UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA ENERGIA Y

AMBIENTE

INTEGRANTES:

→ BLANCO HELLEN 8-905-800

→ DOMINGUEZ MARTHA 6-720-1694
→ FERRUFINO, MIRCALA 8-899-1149
→ MORENO MELANI 8-901-1673

GRUPO:

1EM-131

MATERIA:

MECANISMO

PROFESOR:

ERICK SANCHEZ

MIERCOLES 26 DE JUNIO DEL 2019

 MECANISMO DE CRUZ DE MALTA

0,75in ⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟏 : 𝟎, 𝟕𝟓𝒊𝒏 0,61in
⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟐 : 𝟏, 𝟐𝟑𝟓𝒊𝒏

⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟑 ⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟐
1,5282in 2,47in
⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟑 : 𝟏, 𝟓𝟐𝟖𝟐

Análisis de Posición

A continuación mostraremos el proceso que se hizo para obtener los ángulos de cada vector:

𝑟1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 + ⃗⃗⃗
𝑟3

𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃2 + ⃗⃗⃗
𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3

𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3

El angulo 𝜃3 es conocido, ya que ese ángulo no cambiará nunca, lo tomamos como cero,
por lo tanto:

(1) 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟3

0,75𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 1,235𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 1,58(𝑐𝑜𝑠0)

𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3

(2) 𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2

0,75𝑠𝑖𝑛𝜃1 = 1,235𝑠𝑖𝑛𝜃2

Tenemos ahora dos ecuaciones (1) y (2), que tienen dos incógnitas.
Procedemos a resolver las dos ecuaciones mencionadas:

𝑟12 = (𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )2 + 2(𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )(𝑟3 ) + 𝑟32 + (𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )2

𝑟12 = 𝑟22 + 2(𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )(𝑟3 ) + 𝑟32

𝑟12 − 𝑟22 − 𝑟32 + 2(𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )(𝑟3 ) = 0

−1
𝑟22 + 𝑟32 − 𝑟12
𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 ( )
2𝑟2 𝑟3

𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (0,87)

Ahora con el ángulo que obtuvimos, lo reemplazamos en la ecuación numero 2, para hallar
la otra incógnita 𝜃1 :

𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2

𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2
𝜃1 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( )
𝑟1

𝜃1 = 𝑠𝑖𝑛−1 (0,79)

Análisis de Velocidad

A continuación con los datos obtenidos del análisis de posición, mostraremos los pasos que
seguimos para determinar las velocidades angulares.

2𝑟𝑒𝑣 𝑒𝑛 23𝑠𝑔

2𝑟𝑒𝑣 60𝑠𝑒𝑔 2𝜋 1𝑚𝑖𝑛

∗ = 5,2𝑟𝑝𝑚 ∗ ∗ = 0,54 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔
23𝑠𝑒𝑔 1𝑚𝑖𝑛 1𝑟𝑒𝑣 60𝑠𝑒𝑔

𝑤1 = 0,54 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔

Teniendo el lazo vectorial, procedemos a derivarlo:

𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃2 + ⃗⃗⃗
𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3

𝑟1 𝑤1 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃1 +90°) ) = 𝑟2̇ (𝑒 𝑗𝜃2 ) + 𝑟2 𝑤2 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃2 +90°) ) + 𝑟3 𝑤3 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃3 +90°) )

Pero 𝑤3 = 0, ya que se mantienen fijos; por lo tanto:

𝑟1 𝑤1 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃1 +90°) ) = 𝑟2̇ (𝑒 𝑗𝜃2 ) + 𝑟2 𝑤2 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃2 +90°) )

De la anterior ecuación, tenemos como incógnitas: 𝑟2̇ , 𝑤2

𝑟1 𝑤1 @(𝜃1 + 90°) = 𝑟2̇ @𝜃2 + 𝑟2 𝑤2 @(𝜃2 + 90)

𝑟1 𝑤1 @143° = 𝑟2̇ @29° + 𝑟2 𝑤2 @119°

Ahora para eliminar 𝑟2̇ , multiplicamos por: < ⋯ ; 1@119° >

0,54 ∗ 0,75 cos(143 − 119) = 𝑟2̇ cos(29 − 119) + 𝑟2 𝑤2 cos(119 − 119)

0,913 = 0 + 1,235𝑤2

Ahora para eliminar 𝑤2 , multiplicamos por: < ⋯ ; 1@209° >

𝑟1 𝑤1 cos(143 − 209) = 𝑟2̇ cos(29 − 209)

𝑟1 𝑤1 cos(−66) = 𝑟2̇ cos(−180)

𝑟̇2 = −(𝑟1 𝑤1 cos(−66))

𝑟̇2 = −0,41

Análisis de Aceleración

Luego de realizar el respectivo análisis para conocer las velocidades angulares que se
presentan en el mecanismo, usamos el lazo vectorial de posición y lo derivamos 2 veces
para así obtener el lazo vectorial que define las aceleraciones que están presentes en el
mecanismo:

𝑟1 𝑤1 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃1 +90°) ) = 𝑟2̇ (𝑒 𝑗𝜃2 ) + 𝑟2 𝑤2 𝑗(𝑒 𝑗(𝜃2 +90°) )

𝛼1 𝑟1 𝑒 𝑗(𝜃1 +90°) + 𝑟1̇ 𝑤1 𝑒 𝑗(𝜃1+90°) + 𝑟1 𝑤12 𝑒 𝑗(𝜃1 +180°) = 𝑟2̈ 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2̇ 𝑤2 𝑒 𝑗(𝜃2+90°) + 𝑟2̇ 𝑤2 𝑒 𝑗(𝜃2+90°) + 𝛼2 𝑟2 𝑒 𝑗(𝜃2+90°) + 𝑟2 𝑤22 𝑒 𝑗(𝜃2+180°)

Tenemos que la aceleración 𝛼1 y la velocidad 𝑟1̇ , son cero, ya que posee una velocidad
constante y como se está hablando de un mismo cuerpo, no posee una velocidad relativa
en el.

𝑟1 𝑤12 𝑒 𝑗(𝜃1 +180°) = 𝑟2̈ 𝑒 𝑗𝜃2 + 2𝑟2̇ 𝑤2 𝑒 𝑗(𝜃2 +90°) + 𝛼2 𝑟2 𝑒 𝑗(𝜃2 +90°) + 𝑟2 𝑤22 𝑒 𝑗(𝜃2 +180°)
FOTOS DEL MECANISMO