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DOCENTE :
CURSO :
CONTROL I
CICLO ACADÉMICO :
2018 - II
Un sistema es estable si responde con una variación finita a variaciones finitas de sus
señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o disminuye de forma
exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas
situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el
sistemas se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y
fallos catastróficos, de ahí la importancia de estudiar la estabilidad.
Se planteó que un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayoría de los sistemas
lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma:
donde las a y las b son constantes y 𝑚 ≤ n. Un criterio simple, conocido como el criterio
de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio.
Criterio de estabilidad de Routh
El criterio de estabilidad de Routh dice si
existen o no raíces inestables en una
ecuación polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de
términos. Cuando se aplica el criterio a
un sistema de control, la información
sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la
ecuación característica. El
procedimiento en el criterio de
estabilidad de Routh es el siguiente:
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos. (El número
total de filas es n + 1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:
La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir
Y
Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una fila completa se
divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad. El criterio de estabilidad de Routh
plantea que el número de raíces de la Ecuación (5-61) con partes reales positivas es
igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array.
Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los términos de la
primera columna; sólo se necesitan los signos. La condición necesaria y suficiente para
que todas las raíces de la Ecuación anterior mencionada se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que los coeficientes de la Ecuación mencionada sean positivos
y que todos los términos de la primera columna del array tengan signo positivo.
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
Considere el polinomio siguiente:
𝑠 4 +2𝑠 3 +3𝑠 2 +4s+5 = 0
Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el array de
coeficientes. (Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado. Los
términos restantes se obtienen de estos. Si faltan coeficientes en el array, se sustituyen
con ceros.)
Casos Especiales
Tabla de Routh:
s4 a0 a2 a4
s3 a1 a3 a5
s2 b1 b2 b3
s1 c1 c2 c3
s0 d1 d2 d3
1 1 1
b1= − a1 [a0 a3−a1 a2]= − 2 [1x2−2x1]= − 2 [0]= 0
1 1 1
b2= − a1 [a0 a5−a1 a4]= − 2 [1x0−2x2]= − 2 [−4]= 2
b3=0
Sustituimos ϵ en lugar de 0 (pequeño y positivo).
s4 1 2 2
s3 2 2 0
s2 ϵ≈0 2 0
s1 c1<<0 0 0
s0 d1 =2 0 0
1 1 1 4
c1= − [a1 b2−b1 a3]= − [2x2− ϵ x2]= − [4-2 ϵ]= − +2
ϵ ϵ ϵ ϵ
4
Ya que ϵ es muy pequeño el 2 sería despreciable y sería un valor muy grande, esto
ϵ
significa que c1 ≪ 0.
1 1
d1= − c1
[b1 c2−c1 b2]= − c1
[0−2x c1]= 2
s4 1 2 2
s3 2 2 0
s2 ϵ≈0 2 0
cambio de signo s0 d1 =2 0 0
Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces
con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.
Procedimiento:
• Formar una ecuación auxiliar (que será siempre par) con la fila anterior a la de ceros.
• Sustituir la ecuación auxiliar por su derivada (que tendrá un orden menor) y continuar.
Ejemplo:
s4+2s3+5s2+8s+4=0
Solución
Del polinomio:
a0=1, a1=2, a2=5, a3=8, a4=4
Tabla de Routh:
s4 a0 a2 a4
s3 a1 a3 a5
s2 b1 b2 b3
s1 c1 c2 c3
s0 d1 d2 d3
1 1 1
b1= − [a0 a3−a1 a2]= − [1x8−2x5]= − [−2]= 1
a1 2 2
1 1 1
b2=− a1 [a0 a5−a1 a4]= − 2 [1x0−2x4]= − 2 [−8]= 4
b3=0
1 1 1
c1= − b1
[a1 b2−b1 a3]= − b1
[2x4−1x8]= − b1 [8−8]= 0
s4 1 5 4
s3 2 8 0
s2 1 4 0
s0
s2=-4
s=±2j
𝑑𝑃(𝑠)
𝑑𝑠
= 2s
Reemplazando
s4 1 5 4
s3 2 8 0
s2 1 4 0
s1 2 0 0
s0 4 0 0
1 1 1
d1= − c1
[b1 c2−c1 b2]= − 2 [1x0−1x8]= − 2 [0−8]= 4
La ecuación característica es
El array de coeficientes se convierte en
Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo también. Por tanto,
14
Cuando K= 9
, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se
mantiene en una amplitud constante. Obsérvese que los rangos de los parámetros de
diseño que conducen a la estabilidad se pueden determinar utilizando el criterio de
estabilidad de Routh.