En la industria solo hay controlador PID.

No es necesario conocer la dinámica de los robots con este tipo

de controlador.

No se puede aplicar la ley de newton para robots mayores a dos grados de libertad. Para esto
necesitamos aplicar euler lagrange.

Euler lagrange nos permite obtener la dinámica de nuestro sistema.

El utilizar Euler lagrange tiene ventajas ya que es energía y tiene equivalencias.

El controlador sliding mode tiene la ventaja de compensar la fricción de un sistema.

Control de impedancia.

El control de impedancia es una estrategia de control que nos puede ayudar a construir fuerzas grandes.

Regula el comportamiento dinámico entre el movimiento y la fuerza más que la posición.

Hay una relación con la ley de Ohm en dónde.

 Fuerza es voltaje. Velocidad es corriente. El ambiente es modelado como un resorte hay que
entender que este ambiente es una persona.

 El modelo de impedancia es un modelo dinámico.

La admitancia es la inversa de la impedancia.

Este tipo de controlador trata de regular la relación entre posición y fuerza.

El controlador de targert impedance es el que mas se utiliza.

Visual Servoing
Hay una gran cantidad de investigaciones realizadas en esta área.

Es importante conocer la ley de Lenz para que el modelo de la cámara de pinhole no afecte a nuestras
leyes de control.

Visual servoing, also known as vision-based robot control and abbreviated VS, is a technique
which uses feedback information extracted from a vision sensor (visual feedback [1]) to control the
motion of a robot. One of the earliest papers that talks about visual servoing was from the SRI
International Labs in 1979.[2]

3 levels of visual servoing.

1. Analysis of information. Image processing to extract important features

2. Process the extracted features into an algorithm.

3. Control the robotic system position and speed.

Para poder conocer los elementos de procesamiento e iluminación estos están explicados por el modelo
de la cámara de pinhole y la ecuación de newton lens.

Co-Manipulación

Es muy similar al de tele operación.

En tele operación hay comunicación.

Una de las principales desventajas de la operación es que se pierde la sensibilidad con el contacto físico.
Se necesitan muchos doctores para el uso de estos sistemas.

El objetivo de un robot de co manipulación es el incrementar el rendimiento de las personas.

Se pueden reducir los costos ya que se utiliza menos personal.

Los robots Co- Manipuladores tienen las siguientes clasificaciones.

 Serial. Its directly connected in series to the kinematics chain of the body.

 Paralelo. Two of its kinematic chains

 Exoesqueleto.
JACOBIANO

Matemáticamente la cinemática directa de las ecuaciones define una función entre el espacio cartesiano
posiciones y orientación en el espacio de las posiciones de los eslabones. Las relaciones con la velocidad
están determinadas por el jacobiano de esta matriz. El jacobiano es una matriz que generaliza la noción
de la derivada ordinaria una función escalar

Jacobiano del robot SCARA pág. 137.

Control de fuerza

So the position gain kp can be thought of as representing the desired stiffness of the manipulator. That
is, the manipulator can be visualized as a spring, with spring constant kp, exerting a force on the
environment. Hence the term stiffness control has often been associated with the PD control since the
stiffness of the manipulator can be set by the adjustment of kp

Teleoperacion
The teleoperator interface is used to transmit the environment impedance Ze to the operator site, where
it is felt by the human as the transmitted impedance Zt. Transparency: the teleroperation system is
transparent if the human operator feels as if directly interacting with the remote task. The master and
the slave movements are equal and the force displayed to the human operator is exactly the reaction
force from the environment.