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COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

CHAPITRE 5 REPONSE DUN SYSTEME A 1 DDL A UNE EXCITATION DYNAMIQUE QUELCONQUE

5.1. EXCITATION PAR IMPULSION

5.1.1. Définitions

Une excitation par impulsion F(t) est une charge qui est appliquée pendant une courte durée

~

de temps d . L’impulsion F

est définie par :

~

F ====

( t

∫∫∫∫

F ( t ) dt

La fonction Delta de Dirac (voir la figure 5.1) est définie comme suit :

)

====







On a :

0

++++••••

∫∫∫∫

++++••••

0

si t

si t

ππππ

====

( t

) dt

====

1

(5.1)

(5.2)

(5.3)

Etant donné f(t) une excitation dynamique quelconque qui est une fonction continue du temps t (voir la figure 5.2), on a :

∫∫∫∫

++++••••

f ( t ) 0 ( t ) dt ==== f ( ) (t- )
f ( t )
0
( t
) dt
====
f (
)
(t- )
d
0

t

Figure 5.1 : Fonction de Dirac

f(t) f( ) d
f(t)
f( )
d

t

(5.4)

Figure 5.2 : Chargement dynamique quelconque.

5.1.2. Effet des forces impulsives sur le déplacement et la vitesse instantanée d’une masse

Considérons un système à 1 ddl non amorti soumis à une charge impulsive F(t) (voir la figure 5.3).

L’équation de mouvement peut s’écrire sous les formes suivantes :

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

m u ɺɺ ++++

m u ɺɺ

u ɺɺ

====

====

1

m

k u

====

F( t )

(a )

F( t )

k u

(b )

[[[[

F( t )

k u ]]]]

(c )

(5.5)

En intégrant (5.5c), on obtient :

uɺ

====

1

m

∫∫∫∫

[[[[

F ( t )

k u

]]]]

dt

(5.6)

(a)

(b)

u(t) k m F(t) F(t) F( ) t
u(t)
k
m F(t)
F(t)
F( )
t

Figure 5.3 : Système à 1 ddl non amorti (a) soumis à la charge impulsive (b).

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

La variation de vitesse produite par l’impulsion F(t) :

uɺ

====

1

m

∫∫∫∫

0

[[[[

F ( t )

k u

]]]]

dt

====

1

m

∫∫∫∫

0

F ( t ) dt

1

m

∫∫∫∫

0

k u dt

(5.7)

Le terme de rappel élastique (k u) est négligeable car le déplacement u est négligeable à l’instant d’application de l’impulsion t = . L’équation (5.7) peut donc être écrite de la manière approchée suivante :

⇒⇒⇒⇒

ɺ

u

1

m

∫∫∫∫

0

F ( t ) dt

====

~

F

m

(5.8)

Par conséquent, une force impulsive produit un changement rapide de la vitesse (instantanée lorsque 0) et presque pas de changement de déplacement (u 0 quand 0) mais le déplacement n’est pas négligeable pour t > .

5.1.3. Réponse à une excitation par impulsion :

Lorsque t > , l’excitation est nulle (F(t) = 0) et la réponse est un mouvement oscillatoire non amorti avec les conditions initiales u( ) et uɺ( ) qui est donné par l’équation suivante :

u( t ) ====

ɺ

u(

)

sin

( t

)

++++

u(

) cos

( t

)

u( ɺ

)

sin

( t

)

(5.9)

Or uɺ( ) ==== uɺ , on obtient alors l’expression approchée suivante :

u(

⇒⇒⇒⇒

)

1

m

u( ) ====

 



∫∫∫∫

0

F ( t ) dt

~

F

h( t

)

 



sin

avec

 

~

( t

)

====

F

sin

( t

)

 

m

 
 

h( t

)

====

1

sin

( t

)

 

m

(5.10)

(5.11)

h(t - ) est par définition la réponse à une excitation par unité d’impulsion au temps t = .

Si le système était amorti (sous-amorti) et lorsque t > , la réponse est un mouvement oscillatoire amorti. La fonction h(t - ) est dans ce cas définie par :

h( t

)

====

e

( t

)

m

D

sin

D

( t

)

avec

5.2. REPONSE A UNE EXCITATION QUELCONQUE

L’excitation dynamique quelconque peut être considérée comme une série d’excitation par impulsion. En effet, l’axe des temps t peut être

et la force F(t) peut

discrétisé en petits intervalles d

être approchée par une suite d’impulsions de courte

durée d

Considérons une impulsion agissant à l’instant

que l’impulsion est

et que la réponse à l’impulsion unité est

comme le montre la figure 5.4.

0

t.

Sachant

tel que

F ( ) d

h( t ) , la contribution de cette impulsion est de :

F( ) h( t ) d

D

====

F(

)

2 1 F(t) d
2
1
F(t)
d

est de : F( ) h( t ) d D ==== F( ) 2 1 F(t)

(5.12)

t

Figure 5.4 : Chargement dynamique quelconque considéré comme une série d’impulsion

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

La réponse totale d’une excitation dynamique quelconque serait donc la somme de toutes les réponses aux impulsions unités :

u( t )

====

∫∫∫∫

t

0

F (

) h( t

) d ====

1

m

∫∫∫∫

t

0

F (

) sin

( t

) d

(5.13)

L’expression donnée par l’équation (5.13) est appelée l’intégrale de convolution, ou l’intégrale de Duhamel, ou l’intégrale de superposition.

Pour un système non amorti qui n’est pas initialement au repos ( u( 0 ) ππππ 0 et uɺ( 0 ) ππππ 0 ),

la réponse totale est donnée par :

u( t ) ====



++++

 





 u(0 )

ɺ

sin (

t )

u( 0 ) cos (

t )

Oscillations libres non amorties

++++

1

m

∫∫∫∫

t

0

F (

) sin

( t

) d

(5.14)

u( t )

====

Si le système est amorti, la réponse totale est donnée par :



e



Oscillations libres sous amorties ( régime transitoire )



t







ɺ

u(0 )

++++

D

u(0 )

sin (

D

t )

++++

u( 0 ) cos (

D

t )

++++



 

Réponse forcée ( régime permanent )

m

1



 

∫∫∫∫

t

0

( t

)

D

F (

) e

sin

D

( t

) d

(5.15)

5.2.1. Réponse à une force constante :

(voir TD 5.1)

Considérons le cas d’une force constante d’intensité F 0 appliquée d’une manière instantanée à un système à 1 ddl sous amorti à l’instant t = 0 comme le montre la figure 5.5.

Calculons la réponse de ce système par les deux méthodes suivantes :

Résolution directe de l’équation différentielle de mouvement (E.D.M.).

Résolution par l’intégrale de Duhamel.

1 ère méthode : Résolution directe de l’E.D.M.

u(t) k (a) m F(t) c ==== 0 Etat initial au repos  u( 0
u(t)
k
(a)
m F(t)
c
====
0
Etat initial au repos
 u( 0 )

u( ɺ
0 )
====
0

F(t)
(b)
F 0
t
Figure 5.5 : Système à 1 ddl sous amorti
soumis à une force constante.

L’équation différentielle de mouvement du système s’écrit comme suit :

ɺɺ

u( t )

++++

2

ɺ

u( t )

++++

2

u( t )

====

F

0

m

La résolution directe de cette équation donne :

u( t )

====

t

[[[[

e

C

1

sin

C

t

]]]]

D

t

++++

2

cos

D

++++

Oscillations libres sous amorties

F

0

2

m

F

0

k

Système initialement au repos :

u(0 )

u(0 )

ɺ

= C

= 0

C

0


2

1

=

= C

F

0

2

k 2 1
k
2
1

(5.16)

(5.17)

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

D’où l’expression de la réponse totale du système sous amorti :

u( t ) ====

F

0

k







 

1

e

t

   2 1 



2
1


sin

D

t

++++

cos

D

t

     



 

avec

qui peut s’écrire sous la forme suivante :















 

u( t ) ====

avec

F 0

k

====

 



 

1

arctg

e t cos 2 1     2 1   
e
t
cos
2
1
 
 
2
1
  
  

((((

D t

))))

 



 

( a )

(b )

D ====

2 1
2
1

(5.18)

(5.19)

2 ème méthode : Résolution par l’intégrale de Duhamel

 F( ) = F 0  (t ) On a :  e h(t
 F(
)
=
F
0
(t
)
On a :
e
h(t
)
=
sin
( t
)
D
m
D
t
F
t
0
( t
)
⇒⇒⇒⇒
u(t )
=
F(
) h(t
) d
=
e
sin
(
( t
)
)
d
D
0
m
0
D
2
On pose
a
=
b
=
=
1
D
=
t
x
=
0
x
=
t
dx
=
d
et
=
0
x
=
t
0
F
0
F
a
sin ( b
x )
b cos ( b x )
0
a x
0
a x
⇒⇒⇒⇒
u(t ) =
e
sin ( b x ) dx =
e
m
t
m
2
2
D
D
a
+
b
t


F

0

 


t
⇒⇒⇒⇒
u( t )
====

1
e
sin
t
++++
cos
t
(5.20)∫∫∫∫ (5.18)
D
D

k

2

1
 

  

5.2.2. Réponse à une impulsion rectangulaire :

(voir TD 5.2)

Calculons la réponse d’un système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion rectangulaire appliquée d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant une courte durée t 1 d’intensité F 0 (voir la figure 5.6).

1 ère méthode : Résolution directe de l’E.D.M.

(a)

0

E.D.M. :

t

u(t ɺɺ )

t

1

+

⇒⇒⇒⇒

2

u( t )

====

A sin

F(t ) = F

0

u(t )

=

F

0

m

t

++++

B cos

t

++++

F

0

2

m

F

0

k

(5.21)

u(t) k m F(t) (a) ==== 0 Etat initial au repos  u( 0 )
u(t)
k
m F(t)
(a)
====
0
Etat initial au repos
 u( 0 )

u( ɺ
0 )
====
0

F(t)
(b)
F 0
t
t 1
Figure 5.6 : Système à 1 ddl non amorti
soumis à une impulsion rectangulaire.

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

Système initialement au repos :

u(0 )

u(0 )

ɺ

= B

=

A

0

0

=

= 0

F

0

)  u(0 )  ɺ =  B = A 0 0 ⇒  

k

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

t

====

t

1

(b)

⇒⇒⇒⇒

u( t ) ====

u( ɺ

t ) ====

⇒⇒⇒⇒

t >>>> t

1

u( t ) ====

F

0

k

F

0

k

[[[[

1

cos

sin

t

t

]]]]

( a )

( b )

pour

0

t

t

1



 



  

u( t

u( ɺ t

1

1

F

0

k

F

0

[[[[

1

sin

) ====

) ====

t

1

]]]]

cos

t

1

( a )

( b )

k

F(t ) = 0

⇒⇒⇒⇒

Oscillations libres non amorties avec les conditions initiales u( t

1

)

(5.22)

(5.23)

ɺ

et u( t

1

) .

u( ɺ

t

1

)

sin

( t

t

1

)

++++

u( t

1

) cos

( t

t

1

)

pour

t >>>> t

1 (5.24)

2 ème méthode : Résolution par l’intégrale de Duhamel

F(

)

=

F 0

=

⇒⇒⇒⇒

(a) 0

u(t )

t

=

t

1

t

0

⇒⇒⇒⇒

F(

) h(t

h(t

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

(b)

F

0

1

+

u(t ) =

u( t )

u( ɺ

t )

====

====

t >>>> t

m

F

0

k

F

0

[[[[

1

sin

cos

cos

t

1

k

⇒⇒⇒⇒

F ( ) ==== 0

)

) d

t

( t

]]]]

⇒⇒⇒⇒

=

m

F

0

m

)

t

( a )

( b )

u( t )

Pour

Réponse maximum :

0

t

t

1

, u(t) est maximum si (

sin

t

0

1

( t

sin

F

)

( t

) d

=

0

 

[ cos

 

( t

 

t )

 
 

2

 

m

 

pour

 

0

t

 

t

1

 

u( ɺ

t

1

)

====

sin

( t

t

1

)

 

 

T

t) =

 

⇒⇒⇒⇒

t 1

=

=

2

0

++++

cos

u( t

⇒⇒⇒⇒

1

( t

0 ) ]

(5.22)

) cos ( t t ) (5.24) 1 u( t ) ==== 2 . F
) cos
( t
t
)
(5.24)
1
u( t )
==== 2
.
F
k
   
0
   
max

⇒⇒⇒⇒

T

2

T

2

La réponse maximum se produira toujours pour

t 1 ≥≥≥≥

:

t

[[[[

0 , t

1

]]]]

et

 

   

u( t )

F k 0
F
k
0

 

 

max

La réponse maximum se produira pendant la vibration libre pour

t

1 <<<<

:

t >>>> t

1

.

L’amplitude de la réponse sera dans ce cas donnée par :

 

=

(

 

)

 
2  u(t ɺ )  1 2 + [ u(t ) ]  
2
 u(t ɺ
) 
1
2
+
[
u(t
)
]
1
 

F

0

2

F

0

(

 

)

2

u(t )

 

=

=

  k
k

sin

 

t

1

+

 

1

cos

t

1

 

max

 

k

 

 

====

2

.

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CHAPITRE 5

F F 0 2 0 ⇒⇒⇒⇒ = sin t + 1 2 cos t +
F
F
0
2
0
⇒⇒⇒⇒
=
sin
t
+
1
2 cos
t
+
cos
2 t
=
2
(
1
cos
t
1 )
1
1
1
k
k
F
t
2 F
t
2 F
t
0
2
1
0
1
0
1
⇒⇒⇒⇒
=
4 sin
 
 
=
sin  
=
sin  
avec
k
2
k
2
k
T
T = 2

1
t 1
t 1
2 sin
si

T
T 2
La réponse maximum est donnée par :
====

(5.25)
t
1
1
max

2
si
≥≥≥≥

T 2
u(t)
5.2.3. Réponse à une impulsion triangulaire :
k
(voir TD 5.3)
m F(t)
(a)
Calculons la réponse d’un système à 1 ddl non
amorti soumis à une impulsion triangulaire appliquée
d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant une
courte durée t 1 (voir la figure 5.7).
====
0
Etat initial au repos
 u( 0 )

u( ɺ
0 )
====
0

F(t)

t
F(t )
====
F
1
0
F
t
0
  
1
   
1 ère méthode : Résolution directe de l’E.D.M.
(b)
t 
(a) 0
t
t
⇒⇒⇒⇒
F(t )
=
F
1
1
0
t
t
1
t
1
F  
t 
2
0
E.D.M. :
uɺɺ(t ) +
u(t ) =
1
Figure 5.7 : Système à 1 ddl non amorti
soumis à une impulsion triangulaire.
m
t
1
F

0
u( t )
====
A sin
t
++++
B cos
t
++++
t  
(5.26)
2
t
m
   1
1
 
F
k
0
 u(0 )
= 0
 B
=
F
k
0
Système initialement au repos :
u(0 ɺ
)
=
0
A
=
F
k
t
0
1
sin
t
t
0
⇒⇒⇒⇒
u( t ) ====
cos
t
++++
1
pour
0
t
t
(5.27)
F   
1
k
t
t

1
1
   

2 ème méthode : Résolution par l’intégrale de Duhamel

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

(a)

0

u(t )

t

=

u(t ) =

u(t ) =

u(t ) =

t

1

⇒⇒⇒⇒

F(

)

h(t

=

F

0

)

=

1

1

m

t

sin

1

( t

)

t

0

F

0

t

0

F

0

F(

) h(t

F

0

1

t

0

m

F

0

m

F

0

m

2

sin

cos

( t

) d

1

t

0

sin

t

1

sin

( t

1

cos

cos

( t

=

) d

m

( t

)

t

m

t

F

1

0

0

m

F

0

t

1

m

2

t

1

[

[ ]

cos

( t

)

t

0

( t

) d

) d

( t

)

)

t

0

t

0

1

F

0

] [

0

m

3

t

1

t

cos

sin

( t

( t

) d

)

] t

0

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

u( t )

u( t )

=

====

F

0

m

F

0

k

2







[

1

1

cos

cos

t

t

]

t

sin

t

t

t

1

t

t 

1



+

sin

++++

t

1

t

1



Or

pour

m

2

0

=

k

t

t

1 (5.28)∫∫∫∫ (5.27)

t

(b)

====

t

1

t >>>> t

⇒⇒⇒⇒

1



 





 

Oscillations libres non amorties avec les conditions initiales u( t







F

0







sin

t

1

u( t

ɺ

u( t

1

1

) ====

) ====

k

F

0

k t

1

[[[[

cos

t

1

t

1

cos

t

1

t

1

sin

( a )

( b )

t

1

1

]]]]

1

)

ɺ

et u( t

1

)

(5.29)

:

⇒⇒⇒⇒

u( t ) ====

u( ɺ

t

1

)

sin

( t

t

1

)

++++

u( t

1

) cos

( t

t

1

)

Exercice (voir TD 5.3) : Calculer la réponse d’un système à 1 ddl non amorti soumis à l’excitation représentée à la figure 5.7(bis) et définie par :

F(t )

F( t )

=

=

F

0

0

t

t

1

si

si

0

t

t

t

1

t

1

5.2.4. Réponse à une impulsion sinusoïdale :

(voir TD 5.4)

Calculons la réponse d’un système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion sinusoïdale appliquée d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant une courte durée t 1 (voir la figure 5.8).

1 ère méthode : Résolution directe de l’E.D.M.

(a)

0

E.D.M. :

t

u(t ɺɺ )

t

1

+

⇒⇒⇒⇒ F( t )

2

u(t )

=

F

sin

=

F

0

0

sin

m

0

0

t

t

(voir §3.2)

(((( F k 0 )))) (((( sin 2 1 ==== 0
((((
F
k
0
)))) (((( sin
2
1
====
0

u( t ) ====

0

t

sin

t ))))

(3.10)

avec

2 ème méthode : Résolution par l’intégrale de Duhamel

pour t >>>> t 1 (5.30) ==== Etat initial au repos  u( 0 )
pour
t >>>> t
1 (5.30)
====
Etat initial au repos
 u( 0 )

u( ɺ
0 )
====

F(t)
t
F( t ) ==== F
F 0
0
t
1
(b)
t
t 1

0

0

Figure 5.7(bis) : Système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion triangulaire. u(t)
Figure 5.7(bis) : Système à 1 ddl non amorti
soumis à une impulsion triangulaire.
u(t)
k
m F(t)
(a)
====
0
Etat initial au repos
 u( 0 )

u( ɺ
0 )
====
0

F(t)
(b)
F( t )
====
F
sin
t
0
0
F 0
t
====
t 1
0

Figure 5.8 : Système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion sinusoïdale.

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

(a)

0

t

u(t ) =

u(t ) =

u(t)

=

 F( ) = F sin 0 0  t ⇒⇒⇒⇒ 1 1  h(t
F(
)
=
F
sin
0
0
t
⇒⇒⇒⇒
1
1
h(t
)
=
sin
( t
)
m
t
F
t
0
F(
) h(t
) d
=
sin
sin
( t
0
0
m
0
F
t
0
{
cos
[(
+
)
t
]
cos
[(
0
0
2 m
0
F
0
{
1
(
+
)}
sin
{(
+
)
t
}
{
1
(
 
0
0
2m

) d

)

0

+

t

)}

]}

d

+

sin

{(

0

)

t

}

t

0

COURS DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES

CHAPITRE 5

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

⇒⇒⇒⇒

(b)

 

F

0

 

1

[

sin

 

t

+

sin

 

t

]

1

 

[

sin

 

t

sin

t

]

t

u(t ) =

u(t ) =

2 m

F

0

2 m

F

0

 

 

 

 

0

+

1

0

+

2

0

sin

0

1

 

t

sin

+

2

 

0

 

t

0

+

0

sin

 

0

1

+

t

+

 

0

0

1

sin

 

u(t ) =

2 m

 

2

0

 

2

 

0

 

2

0

 

2

 

u(t ) =

F

0

1

{

 

sin

 

t

 

sin

 

0

t }

 

m

2

2

   

0

 

0

u( t ) ====

(((( F k 0
((((
F
k
0

)))) (((( sin

 

t

sin

 

t ))))

 

pour

 

0

 

t

t

 
   

0

 

 

1

 

1

 

2

   

t >>>> t

1

Oscillations libres non amorties avec les conditions initiales u( t

u( t ) ====

u( ɺ

t

1

)

sin

( t

 

t

1

)

++++

u( t

1

) cos

( t

 

t

1