Controladores Lógico

Programáveis

Professor : André Sousa

 1 - Introdução
 CLP ou PLC
É um equipamento eletrônico programável que tem a finalidade de
controlar máquinas e/ou processos, capaz de executar programas que
contém instruções de sequência lógica, temporização e contagem,
operações lógicas e aritméticas, interagindo com sinais elétricos de
entrada e saída analógicos e digitais.

O CLP é projetado para trabalhar em ambiente industrial com variação

de temperatura, umidade,vibrações, distúrbios elétricos e outras
variantes existentes no ambiente industrial
 2 - Histórico
 O Controlador Lógico Programável (C.L.P.) nasceu dentro da
indústria automobilística americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors em 1968, devido a grande dificuldade
de mudar a lógica de controle de painéis de comando a cada
mudança na linha de montagem. Tais mudanças implicavam em
altos gastos de tempo e dinheiro.
 2 - Histórico
Desde o seu aparecimento, até hoje, muita coisa evoluiu nos
controladores lógicos, como a variedade de tipos de entradas e
saídas, o aumento da velocidade de processamento, a inclusão de
blocos lógicos complexos para tratamento das entradas e saídas e
principalmente o modo de programação e a interface com o
usuário.
2 - Histórico
Interface de programação com D.O.S e Windows
2 - Histórico
Quadro com contactores e quadro com CLP
2 - Vantagens
• Ocupam menor espaço;
• Requerem menor potência elétrica;
• São programáveis, permitindo alterar os parâmetros de
controle;
• Apresentam maior confiabilidade;
• Manutenção mais fácil e rápida;
• Oferecem maior flexibilidade;
• Apresentam interface de comunicação com outros C.L.P.s e
computadores de controle;
• Permitem maior rapidez na elaboração do projeto
3 - Hardware do CLP - Classificação

Nesta configuração CPU, fonte, entradas e saídas estão encapsuladas

no mesmo módulo. A maioria dos modelos pode ser expandido.
3 - Hardware do CLP - Classificação

Este CLP pode ser montado de acordo com a necessidade

do usuário ou sistema a ser implementado.
 4 - Hardware do CLP – Principais
componentes
Um CLP é formado por:

1 – CPU
2 – Memórias
3 – Fonte de Alimentação
4 – Bateria
5 – Módulos de entrada e saída
6 – Módulos especiais
7 – Base ou rack (CLP modular)
3 - Hardware do CLP – Principais
componentes
Unidade
Central De
Entrada Saída
Processamento
discreta Discreta
(CPU)
(digital) (Digital)

Saída
Entrada
Analógica
analógica
16bits
16bits
D/A
A/D
4 - Hardware do CLP
CPU(Central Processing Unit):
É formado por processador (microprocessador ,microcontrolador),
sistema de memória (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de con-
trole.
Responsável pela execução do programa do usuário ,atualização da
memória dados , atualização da imagem das entradas e saídas .
Controlando os barramento de endereços, barramento de dados e
barramento de controle.
4 - Hardware do CLP
Cartões de entrada
Os cartões de entrada são responsáveis por receber os
sinais elétricos provenientes do campo e transformar
estes sinais em níveis elétricos que sejam compatíveis com
a CPU. Podem ser digitais ou analógicos
4 - Hardware do CLP
Cartões saída:
Os cartões de saída são responsáveis por enviar os sinais
elétricos do CLP para o campo, atuando dispositivos como:
lâmpadas,contactores e outros
4 – Hardware – Cartões de I/O

Ladder A1 K A2
INPUT MII MIO OUTPUT 1

13 14 00 1 00
00
01 1 01
02 0 1 02
03 0
1 11 03
04 0 04
13 14 05 0 05
06 0 06
S1 07 0 07
10 0 10
11 0 11
13 14 0
12 12
13 0 13
S1 14 0 14
15 0 15
16 0 16
13 14
17 0 17

+ - COM COM
+ -
VCC=24V VCC=24V
5 – Ciclo de inicialização do PLC
No momento em que o PLC é energizado ele executada
uma série de operações pré-programadas que estão
gravadas em seu programa monitor:

- Verifica o funcionamento eletrônico da CPU,memórias

e circuitos auxiliares
- Verifica a configuração interna e compara com os
módulos instalados
- Verifica o status do modo de funcionamento(
RUN,PROG e etc)
- Verifica a existência de um programa de usuário
- Emite um erro no caso de alguma falha encontrada
6 – Ciclo de varredura ou Scan
• É o processo onde a CPU lê as entradas,executa o
programa do usuário e atualiza as saídas

• A maioria dos fabricantes informa o tempo de

processamento por instrução, o qual pode chegar a
valores em torno de décimos de microssegundos.

• Porém, o valor do scan time pode variar a cada novo

ciclo, ao passo que, alguns CLP’s permitem ajustar um
tempo fixo para o scan, desde de que seja o suficiente
para executar todas as funções.
6 – Ciclo de varredura ou Scan
Escreve na memória
imagem de entrada

Lê as Entradas
Executa o programa
do usuário

Inicio do ciclo
Processa pedidos de
comunicação

Atualiza as saídas
Faz diagnostico da
CPU
Escreve na memória
imagem de saída
6 – Watch Dog Timer - (WDT)
• Serve para supervisionar se houve erro em tempo
de processamento.o sistema estipula um tempo de
varredura, se este tempo é ultrapassado a
execução é interrompida e assumido um estado de
Falha(fault).
• Em alguns clps existe um contato que é acionado
pelo WDT em caso de falha de processamento.Este
contato pode ser usado
como sinalização ou para interromper a alimentação
de algum dispositivo como medida de segurança.
7 – Modos de operação da CPU

De maneira geral, as CPU’s

apresentam três modos de
operação:

– Remote(Rem).
– Program(Prog)
– Execução (Run).
7 – Modos de operação da CPU
• Modo Program – Neste modo o controlador não tem ação
sobre o processo, portanto entradas e saidas estão
inoperantes(podem ser feitas alterações mas estas não
podem ser executadas)
• Modo Remote – Neste modo o controlador controla o
processo recebendo e processando sinais de entrada e
saída.(As alterações feitas, podem ser executadas tendo ação
imediata após a conclusão da modificação)
• Modo Run – Neste modo o controlador esta em modo de
execução. Não permite modificações no programa.

Obs1: Nem todos os CLP´s possuem o modo REMOTE

8– Memórias no CLP

 Tipos de memórias utilizadas no CLP são:

 RAM;

 ROM;

 EEPROM

 Flash EEPROM.
8– Memórias no CLP

 RAM – Random Acess Memory – é um tipo de memória volátil,

ou seja, perde os dados com a falta de alimentação.

 Sua principal característica reside no fato de que os dados

podem ser gravados e alterados rapidamente e facilmente.

 No CLP, acompanhada de uma bateria ou um capacitor, é

utilizada para armazenar dados temporariamente.
8– Memórias no CLP

 ROM – Read Only Memory – são memórias especialmente

projetadas para manter armazenadas informações, que, sob
hipótese alguma, poderão ser alteradas.

 Desta forma, é uma memória somente para leitura e seus

dados não se perdem caso ocorra falta de energia.

 Nesse elemento são armazenados os dados do programa de

controle do funcionamento do CLP(Firmware), gravados pelo
fabricante.
8– Memórias no CLP
• EEPROM – Erasable Electrical Programable Read Only
Memory – são dispositivos de memória que, apesar de não
voláteis, oferecem a mesma flexibilidade de reprogramação
existente nas RAM.

• Elas apresentam duas limitações:

– O processo de regravação de seus dados que só pode
ser efetuado após a limpeza da célula;
– A vida útil de uma EEPROM é limitada pelo número de
reprogramações
8– Memórias no CLP

 Flash EEPROM: é uma memória do tipo EEPROM que

permite que múltiplos endereços sejam apagados ou
escritos numa só operação.

 Dessa forma, a gravação é mais rápida que a

EEPROM. Apesar de possuir uma vida útil menor que a
EEPROM (mínimo de 10.000 operações de
limpeza/escrita),
8– Memórias no CLP

 O sistema de memória é a parte da CPU onde são

armazenadas todas as instruções, assim como, os
dados para executá-las e está dividida em:

Memória do programa monitor;

Memória do usuário;
Memória de dados;
Memória imagem das entradas/saídas
9 – Mapa de memórias
Endereço
Endereço
real ou
simbólico
Absoluto
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
0000 0000
.... Sistema operacional
777F 777F
I: 1/0 8000
... Imagem das entradas
8FFF 8FFF
O:2/0 9000
...
Imagem das saídas
9FFF 9FFF
B:0/0 A000
...
Memórias auxiliares
A000 AFFF
T4:1/0 B000
...
Contadores/Temporizadores
BFFF BFFF
C000 C000
... Programa do usuário
FFFF FFFF
9 – Mapa de memórias

 Memória do programa monitor (firmware): é o

responsável pelo gerenciamento de todas as atividades
do CLP e não pode ser alterado pelo usuário.

 Na maior parte dos casos o programa monitor é

gravado em memória ROM. Porém, os CLP’s atuais
permitem que o firmware seja atualizado e, nesse
caso, a memória deve ser do tipo EEPROM, por ser
regravável e não volátil.
9 – Mapa de memórias

 Memória do usuário: é nessa memória onde fica

gravado o programa desenvolvido pelo usuário, a qual
pode ser alterada pelo mesmo.

 A capacidade e o tipo desta memória variam de acordo

com a marca/modelo do CLP e podem ser
EEPROM/Flash, EEPROM ou RAM (mantida por
bateria ou capacitor).

 É comum o uso de cartuchos de memória que

permitem a troca do programa com a troca do cartucho
de memória.
9 – Mapa de memórias

 Memória de dados: É a região de memória destinada a

armazenar temporariamente os dados gerados pelo
programa do usuário, tais como, valores de
temporizadores, valores de contadores, códigos de
erro, senhas de acesso, etc.

 Esses valores podem ser consultados ou alterados

durante a execução do programa do usuário e, devido
a grande quantidade de regravações, essa memória só
pode ser do tipo RAM.
9 – Mapa de memórias

 Memória imagem das entradas/saídas: Sempre que a

CPU executa o ciclo de leitura, ela armazena os
estados da cada uma das entradas ou das saídas
nessa região de memória.

 Nela a CPU irá obter informações das entradas ou das

saídas para tomar as decisões durante o
processamento do programa do usuário, não
necessitando acessar os módulos enquanto executa o
programa. Devido a grande quantidade de
regravações, essa memória é do tipo RAM.
10 – Fonte de alimentação

 A fonte de alimentação fornece energia aos elementos

eletrônicos internos do controlador, converte a tensão
de entrada em uma forma utilizável e protege os
componentes do CLP contra os picos de tensão.

 A fonte do CLP é programada de forma a suportar as

perdas rápidas de alimentação externa sem afetar a
operação do sistema.
11 – Baterias
• Baterias são usadas nos CLP’s para manter o relógio em
tempo real, reter parâmetros ou programas (memórias do
tipo RAM), guardar configurações de equipamentos, etc...

• As baterias do CLP normalmente são recarregáveis e do

tipo longa vida (chegando a 10 anos de vida útil). Podendo
manter os dados sem energia elétrica até por 30 dias.

• Dependendo do CLP pode-se utilizar um capacitor no lugar

da bateria.
12 – Linguagem Ladder
Esta linguagem originou-se da lógica de relés ou diagramas em
ladder(escada).

Possui duas linhas verticais e paralelas nas extremidades, representando

a alimentação do “circuito elétrico virtual(pólo positivo e pólo negativo)”.
As sequências de causa e efeito orientam-se da esquerda para direita
e de cima para baixo.

A ativação das bobinas de saída depende da habilitação de todas as

linhas horizontais,Que por sua vez depende da afirmação(verdadeiro)
dos contatos á sua esquerda.
12 – Linguagem Ladder

Alimentação + Alimentação -

out

Contato NA
Contato NF Bobina

Fluxo virtual de corrente

Estrutura de um Degrau (rung)do diagrama ladder
12 – Linguagem Ladder

Fabricante Contato Normalmente Contato normalmente

Aberto (NA) fechado(NF)

IEC 61131-3

Allen-Bradley(RocKwell)

Siemens(step7)

GE fanuc
12 – Linguagem Ladder

Fabricante Bobina Bobina Negada

IEC 61131-3 ( ) ( )

Allen-Bradley(RocKwell) Inexistente

Siemens(step7) ( ) Inexistente

GE Fanuc ( ) ( )
12 – Linguagem Ladder
 A cada instrução de entrada,saída ou relé interno,está
associado a um endereço que indica a localização do mesmo
na memória do CLP.
 Este endereço é um operando identificado por letras e
números,cuja notação e diferente
para cada fabricante.EX:

Allen-Bradley(RSLogix500) Siemens(S7-200)

I:0/0 O:0/0 B3:0/0 I0.0 Q0.0 M0.0

12 – Linguagem Ladder
 Estes endereços utilizam o sistema de registradores ou registros
numérico nas bases Binário Octal ou Hexadecimal.

Bit

Nible

Byte
Word

DoubleWord

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

12 – Linguagem Ladder

Allen-Bradley(RSLogix500)

Input Output Binary

Word Word Word

Bit Bit Bit

I:0/0 O:0/0 B3:0/0

Entrada Saída Relé Interno
12 – Linguagem Ladder

I:0 Endereço
Digita-se I:0/0 Aparece
0 N.° do bit

I:0 I:0 O:0

out
0 0 0
O:0

0 I:0 B0:
I:0
out
0 0 0
B0:

0
12 – Linguagem Ladder

Siemens(S7-200)

Input Output Binary

Word Word Word

Bit Bit Bit

I0.0 Q0.0 M0.0

Entrada Saída Relé Interno
12 – Ladder (contato NA)
S1
Ladder A1 K A2
INPUT MII MIO OUTPUT 1
13 14
00 0 00
01 0 0 01
0V
02 0 0 00 0 02
03 0 0 03
04 0 0 04
05 0 0 05
06 0 0 06
07 0 0 07
10 0 0 10
11 0 0 11
12 0 0 12
13 0 0 13
14 0 0 14
15 0 0 15
16 0 0 16
17 0 0 17

+ - COM COM
+ -
VCC=24V VCC=24V
12 – Ladder (contato NA)
S1
Ladder A1 K A2
INPUT MII MIO OUTPUT 1
13 14
00 1 00
220V
01 0 0 01
02 0 1 1 0 02
03 0 0 03
04 0 0 04
05 0 0 05
06 0 0 06
07 0 0 07
10 0 0 10
11 0 0 11
12 0 0 12
13 0 0 13
14 0 0 14
15 0 0 15
16 0 0 16
17 0 0 17

+ - COM COM
+ -
VCC=24V VCC=24V
12 – Ladder (contato NF)
S1
Ladder A1 K A2
INPUT MII MIO OUTPUT 1
13 14
00 0 00
01 0 0 01
0V
02 0 1 11 0 02
03 0 0 03
04 0 0 04
05 0 0 05
06 0 0 06
07 0 0 07
10 0 0 10
11 0 0 11
12 0 0 12
13 0 0 13
14 0 0 14
15 0 0 15
16 0 0 16
17 0 0 17

+ - COM COM
+ -
VCC=24V VCC=24V
12 – Ladder (contato NF)

Ladder A1 K A2
INPUT MII MIO OUTPUT 1
13 14
00 1 00
01 1 01
0V
02 0 02
03 0 0
0 03
04 0 04
05 0 05
06 0 06
07 0 07
10 0 10
11 0 11
12 0 12
13 0 13
14 0 14
15 0 15
16 0 16
17 0 17

+ - COM COM
+ -
VCC=24V VCC=24V
FIM