UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORÍA DE CONTROL 3

FECHA: 28/05/2018 GRUPO 1

DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LEVITACIÓN

NEUMÁTICO
De La Torre Trujillo Israel Sebastián
e-mal: idel2@est.ups.edu.ec
Luguaña Simbaña Ángel Gustavo
e-mail: aluguana@est.ups.edu.ec
Ordóñez Alarcón Wilson Gabriel
e-mail: wordoneza@est.ups.edu.ec
Pino Noguera Wellington Enrique
e-mail: wpinon@est.ups.edu.ec

RESUMEN: Este informe muestra el proceso de diseño,
implementación y búsqueda de la función de transferencia
correspondiente para el control PI y PID de un sistema de
control de Levitación el cual busca equilibrar los efectos de
que afectan al sistema y la estabilidad del mismo deseando
que se mantenga una pelota en el punto deseado.
PABALRAS CLAVE: Matlab, código, ganancia,
retroalimentación, sistema de control cerrado, perturbaciones,
variable controlada y manipulada, pid tuner.
1. OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL
▪ Desarrollar un controlador para el manejo de un sistema de
levitación neumático.
1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS
▪ Realizar la revisión sistemática del funcionamiento de un
levitador neumático para determinar las variables que
intervienen en el proceso de control.
▪ Establecer el tipo de controlador a diseñar a partir del
comportamiento del sistema.
▪ Simular y observar la respuesta del sistema.
▪ Diseñar el controlador.
▪ Implementar el diagrama electrónico del proceso para
analizar el comportamiento del sistema implementado.
2. MARCO TEÓRICO
interés para cada problema en particular. Dentro de este
contexto, por lo general se emplea la representación en
"variables de estado" aunque no por ello el método de
"relación entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de
proporcionar menor información de la planta. Para uniformizar
criterios respecto a las denominaciones que reciben los
elementos que conforman un sistema de control es necesario
tener en mente las siguientes definiciones: Planta Cualquier
objeto físico que ha de ser controlado.
Proceso Operación o secuencia de operaciones,
caracterizada por un conjunto de cambios graduales que
llevan a un resultado estado final a partir de un estado inicial.
Sistema Combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen un objetivo determinado.
Perturbación Es una señal que tiende a afectar adversamente
el valor de la salida de un sistema. Servomecanismo Sistema
de control realimentado cuya salida es una posición mecánica
2.2. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO.
2.2.1. SISTEMA DE LAZO ABIERTO.
Un sistema de lazo abierto es aquél donde la salida no
tiene efecto sobre la acción de control. La exactitud de un
sistema de lazo abierto depende de dos factores:
a) La calibración del elemento de control.
b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un
extenso período de tiempo en ausencia de
perturbaciones externas.

2.1. MODELOS MATEMÁTICOS DE Un esquema típico de un control de lazo abierto se puede

SISTEMAS FÍSICOS.
Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario
obtener un modelo matemático que lo represente. El modelo
matemático equivale a una ecuación matemática o un
conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el
modelo matemático que se desarrolla a partir de un sistema
no es único, debido a lo cual se pueden lograr
representaciones diferentes del mismo proceso.
apreciar en la figura 1. En esta se muestra que para que la
temperatura del agua en el tanque permanezca constante es
necesario que las temperaturas en las tomas de agua fría y
caliente no sufran cambios. Otro factor que incide sobre el
estado final de la salida es la temperatura de operación del
proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la
salida cambia en casi la misma proporción. [1]

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la

otra. Ambas contienen información complementaria por lo que
se debe encontrar aquella que proporciónela información de

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Fig1. Sistema de control de temperatura de lazo abierto [1]
2.2.2. SISTEMA DE LAZO CERRADO.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquél donde la
señal de salida tiene efecto sobre la acción de control. La
figura 2 da un panorama general de un sistema de lazo
cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y
retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor
deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta
diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.
Fig2. Sistema general de un sistema de lazo cerrado [2]
2.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático
que a través de un cociente relaciona la respuesta de un
sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación
(también modelada). En la teoría de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
e invariantes en el tiempo.
2.3.1 DESCRIPCIÓN MATEMÁTICA
Uno de los primeros matemáticos en describir estos
modelos fue Laplace, a través de su transformación
matemática.
Por definición una función de transferencia se puede
determinar según la expresión:
Ec.1
Donde H(s) es la función de transferencia (también notada
como G(s)); Y(s) es la transformada de Laplace de la
respuesta y X(s) es la transformada de Laplace de la señal de
entrada.
La función de transferencia también puede considerarse
como la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un
impulso como señal de entrada:
Ec.2
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La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla
entonces de
Ec.3
Y la respuesta como función del tiempo se halla con la
transformada de Laplace inversa de Y(s):
Ec.4
Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se
puede traducir a una serie de valores matemáticos a través de
los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas
frente a valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función
de transferencia se representa como:
Ec.5
La frecuencia de tensión generada está dada. [2]
2.2. ESTRUCTURA DEL PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida
(SISO) de un grado de libertad:
Fig3. Diagrama de bloques [1]
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres
acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos
controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: acción de control proporcional, da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir: 𝑢(𝑡) =
𝐾𝑃. 𝑒(𝑡),que descripta desde su función transferencia queda:
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝 Ec.6
donde 𝐾𝑝 es una ganancia proporcional ajustable. Un
controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen ´
permanente (off-set).
I: acción de control integral: da una salida del controlador que
es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un
modo de controlar lento.
Ec.7
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando
la señal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que, dada
una referencia constante, o perturbaciones, el error en
régimen permanente es cero.
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PI: acción de control proporcional-integral, se define
mediante.
Ec.8
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la
acción integral. La función´ de transferencia resulta:
el centro para colocar un embudo que sostendría un tubo
de plástico.
IV. Tras tener las medidas correspondientes de la abertura del
centro de la tabla de madera se diseñaron piezas 3d para
el suporte del motor busheles y para el embudo que
sostendría el tubo plástico.
Revisar: [Anexo2], [Anexo3]

V. Se imprimieron las piezas diseñadas para la planta: el

Ec.9 embudo, el soporte para el motor, y el soporte para el
sensor.

Revisar: [Anexo4], [Anexo5], [Anexo6], [Anexo7]

Con un control proporcional, es necesario que exista error VI. Se unieron las partes de la maqueta respectivamente.
para tener una acción de control distinto de cero. Con acción
integral, un error peque ´ no positivo siempre nos dará una Revisar: [Anexo8], [Anexo9], [Anexo10].
acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de
control ser a decreciente. Este razonamiento sencillo nos VII. Se realizaron pruebas de funcionamiento tras conectar el
muestra que el error en régimen permanente será siempre motor a su respectivo driver controlador y junto a una
cero. ´ Muchos controladores industriales tienen solo acción fuente de 12v dc
PI. Se puede demostrar que un ´ control PI es adecuado para
Revisar: [Anexo11]
todos los procesos donde la dinámica es esencialmente ´ de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, VIII. Se procedió a la toma de datos para encontrar la función
por ejemplo, mediante un ensayo al escalón. [1] de trasferencia correspondiente al manejo del controlador.

2.3. MOTOR BRUSHLESS Revisar: [Anexo12]

Motor sin escobillas o brushless controlado por PWM. Es 4.2. DISEÑO DE CONTROLADOR
ideal para sistemas de vuelo tipo Quadcopter. Tambien se
utilizan en vehículos aéreos de ala fija. El motor soporta hasta I. Se procedió a la identificación de los siguientes datos para
12 A y se recomienda usar un controlador ESC de 30A. proceder con el control de la planta:

2.3.1. ESPECIFICACIONES 4.2.1. VARIABLES

▪ Motor Brushless KV1000, A2212 4.2.1.1. CONTROLADA

▪ Diámetro del eje: 3.175mm.
▪ Corriente: 12A/60s. Altura de objeto
▪ Controlador recomendado: ESC 30A.
▪ Propelas adecuadas: 8x4.5" 9x4.5" 10x4.5" 10x4.7" 4.2.1.2. MANIPULADA
▪ Ideal para baterías de lipo 2 a 3 celdas.
Velocidad del Ventilador
▪ Incluye adaptador para base. [3]
4.2.2. PERTURBACIONES INTERNAS
Revisar: Anexo [1]
Fugas de Aire
3. MATERIALES Y EQUIPOS
4.2.3. PERTURBACIONES EXTERNAS
▪ Ordenador
▪ Matlab Inclinación de la base, vibraciones
▪ Simulink
▪ Motor Brushless A2212/13T 1000KV 4.2.4. DIAGRAMA DE BLOQUES
▪ Hélice para DRON
▪ Madera Revisar: Anexo13
▪ Arduino UNO
▪ Sensor ultrasónico HC-SR04 4.2.5. DIAGRAMA ELÉCTRICO

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO Revisar: Anexo15

4.1. DISEÑO DE MAQUETA 4.2.6. ESQUEMA DE IMPLEMENTACIÓN

Revisar: Anexo14
I. Se procedió a investigar el tipo de planta que se escogería
para el sistema de implementación. 4.2.7. SELECCIÓN DEL CONTROLADOR
II. Se escogió una planta de levitación
III. Tras tener escogida la planta a realizar se diseñó y se creó Se utilizó un controlador PI, dado que se necesita llegar a una
una base de madera la cual tenga una circunferencia en altura concreta, y con un controlador P no se lograría llegar al

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set point y estabilizarse, y al no ser un factor determinante el

tiempo de respuesta no es necesario agregar la parte
derivativa.

II. Tras tener toda esta información en cuenta se realizó el

muestreo de datos con el sensor.
III. Con las muestras obtenidas se realizó una aproximación
al tipo de función que tienden estos datos para buscar la
función de transferencia correspondiente al controlador
que se va a usar.
IV. Tras tener la función de transferencia se procede a cargar
los datos en el Arduino para controlar el desplazamiento
de pelota en el tubo de plástico.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Fig6. Aproximación Obtenida
5.1. CÓDIGO DE MATLAB

Fig4. Código realizado en Matlab

Fig7. Datos de Ki y Kp utilizados en la planta

Revisar: Anexo16
5.1.1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
OBTENIDA 5.1.2. CÓDIGO ARDUINO

Revisar: Anexo18, Anexo19, Anexo20

6. CONCLUSIONES

▪ Las perturbaciones internas fueron las vibraciones que

Fig5. Función de transferencia obtenida con la herramienta
“systemidentifiaction”
▪ Tras todas las pruebas realizadas con los ventiladores
generaron las turbulencias internas generadas por el
motor, mientras que las perturbaciones externas fueron la
vibración de la maqueta, adicional hay que tomar en
cuenta que para que la maqueta funcione esta debe estar
a una altura promedio para que de esta manera el motor
pueda absorber el aire necesario para introducirlo en el
tubo de plástico
nórmales de 12v se consideró en el diseño el tipo de
motores a usar, ya que se requiere una respuesta pronta
de corrección, por lo q se empleó un motor brushless con
una fuente de 2200mA con controladores de velocidad del
mismo fabricante.

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▪ Al realizar la función de transferencia para el control del

sistema se obtuvo un valor estimado al real de 77.03% con
un polo sin ceros ni integrador.

7. RECOMENDACIONES

▪ Tomar en cuenta el tipo de motor que se va a ocupar

según la masa de la pelota que se desea mover.
▪ Sellar las filtraciones que puedan encontrarse en la
materia para que el aire no se filtre y la planta pueda
ocuparlo en su totalidad
▪ Tomar en cuenta el diseño del embudo para que se pueda
aprovechar el aire impulsado por el ventilador

8. REFERENCIAS

[1] Q.-G. Wang y Z. Ye, PID Control for Multivariable

Processes, Berlin: SPRINGER, 2008.

[2] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid:

Pearson-Prentice Hall, 2003.

[3] HeTPro, «Hetpro-Store,» 2019. [En línea]. Available:

https://hetpro-store.com/motor-brushless-a2212-13t-
1000-kv/. [Último acceso: 28 05 2019].

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9. ANEXOS

Anexo1. Especificaciones Motor Brushless A2212/13T 1000KV

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Anexo2. Diseño estructura para fijación del motor Motor Brushless A2212/13T 1000KV [De la Torre Israel]

Anexo3. Diseño estructura embudo para la manipulación del aire del ventilador realizado [Ordoñez Wilson]

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Anexo4. Impresión de Figuras diseñadas en Impresora 3d

Anexo5. Estructura de embudo impresa

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Anexo6. Estructura base para motor impresa

Anexo7. Estructura base para sensor Ultrasonic Impresa

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Anexo8. Fijación del Motor en la Base impresa

Anexo9. Fijación del embudo y de la base del motor en la Tabla

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Anexo10. Fijación del tubo de plástico en la Base del Embudo.

Anexo11. Pruebas de funcionamiento del Sistema propuesto

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Anexo12. Toma de datos de la Planta para los respectivos controladores

Anexo13. Diagrama de Bloques del Sistema

Anexo14. Esquema de implementación del sistema

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Anexo15. Diagrama Electrónico [Pino Welington]

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Anexo16. Parámetros obtenidos Kp, Ki obtenidos con PID TUNNER

Anexo17. Gráficos de función de transferencia, datos obtenidos, controlador PI

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Anexo18. Código de Arduino control PID Parte1.

Anexo19. Código de Arduino control PID Parte2.

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Anexo20. Código de Arduino control PID Parte3.

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