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SISTEMA DE CONTROL DIFUSO (FUZZY)

El robot que quiere cruzar la calle toma en consideración 2 variables de entrada (velocidad
y distancia de un vehículo que se aproxima). Para lo cual aplica un algoritmo de control
difuso que consta de 3 pasos:

 Fuzificar, consiste en convertir una entrada numérica (crisp input) en una entrada
difusa(fuzzy input).
 Inferir, consiste en verificar usando la entrada difusa, qué reglas difusas son
verdaderas y así determinar una salida difusa.
 Defuzificar, consiste en convertir la salida difusa en una salida numérica o nítida
(crisp output).

Ejercicio de Trabajo

Determine la velocidad de paso de un robot que quiere cruzar la calle si un vehículo viene a
25Kmph y está a 22m de distancia. Use el método de defuzificación Centro del Área.

Solución

De forma preliminar debemos de tener las funciones de pertenencia de cada conjunto difuso que
corresponden a las variables del sistema.

Figura 1. Los 3 conjuntos difusos relacionados a la variable de entrada Velocidad

En la figura anterior se muestran 3 conjuntos difusos (Lento, Normal, Rápido); estos conjuntos son
los valores difusos (términos lingüísticos) que puede tomar la variable. Cada conjunto tiene varios
valores numéricos que se representan mediante una función de pertenencia (trapezoide, triángulo,
[Fecha]

gausiano, singleton, etc) que se grafica en la figura con una altura que va desde 0 a 1.

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Figura 2. Variable Distancia y sus 3 conjuntos difusos

Figura 3. Variable de salida Velocidad del robot

Así mismo los expertos en cruzar la calle definen las reglas difusas; estas reglas están escritas
sintácticamente de la forma SI <<antecedentes>> Entonces <<consecuente>>. Los antecedentes
pueden ser atómicos o compuestos (unidos con operadores AND, OR, NOT). La tabla siguiente
muestra las 9 reglas para este ejercicio.
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Tabla 1

Base de reglas difusas

1) Fuzificar, se debe fuzificar las dos entradas dadas al sistema de control difuso del robot (Velocidad
del vehículo= 25Kmph, Distancia del vehículo= 22m).

Para tal fin se aplica el teorema de la Semejanza.

En primer lugar fuzicaremos la velocidad= 25Kmp, para lo cual trazamos una línea auxiliar en el
punto 25 y verificamos con que conjuntos se intersecta.

Figura 4. La velocidad 25 se intersecta con Lento y Normal.

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Para terminar la fuzificación, falta calcular el grado de pertenencia de 25 a los conjuntos Lento y
Normal. Se puede observar a priori que 25 pertenece más al conjunto Normal que a Lento, porque
tiene más altura.

La altura es el
grado de
pertenencia

Figura 5. Grado de pertenencia al conjunto Lento

Para calcular el grado de pertenencia al conjunto Lento (verde), se debe extraer del gráfico un
triángulo rectángulo de altura 1 que contenga a la altura a calcular.

1
1 𝑢(𝑥 = 25)
=
30 − 10 30 − 25

La altura es el
grado de 0.25 = u(x= 25)
pertenencia:
u(x=25) 0
10 25 30
[Fecha]

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La altura es el
grado de
pertenencia al
conjunto Normal:
u(x=25)

Figura 6. Grado de pertenencia al conjunto Normal

1
1 𝑢(𝑥 = 25)
=
30 − 10 25 − 10

0.75 = u(x= 25)

10 25 30
0

La velocidad del vehículo 25 Kmph fuzicado queda como Lento con 0.25 y Normal con 0.75.

Para la fuzificar la Distancia= 22m, se siguen exactamente los mismos pasos.

Figura 7. La Distancia fuzificada.

[Fecha]

La distancia del vehículo 22m fuzicado queda como Cerca con 0.2666 y Cerca con 0.0666.

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2) La inferencia, determina que reglas son verdaderas; recuerde que Velocidad= 25Kmph es Lento
con 0.25 y Normal con 0.75; la Distancia= 22m es Cerca con 0.2666 y Lejos con 0.0666.

Como la Velocidad tiene 2 valores y la Distancia tiene 2 valores, entonces 4 reglas son verdaderas.

Figura 8. Reglas verdaderas de la Base de Reglas

Está pendiente determinar con grado de verdad se recomienda cada regla. Es más verdadero
Normal que Lento, por lo que las reglas que asocien a Normal deberán pesar más que las reglas que
asocien a Lento; de igual modo es más verdad Cerca que Lejos, por lo que las reglas que asocian a
Cerca deben pesar más que las de Lejos.

Para determinar el grado de las decisiones de las reglas verdaderas se aplica el método Mamdani,
que dice que si la regla tiene operador AND debe tomarse el mínimo valor de sus grados de verdad
de su antecedente y pasarlo al consecuente. Si el operador OR debe tomarse el máximo.

Figura 9. Aplicación de la inferencia Mamdani que recomienda 4 decisiones

3)Defuzificar, consiste en convertir términos difusos con sus grados de verdad en un único valor
numérico (output crisp).
[Fecha]

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Figura 10. Se pinta el área sombreada producto de unir todas las decisiones

Existen varios métodos de defuzificación: Centro del Área, Primer valor máximo, Último valor
máximo, Valor máximo medio, etc.

Para este ejercicio trabajaremos con Centro de Área. Es decir de la figura sombreada debemos
calcular su centroide; el centroide es el punto de equilibrio del área sombreada; tiene dos
coordenadas: Cx, Cy. Para efectos de este método solo se usará el Cx.

Como la figura es irregular, se estila dividirla en triángulos y rectángulos a efectos de simplificar el

cálculo. Luego se calcula los centroides de cada triángulo y rectángulo y se halla el centroide de toda
el área con la siguiente fórmula:

∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑟𝑒𝑎(𝑖) ∗ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒(𝑖)

𝐶𝑂𝐴 =
∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑟𝑒𝑎(𝑖)

El COA(Center of Area) es Cx del área sombreada.

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Figura 11. Dividimos el área en triángulos y rectángulos

Ahora debemos hallar el centroide de cada figura: son 7 triángulos y 3 rectángulos.

Triángulo 1

0.0666
1 0.0666
=
2−1 𝑥−1

𝑥 = 1.0666

0
1 x

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Triángulo 2

0.066
6 1 0.0666
C =
3−2 𝑥−2

𝑥 = 2.0666
0
2 Cx x
El centroide se ubica a un tercio de base
del ángulo recto. Por lo que para este
triángulo Cx vale 2.0222

Rectángulo 1

0.0666 𝑥 = 1.0666 x se calculó en el Triángulo 1

0
x Cx 2 2− 1.0666
𝐶𝑥 = 2
+ 1.0666

El centroide de un
rectángulo se ubica a la 𝐶𝑥 = 1.5333
mitad de su base y de su
altura

Luego de calcular los centroides de los 7 triángulos y de los 3 rectángulos compruebe que el
centroide de toda la figura sombreada es 3.85; no olvide de aplicar la siguiente fórmula:

∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑟𝑒𝑎(𝑖) ∗ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒(𝑖)

𝐶𝑂𝐴 =
∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑟𝑒𝑎(𝑖)
[Fecha]