Anexo 1: Restitución Fotogramétrica

Los restituidores fotogramétricos analíticos y digitales tienen como fin obtener la correcta
orientación de las imágenes, para obtener las posiciones relativas de toma de la cámara
cuando se encontraba en vuelo. Una vez resueltas las orientaciones, se producirá una
representación en estereoscopia, que es la visualización en tres dimensiones de la zona de
superposición entre dos tomas, luego se podrán obtener mediciones precisas y mapeos de la
superficie terrestre. Las orientaciones que deben conocerse para realizar una restitución son
las siguientes.

Orientación Interior: Para que una imagen fotográfica sea considerada como un fotograma,
deben conocerse los parámetros de la cámara fotográfica, que se los conoce como orientación
interior.

Observando la imagen, podemos suponer una placa en posición vertical, que denotaremos
plano-imagen, en la cual se formara las imágenes P1’ y P2’ de los objetos del terreno P1 y P2, a
través de los rayos que entran pasando por el foco, expresado con la letra O. El punto central
del plano-imagen, denotado con la letra H es la proyección de O, y la distancia entre ambos se
la conoce como distancia focal. La línea AB que pasa por H, es la línea de horizonte;
proyectando los puntos P1’ y P2’ sobre esta obtenemos los ángulos , y , siendo el
primero el ángulo acimutal entre los dos objetos y los dos siguientes los ángulos de altura. En
el caso que estemos en presencia de una placa sensible, el chasis de la cámara deja impreso en
dicha placa las marcas fiduciales, y la intersección de estas debe coincidir con el punto H,
entonces podemos decir que el centro de la imagen coincide con el eje de la cámara, entonces
podemos asumir que la orientación interna de la cámara está resuelta.
Orientación Exterior: Una vez que tenemos los parámetros de la cámara, procedemos a realizar
la orientación exterior, que sirve para conocer la posición del fotograma en el espacio,
mediante un sistema de coordenadas X, Y, Z, al que están también referidos los puntos del
terreno.

Observando la imagen, vemos los siguientes: 1

El centro de toma en el punto O, en la posición Xo, Yo, Zo.
El eje óptico o de toma está definido por O’, O, O1, y su posición por los ángulos y .
: es la inclinación del eje de toma respecto al plano X Y.
: es el ángulo de dirección en el punto de proyección del eje de toma sobre el plano XY,
respecto a una paralela de los ejes principales que pasa por el punto Xo, Yo, Zo.
: es ángulo que se forma entre un plano paralelo al XY, y el eje x de la placa en el sistema xz

Así tenemos seis parámetros que definen la orientación de una cámara, tres traslaciones y tres
giros.

Orientación Relativa y Absoluta: Si queremos determinar la posición de un punto en el espacio,

debemos realizar la intersección de dos tomas distintas, entonces utilizaríamos en total doce
parámetros de orientación exterior, de los cuales cinco son de Orientación Relativa y siete de
Orientación Absoluta.

1
“Temas de Fotogrametría” Walter Serra. UNC http://www.efn.uncor.edu/otros/foto/Teoria_Foto.htm
La orientación relativa se basa en la intersección de los rayos pertenecientes a puntos
homólogos de dos fotogramas, que permiten definir un objeto en el espacio. Según el teorema
de Terrero-Hacuk se determinan los cinco parámetros para resolverla.

2
“Supongamos que tenernos un par estereoscópico de fotografías:
-Sean los centros de exposición Li y Lj
-Sean Ri y Rj los vectores LiA y LjA respectivamente
-Sea B el vector (base) Li Lj
Si suponemos que las dos fotografías están orientadas correctamente una con respecto de la
otra, de tal forma que se corten todos los rayos homólogos (orientación Relativa). Estos tres
vectores son coplanarios.Lo que puede expresarse analíticamente por medio de la ecuación:

Donde el símbolo indica producto vectorial y el símbolo indica producto escalar.

El plano definido por estos tres vectores se denomina plano epipolar o nuclear.

La condición de coplanariedad, nos permite efectuar de forma analítica la orientación relativa

de un estereopar. Aunque el numero de incógnitas que intervienen en las ecuaciones son nueve,
se puede como con una adecuada elección del sistema de referencia exterior( que ahora es el
sistema de referencia modelo) reducirse a la determinación de cinco incógnitas.”

2
“Fotogrametría y Teledetección” (IGN – España, WEB) http://www.01.ign.es, Paginas 75-76
Los elementos de la orientación relativa son los siguientes: 3
, : Son los ángulos que se forman entre los ejes de toma y el eje nuclear.
, : Son los ángulos de rotación marginal.
: El ángulo entre las placas.
Los haces de rayos nucleares de los puntos del terreno, que pasen por el punto nuclear de
cada placa, se cortaran en la recta S

Finalmente pasamos a la orientación absoluta, que es la ubicación del modelo generado en la

orientación relativa, en un sistema de coordenadas XY. Para ello entran en juego siete
parámetros, seis definidos por las rotaciones y traslaciones, y el restante es el factor de escala.
Estos son obtenidos de las coordenadas planialtimétricas pertenecientes a dos puntos del
terreno y una coordenada altimétrica de un tercero. Dichos puntos son conocidos como punto
de apoyo fotogramétrico (PAF), y sirven para resolver en forma completa el modelo.

Las restituciones pueden hacerse a través de aplicaciones informáticas, que resuelven en

forma automática las orientaciones mencionadas anteriormente, las dos siguientes tablas
contienen los sistemas espaciales con capacidad estereoscópica y software de aplicación
fotogramétrica. 4

3
“Temas de Fotogrametría” Walter Serra. UNC http://www.efn.uncor.edu/otros/foto/Teoria_Foto.htm
4
“Análisis de Modelos Digitales de Elevaciones (MDE) generados con imágenes SPOT-HRV y TERRA-ASTER” (Aurora
Cuartero Suarez), Paginas 36 y 53
 Sistemas espaciales con capacidad estereoscópica
Sistema País SV RE(m) NB C(km) Fecha
CBERS China-Brasil Lateral 20 1/4 113 1993/4
EROS A1 1,8 13,5 1995
EROS B1 0,87 1/3 13 2004
IKONOS Longitudinal 0,82 1/4 11 1999
IRS-P5 India Longitudinal 2,5 1 30 2003
KOMPSAT-1 Corea Lateral 6,6 1 17 1999
MOMS-2 Alemania Longitudinal 4,5/13,5 7 37X78 1993
OMI Reino Unido Longitudinal 5 1 60 1990
OrbView 3 1 1/4 8 2002
SPOT-HRV Francia Lateral 10 1/3 60X60 1986
TERRA-ASTER USA-ESA-Japón Longitudinal 15 1/14 60 1998
SV: Tipo de estereoscopia; RE: resolución espacial; NB: numero de bandas espectrales; C: cobertura o superficie de recubrimie nto
de la imagen en terreno; Fecha: Fecha de lanzamiento.

Aplicaciones de Fotogrametría Digital

Aplicación Empresa Aérea Espacial
Albany Erio Technologies Si No
ATLAS Photogrametric Software KLT Associates Si No
DIAP ISM Si Si
DIGI3D Topcal Informatica Si No
DMS R-Wel Si Si
DVP DVP-GS Si Si (solo Spot)
ENVI 3.6 RSI Si (solo Aster)
Imagestation Z/I Imagin Si Si
Imagine 8.5 Photogrametric Suite LH Systems Si Si
Inpho. grammetry Inpho Si
OrthoEngine PCI Geomatics Si Si
OrthoMapper Image Processing Software Inc. Si No
Photopol Topol Software Si No
Siscam Siscam SRL Si
Socet Set LH Systems Si Si (solo Spot)
Softplotter Boeing Autometric Si Si
Summit Evolution DAT/EM Si No
VirtuoZo Virtuozo Systems I. Si