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Este capítulo llega a su fin, lo que no hubiese podido lograr sin el esfuerzo de mis
padres por darle a su hijo las herramientas que hoy puedo usar para enfrentar la inmensidad
de desafíos que ya estoy comenzando.
A mi madre, que siempre trató de hacer todo lo que estuviese a su alcance para
hacerme la vida lo más simple posible y que sin su esfuerzo no estaría escribiendo estas
palabras.
A mi Padre, que jamás dudó de mí y que siempre confió en todo lo que me propuse,
aunque muchas veces no lo lograría, siempre estuvo a mi lado, y ahora desde el cielo me
observa y me acompaña en cada segundo.
Mención especial a “Bambu”, quien pasó a ser más que un amigo, un verdadero
hermano que siempre estuvo motivando y acompañando.
III
INDICE
AGRADECIMEINTOS ......................................................................................................... II
INDICE ................................................................................................................................. IV
Resumen ............................................................................................................................. VII
Abstract .............................................................................................................................. VIII
INTRODUCCION ................................................................................................................ IX
1. CONCEPTOS................................................................................................................ 11
1.1 Encoder .................................................................................................................. 11
1.2 Resolución (Resolution) ........................................................................................ 12
1.3 Precisión (Accuracy) .............................................................................................. 12
1.4 Precisión de Sistema y Repetibilidad de sistema ................................................... 13
1.5 Interfaz de comunicación ....................................................................................... 14
1.6 Interfaz Mecánica .................................................................................................. 15
1.7 Encoders Monovuelta y Multivuelta...................................................................... 18
1.8 Encoders Programables y No Programables .......................................................... 18
2 Encoders Rotatorios (Rotary encoders)......................................................................... 19
2.1 Codificación ........................................................................................................... 19
2.1.1 Codificación Binaria Estándar ........................................................................ 20
2.1.2 Codificación por Código de Gray................................................................... 21
2.1.3 Decimal Codificado en Binario (BCD) .......................................................... 25
2.1.4 Codificación con Exceso-3 ............................................................................. 26
2.2 Encoders Incrementales ......................................................................................... 27
2.2.1 Principio de Funcionamiento .......................................................................... 27
2.3 Encoders Absolutos ............................................................................................... 29
2.3.1 Principio de funcionamiento........................................................................... 30
2.4 Encoders Rotativos Programables ........................................................................ 32
3 Encoders Lineales (Linear encoders) ............................................................................ 33
3.1 Encoder Lineal Magnetostrictivo........................................................................... 33
3.2 Encoder lineal Óptico ............................................................................................ 35
IV
3.3 Encoder Lineal Laser ............................................................................................. 37
3.4 Medición Lineal por Cable Retráctil...................................................................... 40
3.5 Encoders Lineales Programables ........................................................................... 41
4 Tratamiento del error en los encoders ........................................................................... 42
4.1 Determinación del error total ................................................................................. 44
4.1.1 Deslizamiento de rodamientos........................................................................ 45
4.1.2 Errores de acoplamiento ................................................................................. 45
4.1.3 Efecto de la torsión del eje ............................................................................. 46
4.1.4 Excentricidad de la regla y distorsión ............................................................ 46
4.1.5 Vaivén de la escala ......................................................................................... 46
4.1.6 Errores provocados por la cabeza lectora ....................................................... 47
4.1.7 Técnicas de compensación de errores ............................................................ 49
5. Interfaces de Comunicación .......................................................................................... 51
5.1. Formatos de Salida de Encoders Incrementales .................................................... 52
5.1.1. Line Driver (5VDC) ....................................................................................... 52
5.1.2. Open Collector ................................................................................................ 53
5.1.3. Push Pull (11-27Vdc) ..................................................................................... 53
5.1.4. TTL (5Vdc)..................................................................................................... 54
5.1.5. Sin/Cos ........................................................................................................... 54
5.2. Formatos de Salida de Encoders Absolutos ........................................................... 54
5.2.1. Punto a Punto (Point to Point) ........................................................................ 55
5.2.2. Bus de Campo (Field Bus) ............................................................................. 57
5.2.3. Ethernet ........................................................................................................... 61
6. Soluciones para la industria........................................................................................... 67
6.1 Industria de Imprenta ............................................................................................. 67
6.2 Industria del Papel ................................................................................................. 69
6.3 Industria de la madera ............................................................................................ 70
6.4 Almacenamiento y Bodegas .................................................................................. 70
6.5 Industria metalúrgica ............................................................................................. 71
6.6 Industria Minera ..................................................................................................... 72
6.7 Industria de Petróleo y Gas .................................................................................... 73
V
Conclusiones......................................................................................................................... 74
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................. 77
ANEXO ................................................................................................................................ 78
Guía para elección de un encoder ..................................................................................... 78
VI
Resumen
Se revisará la amplia gama de interfaces disponibles desde los punto a punto, los de
tipo Ethernet y los buses de campo. De este modo se entenderá la flexibilidad de los
encoders en disponer de diversos métodos de comunicación y permitirá enseñar a
identificar las ventajas de una u otro protocolo a la hora de adquirir un encoder para alguna
aplicación.
En conclusión, se entregarán todas las herramientas para que un profesional del área
pueda tomar decisiones sobre encoders y tenga la capacidad de evaluar qué sensor es el más
idóneo según aplicación, red de comunicación, interfaz mecánica, etc. Para ello en un
anexo se entregará una guía práctica.
VII
Abstract
In the present work qualification, an analysis of the technology available for TR-
Electronic for measuring angular and linear position where both the operating principle as
the encoding mechanisms will be described in detail delivered. The quantification methods
and techniques that enable accurate reading and precise position will be analyzed. A
description of rotary encoders will be made by identifying the differences between absolute
and incremental be understood and the advantages that they have to be programmable.
Same for linear encoders where you review the type of magnetostrictive, optical and laser
and understand the relationship between your application coding technique used. So too it
will be reviewed how the error affects these devices and how its effect is mitigated both the
device and the entire system.
The wide range of available interfaces from point to point, and the type of Ethernet
fieldbus is reviewed. This means the flexibility of encoders have different methods of
communication and allow teach identify advantages of one or another protocol when an
encoder to acquire any application.
Finally it will be reviewed how the encoders are present in various industrial sectors
mixing both electronic and mechanical characteristics and mixing multiple measurement
techniques specially adapted to the field.
In conclusion, given all the tools for a professional in the area can make decisions
about encoders and has the ability to assess what is the most suitable sensor according to
application, network communication, mechanical interface, etc. To do this in an annex a
practical guide will be issued.
VIII
INTRODUCCION
Esto lleva a la necesidad de contar con sensores que tengan ciertas características
que permitan asegurar continuidad operacional, destacando entre ellas la confiabilidad en
sus mediciones, la robustez tanto eléctrica como mecánica así como la calidad para trabajo
en condiciones agresivas de funcionamiento (temperatura, vibraciones, alimentación de
energía inestable, etc).
IX
Lo que se espera al final de este análisis es generar el conocimiento suficiente para
seleccionar y trabajar con este tipo de sensores a través de un análisis de la aplicación,
entorno de trabajo, características de proceso, y todos los elementos relevantes del
proyecto.
X
11
1. CONCEPTOS
1.1 Encoder
Un Encoder es un sensor de movimiento mecánico que genera señales digitales en
respuesta al movimiento. Como un dispositivo electro-mecánico, un encoder es capaz de
proporcionar con el movimiento información relativa a la posición, velocidad y dirección
de alguna pieza móvil. Hay dos tipos diferentes: encoder rotatorio y encoder lineal. Un
encoder rotatorio responde al movimiento de rotación mientras que un encoder lineal
responde al movimiento a lo largo de un eje o ruta de movimiento lineal. Cuando es
necesario un posicionamiento preciso, un encoder es por lejos la mejor solución. En las
medidas de distancia o lineales la resolución del encoder es del orden de los micrómetros,
mientras que en las medidas angulares o de movimiento rotatorio, es del orden de unas
pocas milésimas de grado.
Robótica Conveyors
Máquinas de etiquetado Equipamiento médico
Plotters Indicación control X/Y
Máquinas perforadoras Máquinas de ensamblaje
Control de Compuertas
La precisión y resolución son diferentes, y es posible tener una sin la otra. Para
ejemplificar se muestra en la Figura 1-a una distancia X que dividimos en 24 unidades de
medida o "bits" para hacerlo más real. Si X representa 360° de rotación del eje de un
encoder, quiere decir que una revolución se ha resuelto en 24 partes.
13
En este caso la resolución del valor de la medición es de 24 bits pero son 24 partes
no uniformes. Este sensor no podría ser utilizado para medir posición, velocidad o
aceleración con precisión. En contraste, en la Figura 1-b la distancia X es dividida en 24
partes iguales. Cada incremento representa exactamente 1/24 de una revolución. Este
encoder opera con precisión, y cuenta con resolución de 24 bit. Sin embargo, la precisión
puede ser independiente de la resolución. Un sensor puede tener una resolución de sólo dos
partes por revolución, sin embargo, su precisión podría ser ± 6 arcsec.
Interfaces Fieldbus:
DeviceNet
ProfiBus
CANopen
LWL (Optical Waveguide)
15
Interbus
EtherNet IP
ProfiNet
EtherCAT
PowerLink
Hollow Shaft: Corresponde a los encoders con eje hueco. Éstos se montan
directamente sobre el eje del motor, permitiendo que penetre a través de todo el cuerpo del
encoder. (Fig. 3)
16
Blind Shaft: Corresponde a los encoders con eje ciego. Su montaje es de manera
similar a un encoder de eje hueco, sin embargo, sólo permiten que el eje penetre
parcialmente en la carcasa del encoder. (Fig. 4)
Los encoders Rotativos, son aquellos sensores que determinan la posición angular
de un elemento motriz rotatorio. Se dividen en dos categorías principales, Encoder
Absolutos y Encoder Incrementales. Ambos encoders vienen en dos diseños básicos de
construcción, Mecánica y Óptica.
2.1 Codificación
El código es un método de formación de números digitales. Una palabra de código
es un patrón que expresa un valor numérico. El código describe la asignación de valores a
palabras de código. En el caso de los códigos de multi-step, el valor numérico cambia por
una nueva palabra de código que difiere de la anterior en varios bits simultáneamente. En
los códigos single-step, sólo un bit de la palabra de código cambia a medida que cambia el
valor numérico. En los códigos de década, cuatro bits se agrupan para formar cada número
decimal.
20
El problema con este método de codificación es con la transición de una zona a otra.
Múltiples bits están cambiando a medida que gira el encoder. El cambio físico no puede
ocurrir exactamente al mismo tiempo. Durante la transición a los 90 grados, es un problema
poder determinar cuándo hace exactamente el cambio de código 001 a 010. La realidad es
que con la tecnología de hoy en día la transición ocurre casi a la perfección, sin embargo,
esto sigue siendo un potencial problema.
Para convertir de Binario a Código Gray se debe realizar una suma por el mismo
número pero desfasado en un dígito pero sin considerar el acarreo. Finalmente se elimina el
último número de la derecha y el resultante corresponde a la codificación en Gray.
0100
0100
01100
Sin embargo, existe la posibilidad que esta regla donde el cambio sea sólo de un bit
no se dé en la transición del último valor con el primero. De este modo, para garantizar una
transición de un solo bit desde la parte inferior hasta el valor superior del rango, es
necesario usar el Código Gray Recortado o con Exceso N.
Para solucionar el error de codificación que implica este caso se hace corresponder a
la posición 0 del código gray al valor N, donde N corresponde al exceso, es decir, al
número que substrayéndolo al código gray, convertido a número binario, da el valor exacto
de posición. La fórmula para su cálculo es:
2𝑛 − 𝑃𝑜𝑠
𝑁=
2
24
Donde:
superior a Pos.
n : Número de bits.
24 − 10 16 − 10
𝑁= =
2 2
𝑁=3
El Código Gray Recortado sólo es posible aplicar cuando el valor inferior del rango
es de 0.
Para los números con dobles dígitos decimales se utilizan 8 bits (1 byte), números
de tres dígitos de 12 bits y así sucesivamente.
3 5
11 0101 = 35
Por su naturaleza, para garantizar una transición de un solo paso del menor valor del
rango, es necesario mezclar el Código Gray con exceso-3.
En Gray Exceso-3, se sigue el mismo patrón con cambio de 1 bit pero se le suma 3.
De este modo la posición 3 en Gray pasa a ser la posición 0 con Exceso-3.
Gray
Decimal Binario Gray
Exceso-3
0 0000 0000 0010
1 0001 0001 0110
2 0010 0011 0111
3 0011 0010 0101
4 0100 0110 0100
5 0101 0111 1100
6 0110 0101 1101
7 0111 0100 1111
8 1000 1100 1110
9 1001 1101 1010
27
La lectura se realiza por medio de un haz de luz emitido por un LED que se ubica
por uno de las caras del disco rotatorio. En la otra cara, un fotodiodo recibe los cambios de
luz producidos por los patrones grabados en el disco generando una señal que se mezcla
con la lectura de los otros canales. En la Fig. 11 se aprecia la estructura general del
mecanismo de lectura y la señal que produce:
La resolución de estos sensores es fija y viene dada por el número de anillos que
posea el disco, o lo que es lo mismo, el número de bits del código utilizado. Normalmente
se usan códigos de 8 a 19 bits.
Lectura del
Decimal
Encoder
0101 5
1001 9
1110 14
32
Hay varias tecnologías que se utilizan para la medición de posición lineal por lo que
revisaremos las principales: Magnetostrictiva, Óptica y Laser.
Con carcasa, con perfil de aluminio, con patín de medida colocado en el exterior, o
con imán suelto que tiene que ser movido por el usuario.
Con una resolución de 0,1 µm, los sistemas de medida basados en transformación
óptica están especialmente diseñados para aplicaciones que requieren alta resolución y
precisión.
Este tipo de encoders se construye con carcasas similares a los sistemas lineales de
magnetostricción. La escala sobre vidrio, la óptica, el cabezal de medición y la electrónica
de procesamiento están todos montados en el interior de la carcasa. Los tipos de carcasa
incluyen un cilindro rectangular estándar, de aluminio con perfil bajo y cilindros de
aluminio de alta resistencia para aplicaciones más exigentes. En este sentido se pueden
apreciar las siguientes versiones:
El encoder envía una señal por medio de una luz laser la que es reflejada en un
papel reflector especialmente diseñado para generar un desfase en el rebote. Esta señal es
recibida por sensores fotoreceptores ubicados en el mismo sensor. La electrónica del
sistema analiza el desplazamiento de fase y la frecuencia entre el haz de luz emitido y
recibido, determinando la distancia un total de 1000 veces por segundo con una resolución
programable de hasta 0,1mm. (Resolución física 0,7 mm).
38
Una de las características es que el laser utilizado para la medición debe ser
altamente preciso para desarrollar una medición de fase exitosa. Por esto se realiza un
proceso de linealización de la señal.
Los láser no linealizados tienen una desviación de fase mayor que va creciendo y da
saltos o picos que aumentan a medida que crece la distancia. La linealización asegura que
no se produzcan estos saltos en el error de precisión siendo uniforme en todo el rango de
medición.
Existe un segundo tipo sensor laser que se basa en un principio de rebote sin
reflector. Corresponde a los encoders LLB 30 D capaz de detectar objetos casi estáticos
hasta una distancia de 30mt.
Los encoders con medición por láser se pueden configurar según sea necesario
utilizando el software de programación. Los parámetros programables incluyen la
resolución, formato de datos, codificación palabra de datos, ajustes previos, finales de
carrera, bits de señal y salidas de conmutación.
Un ejemplo de una excelente respuesta dinámica son los motores rotativos con
transmisión directa ya que éstos desarrollan un par elevado y en consecuencia activan el
servocontrol de precisión para ángulos muy pequeños. Aquí la carga se acopla directamente
a la transmisión, eliminando la necesidad de introducir elementos de transmisión que
generarían holgura, histéresis, errores en los dientes de los engranajes o estiramiento de
correas.
Para los motores sin bastidor y de gran diámetro interno les resulta difícil acoplarse
al eje de un encoder estándar siendo en este caso una solución adecuada los de eje hueco.
Estos se acoplan rígidamente a la transmisión eliminando cualquier tipo de holgura no
deseada en el sistema.
43
posicionamiento. Los sistemas de paso mayor admiten una mayor tasa de transferencia de
datos. Los sistemas de paso más fino proporcionan unos errores de interpolación menores.
Este breve análisis lleva a tener claridad que tener un sistema con óptimas
condiciones de rendimiento implica conocer el proceso completo hasta llegar al detalle del
accionamiento de manera que se logre determinar el error total.
Para que la salida del sistema de medición refleje el movimiento rotatorio real del
motor, debe considerarse lo siguiente:
45
Cada parte del sistema debe rotar en sus rodamientos sin desplazamiento radial de
sus ejes de rotación (es decir, sin que haya movimiento lateral).
El sistema de eje que conecta el motor al encoder debe ser rígido para impedir la
torsión.
El acoplamiento debe diseñarse de tal manera que el movimiento del encoder que
rota sobre su rodamiento interno sea el mismo que el del motor rotando sobre su
propio sistema de rodamiento.
Internamente en el encoder, el fabricante debe certificar que las distancias entre las
marcas del disco que lleva la codificación, y por consiguiente las cuentas, deben ser
absolutamente uniformes, y la cabeza lectora debe interpolar entre ellas linealmente.
La escala del encoder debe ser totalmente circular con el eje de rotación, y éste debe
pasar perpendicularmente por su centro.
El mecanismo de lectura debe calibrarse de modo que no presente error de
paralaje u otro error geométrico, y debe estar rígidamente instalado a un soporte que
no rote.
encoder, en caso de existir, pero este error debe ser considerado importante si el sistema de
medición entrega las coordenadas polares de un punto en lugar de la rotación angular.
Error de subdivisión: Un encoder rotatorio con 3.600 pulsos tendrá una graduación
cada 0,1º o 360arcsec. Cuando se realizan lecturas con resolución más finas, que sí
las hay, existen varios mecanismos para hacerlo, como el uso de discos
multiplicadores, o interpolación entre marcas. Cualquier no linealidad en esta
interpolación da como resultado un error cíclico, también conocido como error de
subdivisión (SDE).
Paralaje: Si la distancia entre el disco y la cabeza lectora cambia, por ejemplo por
una posible excentricidad del anillo, se producirán errores de lectura por la
desviación angular de la posición aparente de la marca, a menos que la cabeza
lectora esté correctamente alineada con respecto a la línea central del disco. Si se
ajusta la cabeza lectora, los cambios en la altura durante el desplazamiento
producirán errores proporcionales al seno del ángulo de ajuste.
48
Estabilidad del montaje: Parece obvio, pero el montaje rígido y seguro de la cabeza
lectora y de los discos con las marcas de escala son vitales para realizar una
medición angular precisa y de alta repetibilidad. El sistema debe diseñarse de tal
manera que la cabeza lectora no se mueva con respecto al eje de los discos de
rotación, debido a los cambios de posición, carga, temperatura, vibración, etc.
En resumen:
Mapas de error: Esta técnica contempla configurar el sistema para trabajar junto a
múltiples cabezas lectoras o sin ellas obteniendo un efecto de reducción del error
cíclico. Para que esta técnica sea eficaz, el fabricante del equipo original debe
calibrar el sistema del encóder rotativo empleando un interferómetro, u otra
referencia producto de algún instrumento patrón, después del montaje final del
dispositivo. Para un ciclo de error variable sinusoidalmente, tomar siete puntos por
ciclo elimina aproximadamente el 90% del error a esa frecuencia. Un mapa de error
de cien puntos compensa, por tanto, la mayoría de los errores en los primeros
50
5. Interfaces de Comunicación
Ya se vió en capítulos anteriores que dentro de los encoders rotatorios contamos con
dos principales formas de conteo: Absoluto e Incremental. Para cada tipo de sensor existen
un grupo de interfaces específicas las que dependen del principio de conteo. Es así como
podemos clasificar los principales de la siguiente manera:
Encoders Incrementales:
Line Driver
Open Colector
Push-Pull
TTL
Sin/Cos
Encoders Absolutos
Point to Point
SSI (Synchronous Serial Interface)
ISI (Incremental Serial Interface)
ASI (Asynchronous Serial Interface)
Paralelo
Análogo
52
Field Bus
DeviceNet
ProfiBus
CANopen
LWL (Optical Waveguide)
Interbus
Ethernet
Ethernet IP
ProfiNet
EtherCAT
PowerLink
5.1.5. Sin/Cos
Este tipo de salida corresponde a cuatro líneas o señales de datos sinusoidales en
cuadratura. La diferencia principal es la onda ya que no es cuadrada, como se describió
anteriormente. La onda coseno sigue el mismo patrón de onda que la sinusoidal, sin
embargo está desfasada 90 grados. El nivel de tensión de estas señales Sen/Cos, suelen ser
1Vss peak to peak. Según fabricantes el nivel de tensión puede cambiar.
5.2.2.2. ProfiBus
ProfiBus es el líder en el mercado de buses de campo, siendo una red abierta
y estándar con una amplia gama de componentes y sistemas. ProfiBus se define en la norma
DIN 19245, partes 1-2. La primera rige la capa física (PHY) y de enlace (FDL), donde se
asegura la correcta transmisión de datos, sin importar el significado de éstos. La segunda
parte rige la capa de aplicación.
Como se aprecia en la fig. 36, para el caso de los sensores como encoders, la red
corresponde al segmento ProfiBus-DP.
5.2.2.3. CANopen
El bus de campo CAN sólo define las capas física y de enlace por lo que es
necesario definir cómo se asignan y utilizan los identificadores y datos de los mensajes
CAN. Por esto, se definió el protocolo CANopen, que está basado en CAN y que
implementa la capa de aplicación.
60
CANopen permite hasta 127 dispositivos, con una velocidad de transmisión que va
entre 10Kbit/s y 1Mbit/s. Su topología es de bus con resistencia terminal. Físicamente se
utiliza un par trenzado compensado en 120Ohm.
5.2.2.4. Interbus
Protocolo de comunicación de la familia de los buses de campo, se basa
físicamente en el estándar RS-485. Se rige bajo la norma DIN19258, norma europea
EN50254. Su topología es en anillo basado en un esquema maestro esclavo. Una de sus
características es la flexibilidad pudiendo crear sub anillos dentro de la red e incorporando
buses periféricos al principal. La comunicación se basa en registros de desplazamiento
sincronizados en sus nodos, donde, los datos circulan en la red sin necesidad de cabeceras
de direccionamiento en los mensajes.
61
En su capa física, este bus puede alcanzar distancias de hasta 400mt a 500Kbps
entre sus nodos, pero como cada nodo actúa como repetidor, es posible alcanzar hasta
12Km
Esta red permite crear sub anillos, usados principalmente para la conexión de
sensores y actuadores, cada nodo puede conectarse a una distancia máxima de 20mt con un
máximo de 200mt y con un límite de 63 dispositivos.
5.2.3. Ethernet
Esta red, al igual que los protocolos Fieldbus, viene a reducir la cantidad de
cableado, sin embargo, este es un protocolo de nivel superior que se basa en un bus de
campo estándar que permite la comunicación de toda la red. La flexibilidad de los
dispositivos basados en Ethernet permiten abordar de forma fácil y rápida la integración de
nuevos equipos. Esta se rige bajo la norma IEEE 802.3 y opera en las dos capas inferiores
62
del modelo OSI, la capa de enlace de datos y la capa física (Fig. 39). Se caracteriza por
acceder al medio por detección de onda portadora y con detección de colisiones, es decir se
basa en tecnología CSMA/CD lo que implica contar con controladores que cuenten con una
alta inteligencia usando switch en sus nodos.
Fig. 40. Enlace de una Industria y Segmentación de Redes Según el Tipo de Control
63
EtherNet/IP es una red abierta que utiliza una capa de aplicación común, el
CIP (Common Industrial Protocol). Esta capa de aplicación común entre software abiertos
y hardware abiertos permite una interconexión estándar entre niveles de buses de campo
hasta niveles altos en redes de control empresariales.
5.2.3.2. ProfiNet
Desarrollado por Siemens, ProfiNet obedece al estándar IEC 61158, basado
en Ethernet y usando los estándares TCP/IP e IT junto con los protocolos y mecanismos
específicos para lograr un buen rendimiento en tiempo real. Dependiendo el nivel de
aplicación se utiliza uno u otro medio. El número de dispositivos conectados es cuantas
direcciones IP lo permitan, con una velocidad de transmisión de 100Mb/s.
Su topología puede ser bus, estrella, árbol, cadena, etc. ya que este protocolo
puede trabajar con cualquiera. Permite conectarse hasta 65.535 dispositivos por lo que se
puede considerar casi una red ilimitada.
5.2.3.4. PowerLink
Según lo visto en el punto 5.2.3, la red Ethernet ofrece un mecanismo para
evitar colisiones en la transmisión llamado CSMA/CD. En caso de estar la red ocupada por
uno o más estaciones transmitiendo al mismo tiempo se genera un algoritmo de backoff que
introduce un tiempo de postergación aleatorio en la transmisión. Este mecanismo ofrece
una plataforma mucho más eficiente para la transmisión de datos, sin embargo, para efectos
industriales, la gran desventaja es la imposibilidad de predecir con certeza cuándo llegará el
dato enviado, lo que en transmisiones de tiempo real es inaceptable. Esto lleva a que
PowerLink lo solucione implementando un mecanismo sobre Ethernet que no tiene
colisiones, por medio de la gestión de las comunicaciones de los Nodos de Control (CN) a
cargo de un Nodo Manager (MN), quien los sincroniza a través de una señal de clock con
un muy bajo tiempo de latencia (>100ns). El MN envía una petición de envío de datos a
todos los nodos en cada ciclo, quienes contestan inmediatamente enviando los datos en
broadcast para que todos los nodos incluyendo el MN escuche, sin necesidad de gestión de
pasarela de éste último. Este mecanismo se denomina SCNM (Slot Comunication Network
Management) y permite el envío de información simultáneamente de varios dispositivos.
La topología soportada (Fig. 43) es estrella, árbol o en cascada permitiendo redundancia de
cable, redundancia de anillo o redundancia de Nodo Manager.
Otra de las máquinas de alta gama son la serie Compacta, de KBA donde el corazón
se basa en la unidad encoTRive. En éstas como en la mayoría de las máquinas de impresión
actuales, tienen diversas tareas de ajuste mecánico en toda la máquina, las que se controlan
68
de manera centralizada. Esta es una aplicación clásica para unidades compactas de bus
sobre red como el encoTRive. Por un lado, el ajuste automatizado de las distancias de
rodillos en los pares de impresión garantiza una reproducción de color correcto, mientras
que en el otro lado, las cortadoras y pliegues deben detenerse y ajustarse a los formatos
finales deseados en el proceso final. En la unidad de plegado, costura y entrega, un plegado
inteligente produce catálogos completos, revistas y folletos. La flexibilidad de producción,
tiempos de cambio más cortos, plegado preciso y de bajo mantenimiento combinado con
absoluta fiabilidad y un funcionamiento libre de problemas de ajuste, son los requisitos
básicos sobre las máquinas modernas. Es posible realizar cambios a diferentes modos de
producción lo que se produce de forma automática en la estación de control. Todas las
unidades están conectadas en red a través de Profibus. Los ajustes se realizan
paralelamente, lo que reduce considerablemente el tiempo de ajuste así como los protocolos
de control personalizados ayudan a un mejor rendimiento del bus de campo. Como
resultado, encoTRive no sólo integra sin problemas los nuevos conceptos de máquina, sino
también es indispensable en las estructuras de control existentes. La tecnología de encoder
absoluto en encoTRive asegura un posicionamiento fiable en todas las máquinas de esta
industria. La familia encoTRive está disponible con potencias entre 25 y 300W y, con la
transmisión y el freno opcional, se adapta a las condiciones mecánicas de la aplicación
correspondiente. Sus interfaces cumplen las normas CANopen y Profibus.
Para bodegas robotizadas es necesario controlar muy bien ambos extremos del
puente grúa, donde el elemento principal es el encoder laser LE200 que llega fácilmente a
distancias de 125 mt. Un ejemplo es la bodega de rollos de Papelera CMPC donde su total
autonomía la logra gracias a sensores LE200 así como CEV_65 en sus motores de avance.
Estos deben avanzar a la misma velocidad y ser capaces de generar micro-calibraciones de
ángulo. Esto gracias a la sincronización de encoders TR, todo sobre una red Profibus.
cuchilla de corte de láminas, entre otros. Se trata de un entorno extremo, con suciedad,
vibración, calor, grandes fluctuaciones de temperatura y fuerzas mecánicas en acción. De
las máquinas que destacan en este escenario son de la marca Härter Stanztechnik GmbH en
Königsbach / Stein. Aquí se ocupa sensores de la gama HDH con rotatorios absolutos.
También cilindros con lineales LA41/42 para prensas de corte y gamas de sensores laser
con alcances bajos de las series LLB.
Fig. 48. Encoder para Cilindro Hidráulico LA41/42, Laser gama baja Serie LBB y
Rotatorio con HDH.
Conclusiones
control externo, gracias a su buena adaptabilidad por tener carcasas de perfil bajo. En
ambos casos la desventaja y limitante está en el largo máximo de medición ya que
dependen de tener una estructura que recorra toda la superficie a medir, lo que claramente
incrementa los costos. Para esto existe la opción de TR-Electrónica de control por laser, con
su unidad de baja distancia LBB y de larga distancia LE200. Este último resulta ser una
herramienta fundamental a la hora de controlar grandes puentes grúa donde las distancias a
medir superan los 100mt.
Dentro de la industria, todo proceso que tenga algún grado de automatización posee
al menos un encoder lo que hace esta tecnología como indispensable para el escenario
actual y futuro ya que permanentemente se irá adaptando aún más tanto las interfaces
eléctricas como las interfaces mecánicas, logrando desarrollar mezclas híbridas en
protocolos y en estructura. Tales de las tecnologías @ctiveCAM, o encoTRive o los
encoders con dos lecturas distintas dentro de un mismo dispositivo, etc.
En lo personal, este trabajo viene a concluir un acercamiento que lleva varios años
con la industria de los encoders, dado que por 4 años fui representante oficial de la marca
TR-Electronic en Chile, lo que permitió capacitarme en su fábrica de Canadá y conocer un
mundo desconocido profesionalmente hasta ese entonces como es la automatización y
control de procesos industriales. La versatilidad de estos dispositivos me obligó a conocer
sobre aspectos que van más allá de la electrónica como son principios mecánicos, efectos
de los materiales y cómo éstos se deben trabajar para que electrónicamente se le pueda
sacar el máximo de provecho. La industria se transformó en un concierto de disciplinas que
todas entrelazadas generan los efectos productivos que se esperan previo cálculo y diseño.
En este punto es donde mi participación en procesos de papel, celulosa, alimentos, gas,
metalúrgico, minero y madera se volvió fundamental para dar solución con encoders a
problemáticas tan dispares como pequeños sincronismos de pequeñas prensas, hasta
grandes aplicaciones con ajustes milimétricos como puentes grúas robotizados de 50
toneladas. Finalmente, al realizar este trabajo, puse todos mis conocimientos sobre la mesa
y los desmenucé a fin de entender lo que hay detrás de la aplicación y cómo pequeñas
diferencias de técnicas de montaje, o mínimas variaciones en su construcción interna
pueden generar grandes consecuencias a nivel industrial.
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BIBLIOGRAFIA
ANEXO
Las respuestas a estas siete preguntas conducirán a una solución que satisfará incluso
las aplicaciones más complejas.