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CAMILO CUBILLOS
Sistemas Dinámicos
Tutora
BOGOTÁ D.C.
2019
Introducción
diferenciales.
se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el
Circuito RCL: En electrodinámica un circuito RLC es un circuito lineal que contiene una
Bobina: Por otra parte, una bobina o inductor es un componente pasivo del circuito eléctrico que
incluye un alambre aislado, el cual se arrolla en forma de hélice. Esto le permite almacenar energía
Variables de Estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el
conjunto más pequeño de variables que determinan el estado del sistema dinámico
Estudiante Jonathan Smith Gómez Motta
𝑑𝑖
El voltaje en un inductor está dadro por 𝐿 𝑑𝑡
𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1
𝐼𝑅1 = (𝐼𝑙 + 𝐼𝑐 ) ∗ 𝑅1
𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
𝐼𝑐 = 𝑐 =3
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄
𝑽𝑹𝟏 = 𝟐𝑰𝒍 + 𝟔
𝒅(𝒕)
𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅 ∗ 𝑅2
𝐼𝑅 = 𝐼𝑙
𝑽𝑹𝟐 = 𝟑𝑰𝒍
𝒅𝑰𝒍 𝒅𝑰𝒍
𝑽𝑳 = 𝑳 =𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
Remplazamos ahora los valores en la ecuación inicial
Malla 2
𝑉𝑅2 + 𝑉𝑙 = 𝑉𝑐
𝑑𝐼𝑙
𝟑𝐼𝑙 + 2 = 𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
= 𝟑𝑰𝒍 + 𝟐 − 𝑽𝒄
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
𝒅𝒗𝒄
Hemos hallado el valor de 𝒅(𝒕) ahora reemplazamos en la ecuación
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
𝑽(𝒕) = 𝟓𝑰𝒍 + 𝟔 +𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 5𝐼𝑙 + 6 (3𝐼𝑙 + 2 − 𝑉𝑐 ) + 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 5𝐼𝑙 + 18𝐼𝑙 + 12 − 6𝑉𝑐 + 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 23𝐼𝑙 + 12 +2 − 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 23𝐼𝑙 + (14) − 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙
(14) = 𝑉(𝑡) − 23𝐼𝑙 + 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 6
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 14
𝑑𝐼𝑙
Hallamos nuestra primera ecuación diferencial donde hallamos 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 3
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7
𝑑𝐼𝑙
Ahora reemplazamos en la ecuación el valor de𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
= 𝟑𝑰𝒍 + 𝟐 − 𝑽𝒄
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
𝑑𝑣𝑐 1 23𝐼𝑙 3
= 3𝐼𝑙 + 2 ( 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐 ) − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7
𝑑𝑣𝑐 1 23𝐼𝑙 6
= 3𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐 − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 23𝐼𝑙 1 6
= 3𝐼𝑙 − + 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 23 1 6
= (3 − ) 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) + ( − 1) 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 2 1 1
= (− ) 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) + (− ) 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
Hemos hallado nuestra segunda ecuación diferencial, tenemos nuestras dos ecuaciones
diferenciales
𝑑𝑉𝑐 2 1 1
= − 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 3
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7
La salida es el voltaje en la bobina, por cual tenemos que
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 6
𝑌 = 𝑉𝑙 = 2 = 𝑣(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
Variables de estado
Ecuación para variables de estado
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 1 2 1
− −
𝑑(𝑡)
=[ 7 7 ] [𝑉𝑐(𝑡)] + [ 7 ] [𝑣(𝑡)]
𝑑𝐼𝑙(𝑡) 3 23 𝐼𝑙(𝑡) 1
−
[ 𝑑(𝑡) ] 7 14 14
https://youtu.be/b-mbO_XJ75M
Estudiante
R_1=2 Ω
R_2=2 Ω
R_3=3 Ω
L=2 H
C=2 F
3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas para
encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:
3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 1 − 𝑅 𝑌 𝐿
𝑒𝑅 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 1Ω = (𝑖𝑅3 )
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 2 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑙, 𝑅1 , 𝑅2
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 3 𝑅 𝑦 𝐶
1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3:
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 3
= (2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎
𝑑𝑡
3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝐶 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 4 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐶 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 2 (𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
Reemplazamos:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝐿 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 2 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿 − 2 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐿 3 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + 𝑑𝑡 + − 𝑒𝑐3 −
𝑑𝑡 2 2 4 2 4 8 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= − − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 4 8
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= 2( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 8
9
𝑦 = 2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
2
Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 −3 𝑒𝑐2 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 9 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 − 𝑒𝐶2 −
4 2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 −3 𝑒𝑐2 2
1
𝑋̇ = [ 9 1] 𝑋 + [ ] 𝑈
−1 − 𝑒𝐶2 − 1
4 2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Lineal izamos
−3𝑒𝐶3
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9𝑒𝑐2
𝑑𝑡
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9(0)2 = 0
𝑑𝑡
9
− 𝑒𝐶3
4
9
𝑑 (− 4 𝑒𝐶3 ) 27 2
=− 𝑒
𝑑𝑡 4 𝑐
9
𝑑 (− 4 𝑒𝑐3 ) 27
=− (0)2 = 0
𝑑𝑡 4
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1:
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2
3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.
Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 2
[ 𝑑𝑡 ] = [ 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 −
2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Controlabilidad
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑌 = [−2 0]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
−1 2 1
1 1
𝐴𝐵 = [ ] [ ] = [ 3]
−1 − 1 −
2 2
controlabilidad
1 1
𝐶=[ 3]
1 −
2
Observabilidad
𝐶
𝑂𝑏 = [ ]
𝐶𝐴
−1 2
𝐶𝐴 = [−2 0] [ 1] = [2 0]
−1 −
2
−2 0
𝑂𝑏 = [ ]
2 0
Conclusiones
desarrollo de la actividad.
Se hizo el análisis matemático para encontrar las ecuaciones diferenciales siguiendo los
pasos.
Bobina. Julián Pérez Porto y María Merino. Publicado: 2009. Actualizado: 2009.
https://definicion.de/bobina/