo imprescindible para
el especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del
proceso a regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo,
sino una serie de modelos. Los modelos más sencillos investigan a priori el
comportamiento, los más complejos reproducen el comportamiento del sistema real con
máxima fidelidad. Luego existe una solución de compromiso entre elegir el modelo más
sencillo, que implica una simplificación excesiva, con el riesgo de fracaso técnico y el
modelo más complejo, que significa una complicación inadecuada, con el riesgo de
fracaso económico.
3.1. Modelos matemáticos
Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su
funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en
una descripción matemática de las características dinámicas del sistema. A esta descripción
matemática se la llama modelo matemático.
Normalmente el modelo matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento del sistema (modelo teórico).
Sistemas lineales y no lineales:
Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se les
aplica el principio de superposición (ante dos entradas la salida es la suma de las respuestas
individuales). Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe
dificultad matemática, normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.
Sistemas dinámicos y estáticos:
Sistema Dinámico: Si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
6
Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la salida
no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el tiempo cuando
no está en equilibrio.
3.2. Elaboración de modelos
Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático
que des-criba al sistema (modelo teórico). A veces es imposible desarrollar un modelo
teórico, entonces se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y se miden sus
salidas, obteniéndose así un modelo experimental. O sea, se calcula el modelo a partir de
las relaciones entrada-salida.
Ningún modelo matemático puede representar al sistema con precisión. Siempre involucra
suposiciones y aproximaciones.
Procedimientos para la obtención del modelo:
1. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
2. Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolas de
acuerdo con el diagrama del sistema y obtener el modelo.
3. Para veri car la validez del modelo, la predicción del funcionamiento obtenida al
resolver las ecuaciones del modelo, se compara con los resultados experimentales (la
validez del modelo se verifica mediante un experimento). Si el experimento se aleja de la
predicción se debe modificar el modelo y se repite el proceso.
7
3.3. Validación del modelo
Tanto en el análisis teórico como el análisis experimental, una vez obtenido el modelo
es importante su coincidencia con el modelo teórico real. En esto consiste la validación.
Los métodos pueden ser:
 Analizar la respuesta del modelo (al escalón, al impulso, etc.).
 Análisis de polos y ceros del sistema.
 Calcular determinadas relaciones estadísticas.
 Investigar las variaciones de aquellas magnitudes que sean especialmente sensibles
a cambios en los parámetros del modelo.
4. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGÚN SU
COMPORTAMIENTO Y MEDICIÓN
4.1. Control
Selección de las entradas de un sistema de manera que los estados o salidas cambien de
acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:
 Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en la
planeación.
 Medición. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los resultados.
 Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es descubrir las
diferencias que se presentan entre la ejecución y la planeación.
 Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los errores.
 Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.
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4.2 Controlador
Es un dispositivo electrónico que emula la capacidad de los seres humanos para ejercer
control. Por medio de cuatro acciones de control: compara, calcula, ajusta y limita.
4.3 Proceso
Operación o desarrollo natural progresivamente continúo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propósito determinados. Operación artificial o voluntaria
progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinados. Ejemplos: procesos
químicos, económicos y biológicos.
Supervisión: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o máquina) que puede
no conocer el tema en profundidad.
4.4 Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera.
Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar
la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el
controlador.
 Ejemplo 1: Un tanque con una manguera de jardín. Mientras que la llave siga abierta,
el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y
por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o
concentración.
CONTROLADOR: es un programa informático que permite al sistema operativo interaccionar con un periférico, haciendo
una abstracción del hardware y proporcionando una interfaz para utilizar el dispositivo.
9
 Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de
ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En
definitiva, el que nosotros introducimos como parámetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
 Ser sencillos y de fácil concepto.
 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.
Figura 1: esquema de lazo abierto de una caldera
Fuente: http://www.tecnologia-
tecnica.com.ar/sistemadecontrol/index%20sistemasdecontrol_archivos/Page268.h
tm
4.5 Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para
ajustar la acción de control en consecuencia.
El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes
circunstancias:
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 Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
 Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
 Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una atención
que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus características son:
 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.
 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Figura 2: esquema de lazo cerrado de una caldera
Fuente:http://www.tecnologia-
tecnica.com.ar/sistemadecontrol/index%20sistemasdecontrol_archivos/Page268.htm
11
5. APLICACIONES
Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y así
representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se pretende es
encontrar analogías para poder a partir de éstas, sin tener conocimiento del funcionamiento
de cada sistema en particular, determinar su modelo matemático.
5.1. Sistemas Mecánicos
Para caracterizar y modelar sistemas mecánicos, es necesaria la implementación de leyes
que representen la dinámica mecánica. Debido a esto repasamos algunas definiciones para
poder de-terminar los modelos correspondientes a los sistemas mecánicos:
 Masa [kg]: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Es la
propiedad que da su inercia, o sea, su resistencia a parar y arrancar.
 Fuerza [N]: Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo
sobre el que actúa.
 Par o Momento de fuerza [Nm]: Causa que tiende a producir un cambio en el
movimiento rotacional de un cuerpo (es el producto de la fuerza por la distancia
perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza).
 Momento de inercia [Kgm2

]: J = R r2dm (r: distancia del eje de rotación al dm). Significa la
resistencia que ofrece un cuerpo a su aceleración angular.
 Desplazamiento [m]: El desplazamiento x es un cambio de posición de un punto a
otro de referencia.
 Velocidad [m/s2]: v = dx/dt = x. La velocidad es la derivada de la posición respecto
del tiempo.
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 Aceleración [m/s]: a = dv/dt= v = x•. La aceleración es la derivada de la
velocidad respecto del tiempo.
 Desplazamiento angular [rad]: El desplazamiento angular se mide en radianes y se
mide en sentido contrario a las agujas del reloj.
 Velocidad angular [ rad/seg ]: ! = d/dt = _. La velocidad angular es la derivada de la
posición angular respecto del tiempo.
 Aceleración angular [rad/seg2]: =d/dt= ! = . La aceleración angular es la derivada
de la velocidad angular respecto del tiempo.
5.2. Sistemas eléctricos
En los sistemas eléctricos encontramos como variables descriptivas principales a las

tensiones y corrientes. La teoría de circuitos caracteriza los fenómenos asociándolos a
dipolos que vinculan estática o dinámicamente tensiones y corrientes.
Leyes de electricidad:
Basado en la ley de Ohm, la teoría de circuitos representa el fenómeno de disipación de
energía mediante un dipolo (resistencia) que establece una relación entre la tensión y
corriente.
UR=I.R
Otros fenómenos fundamentales de estos sistemas son la acumulación de energía en
forma de campo eléctrico. Este es descripto por la ley de Coulomb, de la cual se deducen las
relaciones que describen el fenómeno de capacitancia.
13
UC=1/C.∫idt
Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se
llama campo magnético. La variación del campo magnético con respecto al tiempo, induce
una fuerza electromotriz en el circuito. Las relaciones entre las variables asociadas al
fenómeno de almacena-miento de energía en el campo magnético pueden deducirse de las
leyes de Faraday y de Ampere. El fenómeno, que la teoría de circuitos caracteriza mediante
la inductancia, puede describirse a partir de la siguiente ecuación.
UL=L.di/dt
Por último encontramos relaciones asociadas a la estructura de los circuitos eléctricos.
Estas no son otras que las leyes de Kirchhoff de tensión y corriente. Recordemos que éstas
establecen respectivamente que la suma de las tensiones en una malla cerrada es igual a cero
y que la suma de las corrientes entrantes a un nudo es también nula.
5.3. Sistemas análogos
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero que
son diferentes físicamente se llaman sistemas análogos. Así pues, los sistemas análogos se
describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o conjuntos de ecuaciones.
El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las siguientes razones:
 La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse
directamente al sistema análogo en otro campo.
SISTEMA ANALOGO: un sistema es analógico cuando las magnitudes de la señal se representan mediante variables
continuas, esto es análogas a las magnitudes que dan lugar a la generación de esta señal.
14
 Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico(o hidráulico, neumático,
etc.), podemos construir y estudiar su análogo eléctrico, dado que éstos son más
fáciles de tratar experimentalmente.
Si observamos las figuras 3 y 4, podemos apreciar distintas analogías entre sistemas
mecánicos y eléctricos.
F(t)=m.x+k.x U(t)=L.q+(1/C).q
Figura 3: Analogía sistema mecánico-eléctrico.
Fuente: Martin Crespo (departamento de electrotecnia)
F(t)=m.x+b.x+k.x U(t)=L.q+R.q+(1/C).q
Figura 4: Analogía sistema mecánico-eléctrico.
Fuente: Martin Crespo (departamento de electrotecnia)
15
En el caso de los sistemas mecánicos, el resorte y la masa se comportan como elementos
almacenadores de energía mientras que la fricción disipa energía. En los sistemas eléctricos
los elementos almacenadores de energía son el capacitor y la inductancia (energía en forma
de campo eléctrico y magnético respectivamente). La resistencia es claramente un elemento
que disipa energía por efecto Joule.
Si observamos las ecuaciones que rigen a dichos sistemas, podemos distinguir ciertas
analogías entre ambos sistemas.
Mecánico Eléctrico
Trasnacional Rotacional
Fuerza F(t) Torque τ(t) Tensión U(t)
Desplazamiento X(t) Angulo ϴ(t) Carga q(t)
Velocidad V(t) Velocidad Angular ω(t) Corriente i(t)
Masa m Inercia J Inductancia L
Roce b - Resistencia R
Cte. Elástica k - Capacidad(inversa) 1/C
16
Bibliografía
Karnopp, D y Rosenberg, Introduction to Physical System Dynamics, Mc. Graw Hill, New York, 1983.
Hernández Gaviño,R, Introducción a los sistemas de control , Prentice-Hall, México,2010.
Web grafía
https://rephip.unr.edu.ar/bitstream/handle/2133/4422/21502-
15%20TECNOLOG%C3%8DA%20DE%20CONTROL%20-%20Introduccion%20al%20modelado%20de%20sistem
as%20fisicos.pdf?sequence=2&isAllowed=y
17

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En este capítulo presentamos un método de solución de ecuaciones diferenciales llamado

transformada de Laplace (denotado con la abreviatura TL o con el símbolo L). La TL es una

poderosa herramienta utilizada con mucha frecuencia en física, matemáticas e ingeniería,

impropias, análisis de señales y sistemas, entre otros.

La TL se denomina así en honor al matemático Pierre-Simon Laplace, quien la definió a

aportaciones a la teoría electromagnética, creó el cálculo operacional donde la TL

desempeña un papel preponderante. Al aplicar este cálculo operacional para la solución de

ED se obtuvieron métodos complementarios a los métodos de solución conocidos en esa

mayor detalle el proceso posteriormente, podemos adelantar de momento que el método de

la TL para resolver ecuaciones diferenciales consiste en trasladar un problema de valor

inicial a un ámbito diferente, generalmente algebraico, en donde la TL de la solución

inversa a la transformada de Laplace.

La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de ciertas

transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la

variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones

Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de

ecuaciones diferenciales con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con

coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones

en la variable independiente que aparece en la ecuación diferencial es una función

Cuando se resuelven ecuaciones diferenciales usando la técnica de la transformada, se

cambia una ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodología consiste en

aplicar la transformada a la ecuación diferencial y posteriormente usar las propiedades de

la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una función en la variable

independiente tenga una cierta expresión como transformada.

el especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del

proceso a regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo,

3.1. Modelos matemáticos

Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su

funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en

matemática se la llama modelo matemático.

Normalmente el modelo matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que

describen el comportamiento del sistema (modelo teórico).

Sistemas lineales y no lineales:

individuales). Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe

dificultad matemática, normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.

Sistemas dinámicos y estáticos:

Sistema Dinámico: Si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el tiempo cuando

3.2. Elaboración de modelos

Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático

que des-criba al sistema (modelo teórico). A veces es imposible desarrollar un modelo

teórico, entonces se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y se miden sus

salidas, obteniéndose así un modelo experimental. O sea, se calcula el modelo a partir de

las relaciones entrada-salida.

Procedimientos para la obtención del modelo:

1. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.

2. Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolas de

acuerdo con el diagrama del sistema y obtener el modelo.

validez del modelo se verifica mediante un experimento). Si el experimento se aleja de la

predicción se debe modificar el modelo y se repite el proceso.

3.3. Validación del modelo

es importante su coincidencia con el modelo teórico real. En esto consiste la validación.

Los métodos pueden ser:

 Analizar la respuesta del modelo (al escalón, al impulso, etc.).

 Análisis de polos y ceros del sistema.

 Calcular determinadas relaciones estadísticas.

 Investigar las variaciones de aquellas magnitudes que sean especialmente sensibles