Vous êtes sur la page 1sur 22

Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

I -1-Modélisation de l’onduleur de tension à MLI :

L’onduleur de tension à MLI est habituellement choisi pour sa réponse rapide et ses
performances élevées. Il permet d’imposer à la machine des ondes de tensions à
amplitudes et fréquences variables à partir d’un réseau standard 220/380-50Hz.
Après redressement, la tension filtrée U (étage continu) est appliquée à l’onduleur
figure(I-1). Le fonctionnement de l’onduleur obéit à un séquencement de 180 de
conduction par interrupteur d’un même bras. Les diodes de roue libres assurent la
continuité du courant dans la MAS une fois les interrupteurs sont ouverts. Il est à
noter qu’un temps de retard doit exister pratiquement entre les interrupteurs haut
et bas d’un même bras afin d’éviter le court-circuit de la source continue.
Les composants de puissance (interrupteurs) sont déterminés en fonction des
niveaux de la puissance et la fréquence de commutation. En règle générale, plus les
composants sont rapides (fréquence de commutation élevée), plus la puissance
commutée est grand et inversement [4].

MAS
Sc
U c Sa Sb
2 U ab (a) Van
n0 (b)
n
(c)
Sa Sb Sc
Uc
2

V3 "010" V 2 "110"

2
Uc
V4 "011" 3 V1 "100" a

Vecteurs tensions nuls


V0 "000" , V7 "111"
V 5 "001 " V6 "101"
Figure (I-1) : Onduleur de tension et élaboration des vecteurs tensions

L’état des interrupteurs, supposés parfaits peuvent être défini par trois grandeurs
booléennes de commande Si (i=a,b,c):
Si = 1 le cas ou l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas ouvert.

Université de BATNA 2008 /2009 4


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Si = 0 le cas ou l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas fermé.


Dans ces conditions, on peut écrire les tensions de phases U ina,b,c en fonction des
signaux de commande Si :
Uc
U ina,b,c = SiU c - (1-32)
2
Les trois tensions composées Vab, Vbc et Vca sont définies par les relations suivantes
en tenant compte du point fictif « O », figure(I-1).
æVab = Vao + Vob = Vao - Vbo
ç
çVbc = Vbo + Voc = Vbo - Vco
çV = V + V = V - V (1-33)
è ca co oa co ao

Soit « n » le point neutre du coté alternatif (MAS), alors on a :


æVao = Van + Vno
ç
çVbo = Vbn + Vno
çV = V + V (1-34)
è co cn no

La charge est considérée équilibrer, il l’en résulte :


Van + Vbn + Vcn = 0 (1-35)

La substitution nous donne :


1
Vno = (Vao + Vbo + Vco ) (1-36)
3
En remplaçant (1-36) dans (1-34) on obtient :
æ 2 1 1
çVan = Vao - Vbo - Vco
ç 3 3 3
ç 1 2 1
çVbn = - 3 Vao + 3 Vbo - 3 Vco (1-37)
ç
çV = - 1 V - 1 V + 2 V
ç cn ao bo co
è 3 3 3
Les différentes combinaisons des trois grandeurs (Sa, Sb, Sc) permettent de générer
huit vecteurs tensions dont deux correspondent au vecteur nul comme le montre la
figure(I-1) L’utilisation de l’expression (1-32) permet d’établir les équations
instantanées des tensions simples en fonction des grandeurs de commande :

éVan ù é 2 - 1 - 1ù é S a ù
ê ú Uc ê- 1 2 - 1ú ê S ú
êVbn ú = 3 ê úê b ú
êëVcn úû êë- 1 - 1 2 úû êë S c úû (1-38)

Université de BATNA 2008 /2009 5


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Avec Vao, Vbo, Vco comme tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), et si
Van, Vbn, Vcn sont les tensions de sortie de cet onduleur, donc l’onduleur est modélisé
par la matrice de transfert T donnée par :
é 2 - 1 - 1ù

T = ê- 1 2 - 1úú (1-39)
3
ëê- 1 - 1 2 úû

I -2-Les Techniques de commande des onduleurs triphasées :

I -2-1-Introduction :

Les onduleurs de tension, associés aux machines à courant alternatif, sont de nos
jours très largement utilisés dans les systèmes d'entraînement industriels. En
premier lieu, les progrès en matière de semi-conducteur ont permis la réalisation
des convertisseurs statiques de plus en plus performants. En second lieu, l'évolution
des techniques numériques, notamment l'utilisation sans cesse grandissante des
processeurs de signaux (DSP, "Digital Signal Processing") et des systèmes à base
d'architecture reconfigurable (FPGA,"Field Programmable Gate Array"), permet
désormais d'exécuter en temps réel des algorithmes complexes de contrôle des
convertisseurs. Compte tenu de ces deux principales avancées technologiques, les
techniques de MLI ont été l'objet de recherches intensives pendant ces deux
dernières décennies. Un nombre important de méthodes, différentes de par leur
concept et leur performance ont été développées. La simplicité d'implantation
restant cependant encore un critère important, quelques-unes d'entre elles
seulement ont gagné la confiance des industriels. Nous nous contenterons ici des
généralités sur les techniques de MLI (ST et Hystérésis ainsi la SVM) pour onduleurs
triphasés, puisque notre objectif est le contrôle de l'onduleur à six bras alimentant la
MAS [5].
I -2-2-Généralités sur les MLI triphasées :

Le choix d'une technique dépend du type de machine à commander, de la gamme


de puissance, des semi-conducteurs utilisés pour l'onduleur et de la simplicité
d'implantation de l'algorithme. Ce sont finalement des critères de coût et de
performance qui vont déterminer ce choix. Les critères de performances permettent
d'évaluer et de comparer les qualités des différentes techniques de MLI.
I -2-2-1-Critères de performance :

Université de BATNA 2008 /2009 6


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

v Index de modulation : Un onduleur de tension fonctionnant en pleine onde permet


d'obtenir des tensions simples aux bornes de la charge triphasée, ayant un
fondamental dont la valeur maximale vaut V1_PO = 2E/π, E étant la tension continue à
l'entrée de l'onduleur. L'index de modulation correspond à la valeur normalisée du
fondamental V1 de la tension réalisée par une séquence de MLI :
V1
m= (1-40)
V1- PO
Nous avons toujours m ≤ 1 pour un fonctionnement en MLI, et par définition m = 1
pour un fonctionnement en pleine onde. Remarquons que dans certains ouvrages,
l'index de modulation est appelé "coefficient de réglage en tension", mais avec une
tension V1 normalisée par (E/2) et non pas par (2E/π). Afin de rester conforme à la
quasi-totalité des articles cités en référence, nous adopterons l'appellation "index de
modulation".
La valeur maximale de l'index de modulation, notée mMAX, peut varier sur une plage
d'environ 25%, suivant la technique de MLI utilisée. L'index de modulation maximal
mMAX d'une MLI est un critère important puisqu'il montre la capacité d'une méthode
à utiliser au maximum la tension du bus-continu. Pour une tension continue E
donnée, mMAX caractérise la puissance de l'onduleur à MLI. Pour des applications de
type embarqué, par exemple, il peut être un critère décisif. La MLI génère les
tensions très riches en harmoniques. Une grande partie de ces harmoniques
(essentiellement ceux de haut rang) est filtrée par les inductances et l'inertie de la
machine. Les distorsions restantes de courant et du couple électromagnétique
peuvent être évaluées à l'aide des critères [6].
v Harmoniques de courant : Les harmoniques de courant sont à l'origine de pertes
joules qui représentent une grande partie des pertes de la machine. La valeur
efficace des harmoniques de courant est donnée par :
1
[i(t ) - i1 (t )] .dt
2
= ò
(1-41)
I hRMS
TT
i(t) étant le courant de phase, et i1(t) son fondamental.
IhRMS ne permet cependant pas d'évaluer les performances d'une MLI puisqu'elle
dépend aussi des impédances de la machine. Pour éliminer cette dépendance, on
introduit le facteur de distorsion harmonique d, qui correspond à IhRMS normalisée
par sa valeur pour un fonctionnement en pleine onde (IhRMS _PO) avec la même
machine :
I hRMS
d= (1-42)
I hRMS _ PO

Université de BATNA 2008 /2009 7


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Le facteur de distorsion d permet ainsi de caractériser la qualité d'une séquence de


MLI en termes de minimisation de distorsion harmonique de courant,
indépendamment de la charge connectée à l'onduleur.
Les pertes joules dans la charge sont proportionnelles au carré du facteur de
distorsion, aussi pouvons nous utiliser "le facteur de perte" d² comme critère de
comparaison [6-7-27].
v Spectre des harmoniques de courant :

Le facteur d donne une information globale de la distorsion harmonique. Il est


souvent utile de connaître la contribution individuelle de chaque fréquence à la
distorsion totale. L'analyse par FFT (Fast Fourier Transformation) du courant donne
son spectre harmonique, qui est une caractéristique plus détaillée que le facteur de
distorsion harmonique global.
Le spectre harmonique typique des MLI à fréquence de commutation constante
présente des raies d'amplitude importante autour de cette fréquence et de ses
multiples. Ceci entraîne des problèmes de bruit acoustique, pouvant être amplifié
par des phénomènes de résonances mécaniques. Certaines techniques de MLI (MLI
aléatoire par exemple) cherchent à éviter cette concentration d'énergie harmonique
autour de certaines fréquences, en la répartissant sur toute la bande de fréquence.
Pour évaluer et comparer les performances de MLI, le spectre harmonique de
courant s'avère être le critère principal.

v Ondulation du couple:

Les ondulations du couple électromagnétique d'une machine créée par une


séquence de MLI peut être caractérisée par :
ΔCe = (CeMAX – CeMOY)/CeNOM (1-43)
Où CeMAX, CeMOY et CeNOM désigne respectivement le couple maximal, le couple
moyen et le couple nominal.
Certaines applications imposent une ondulation de couple faible. Il existe des MLI
optimisées dans ce sens.

v Pertes à la commutation :

Elles dépendent de la tension E du bus continu, du courant dans la charge, et de la


fréquence de commutation fc. C'est pour cela qu'en forte puissance, le nombre de
commutations par période du fondamental est obligatoirement faible. Les pertes à
la commutation dépendent aussi, pour certaines MLI, du facteur de puissance de la
charge (Déphasage tension/courant).

Université de BATNA 2008 /2009 8


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Des techniques optimisées pour minimiser ces pertes visent à imposer aux semi-
conducteurs l'état passant ou bloqué (c'est à dire sans commutations) pendant les
intervalles de temps ou le courant qui les traverse est maximal (ou minimal).
I -2-3-Les techniques courantes :

Dans cette partie, nous présentons les techniques de MLI dites en "boucle ouverte",
qui ne nécessitent en entrée que la référence des tensions désirées, et par
opposition aux techniques dites en "boucle fermée" qui au contraire utilisent des
informations provenant de capteurs de courant (contrôle par hystérésis) ou de
vitesse. Le schéma de principe d'un onduleur alimentant une machine triphasée est
donné par la figure(I-1).

I -2-3-1-MLI "Sinus-Triangle":

La MLI Sinus-Triangle (MLI_ST) utilise le principe d'intersection entre une référence


sinusoïdale de fréquence fs, appelée modulante, et un signal triangulaire de haute
fréquence fp, appelée la porteuse p, pour déterminer les instants de commutation.
Le schéma de principe est donné par la figure (I-2).

Figure (I-2) : Principe de la MLI Sinus-Triangle

La MLI_ST est la plus simple des MLI à base de porteuse, tant du point de vue de son
concept que de son implantation (analogique ou numérique). Elle souffre
néanmoins d'une sous utilisation du bus continu. En effet, la limite de
fonctionnement est atteinte pour des références sinusoïdales d'amplitude
V1 = E/2, soit un index de modulation maximal mMAX1 = π/4 ≈ 0,785.

Université de BATNA 2008 /2009 9


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

-Tests par Simulation :

Dans cette partie d’étude nous avons associe à la MAS un onduleur de tension sous
une commande MLI pour des différentes fréquences à fin de visualisé l’effet de la
fréquence de commutation pour cela nous avons provoqué un couple de charge à
l’instant t = 1.5s de valeur Cr = 4 Nm pendant 1.5s.

Université de BATNA 2008 /2009 10


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Triangl e

<= Sa Ce
ua
V1 V1
-K- Uef f e
<= Vit
Ueff Sb
50 ub
V2 V2
fs fs
fs <= Sc
uc
fr
3_ph V3 V3
537 Vc

Bloc de générations des signaux MLI VCC


Ondul eur
ir

Cr
is
Cr
MAS

Cr1

Figure (I-3) : Schéma fonctionnel


Vitesse = f(t) pour fc = 0.5 KHz Couple = f(t) pour fc = 0.5 KHz
180 16

160 14

140 12
Couple pour MAS sans onduleur
Couple pour MAS avec onduleur
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120 10

100 8

80 6

60 4 ZOOM
40 2
vitesse pour MAS sans onduleur
20 0
vitesse pour MAS avec onduleur
0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)
Tension Vsa = f(t) pour fc = 0.5 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 0.5 KHz
400 20

300 15
Isa pour MAS sans onduleur
Isa pour MAS avec onduleur
200
Tension Vsa (V)

10

100
Isa (A)

5
0

-100
0
ZOOM
-5
-200

-300 -10

-400 -15
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)
Signaux de Commande = f(t) pour fc = 20.5
KHzKHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 0.5 KHz
3

1
2

0.8

Sa 1
Sa,Sb,Sc

Sb
Isa (A)

0.6
0
Sc
0.4
-1

0.2
-2

0
-3
0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502 0.5022 0.5024 0.5026 0.5028 0.503 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56
temps (s) temps (s)

Figure (I-4) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS alimentée
par un onduleur de tension pour une fréquence fp = 0.5khz

Université de BATNA 2008 /2009 11


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour fc = 1 KHz Couple = f(t) pour fc = 1 KHz


180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120 10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) pour fc = 1 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 1 KHz
400 20

300 15

200
Tension Vsa (V)

10

100

Isa (A)
5
0

-100
0
ZOOM
-5
-200

-10
-300

-400 -15
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Signaux de Commande = f(t) pour fc = 1 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 1KHz
3

1
2

0.8

1
Sa,Sb,Sc

0.6
Isa (A)

0.4

-1

0.2

-2

0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502 -3
0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 0.67 0.68
temps (s) temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-5) : Evolution du Couple, Courant Statorique et Vitesse d’une MAS


alimentée par un onduleur de tension pour une fréquence fp = 1khz

Université de BATNA 2008 /2009 12


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour fc = 2 KHz Couple = f(t) pour fc = 2 KHz


180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

120

Couple (N.m)
10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) pour fc = 2 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 2 KHz
400 20

300 15

200
Tension Vsa (V)

10

100 Isa (A) 5


0

-100
0
ZOOM
-5
-200

-10
-300

-400 -15
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Signaux de Commande = f(t) pour fc = 2 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 2 KHz
3

0.8

1
Sa,Sb,Sc

0.6
Isa (A)

0.4

-1
0.2

-2
0

0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502 -3
temps (s) 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 0.67 0.68

temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-6) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS alimentée
par un onduleur de tension pour une fréquence fp = 2khz

Université de BATNA 2008 /2009 13


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

-Interprétations des Résultats de Simulation :

Les premières remarques est que les temps de réponse de la vitesse ainsi du couple
pour une MAS alimentée directement par un réseau triphasé équilibré est très
rapide par rapport à celle alimentée par un onduleur à cause d’une diminution de la
valeur efficace de tension qui alimente la machine. L’absence de régulation de la
vitesse (test en boucle ouverte) provoque une diminution importante de la vitesse
lors d’application d’une charge pour l’ensemble MAS+OND.
Les oscillations au niveau du couple et la vitesse sont dues essentiellement au
convertisseur statique car la conversion continu alternative fait apparaître des
harmoniques au niveau des tensions de sortie et des courants qui influent
directement sur la forme du couple et de la vitesse, on peut le diminue en variant la
fréquence de commutation des interrupteurs ce qui permet de minimiser le spectre
d’harmoniques surtout ce qui concerne la forme d’onde du courant.
On note que la variation de la fréquence de commutation permet d’augmenter les
pertes joule ce qui provoque l’échauffement des composants de puissance.

I -2-3-2- Contrôle par hystérésis :

La moyenne le plus simple, avec un onduleur de tension, pour réaliser une source de
courant alternatif triphasé est de le commander en mode glissant. On parle
également de commande en fourchette ou de commande en hystérésis.
Les figures (I -7 et 8) donne le principe de cette commande en triphasée et en
monophasé : si le courant mesuré i est inférieur à la référence iref, augmenté d’une
fourchette F, la tension de sortie est forcée à sa valeur maximale pour que le
courant croisse le plus vite possible. Et s’il est supérieur à cette même référence
diminuée de la fourchette, alors la tension de sortie est forcée à sa valeur minimale
pour que le courant décroisse le plus vite possible. Une commande avec une bascule
à hystérésis de seuil 2F est nécessaire pour réaliser cette commande.
En triphasé, le fonctionnement instantané de l’onduleur ainsi commandé n’est pas
très simple, et l’un des problèmes posés par une telle commande réside dans le fait
que la période de commutation est variable et inconnue [5].

Université de BATNA 2008 /2009 14


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur


Logique de Courant de référence
commutation Courant réel
Ia F: Bande d’hystérésis
∗ F
+
-
ΔI


+ t
- Ua0
ΔI E/2

0 t

+
- -E/2
ΔI

Figure (I-10) : Principe d’une commande à hystérésis


C
iref +F
+ -F C’
-
Capteur de
i courant i

Figure (I-8) : Contrôle en fourchette du courant d’une phase

Si on ignore ces problèmes, un modèle approché est très simple :


Le courant mesuré est toujours (à peu près) égal à la référence et le modèle est
alors :
(i3) = (i3)ref
On note que la commande en fourchette conduit à des fonctionnements à
fréquence variable, ce qui peut être indésirable, en particulier pour des raisons de
dimensionnement. Il est alors fréquent de recourir aux commandes MLI à fréquence
fixe.
-Tests par simulation :

Dans cette partie d’étude, nous somme intéressé à l’influence de la bande


d’hystérésis sur les performances de la machine à induction surtout au niveau de la
vitesse, couple et la forme des courants ainsi la fréquence de commutation des
interrupteurs pour cela nous avons simulé l’ensemble MAS+onduleur à vide puis en
charge à partir de l’instant t = 1.5s jusqu'à t = 3s sous une couple résistant de valeur
Cr = 4N.m.
Ces tests en été effectué pour trois différentes bandes d’hystérésis ([-0.5 ;+0.5] ,
[-0.3 ;+0.3],[-eps ;+eps]) avec « eps » c’est une valeur inférieur à 10-2 .

Université de BATNA 2008 /2009 15


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Va Sa
Va Ce
V1
Vb Sb Vit

Vb V2
fs
Vc Sc
fr
V3
Source Triphasée Isa
Vc
537 VC is alf a
ir
Cr
Onduleur Demux Isb
is

MAS is beta
Isc

Cr1
2 vers 3
Cr2

Figure (I-9) : Schéma fonctionnel

Vitesse = f(t) pour Bande hys (-0.5;+0.5) Couple = f(t) pour Bande hys (-0.5;+0.5)
180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

120

Couple (N.m)
10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)
Tension Vsa = f(t) Bande hys (-0.5;+0.5) Courant Statorique Isa = f(t) Bande hys (-0.5;+0.5)
400 4

300 3

200
Tension Vsa (V)

100 1
Isa (A)

0 0

-100 -1

-200 -2

-300 -3

-400 -4
2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1 1.1 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.2
temps (s) temps (s)
Signaux de Commande = f(t) Bande hys (-0.5;+0.5)
1

0.8
Couple et vitesse pour MAS sans onduleur
Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Sa,Sb,Sc

0.6
Isalfa pour MAS avec onduleur
0.4

Sa Sb Sc
0.2

2 2.002 2.004 2.006 2.008 2.01 2.012 2.014 2.016 2.018 2.02
temps (s)
Figure (I-10) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS pour une
commande par hystérésis (Bh=[-0.5 ;+0.5])

Université de BATNA 2008 /2009 16


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour Bande hys (-0.3;+0.3) Couple = f(t) pour Bande hys (-0.3;+0.3)
180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120 10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) Bande hys (-0.3;+0.3) Courant Statorique Isa = f(t) Bande hys (-0.3;+0.3)
400 4

300 3

200 2
Tension Vsa (V)

100 1

0
Isa (A) 0

-100 -1

-200 -2

-300 -3

-400 -4
2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
temps (s) temps (s)
Signaux de Commande = f(t) Bande hys (-0.3;+0.3)
1

0.8 Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Sa,Sb,Sc

0.6
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur
0.4

0.2
Sa Sb Sc

2 2.002 2.004 2.006 2.008 2.01 2.012 2.014 2.016 2.018 2.02
temps (s)

Figure (I-11) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS pour une
commande par hystérésis(Bh=[-0.3 ;+0.3])

Université de BATNA 2008 /2009 17


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour Bande hys (-eps;+eps) Couple = f(t) pour Bande hys (-eps;+eps)
180 16

160 14

140
12
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120
10
100
8
80
6
60
4
40
2
20

0 0

-20 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) Bande hys (-eps;+eps) Courant Statorique Isa = f(t) Bande hys (-eps;+eps)
400 4

300 3

200 2
Tension Vsa (V)

100 1

Isa (A)
0 0

-100 -1

-200 -2

-300 -3

-400 -4
1.3 1.31 1.32 1.33 1.34 1.35 1.36 1.37 1.38 1.39 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
temps (s) temps (s)

Signaux de Commande = f(t) Bande hys (-eps;+eps) Courant Statorique Isa = f(t) Bande hys (-eps;+eps)
1
3

0.8
2.8
Sa,Sb,Sc

Isa (A)

0.6
2.6

0.4 2.4

0.2 2.2

0 2

2 2.002 2.004 2.006 2.008 2.01 2.012 2.014 2.016 2.018 2.02 1.0225 1.023 1.0235 1.024 1.0245 1.025 1.0255 1.026 1.0265 1.027 1.0275

temps (s) temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-12) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS pour une
commande par hystérésis(Bh=[-eps ;+eps])

Université de BATNA 2008 /2009 18


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Interprétation des Résultats :

Les figures (I-10-12) représentent les résultats obtenus par un contrôle à hystérésis.
Ces figures montrent la vitesse et le couple de la machine asynchrone dans un
démarrage à vide pour trois bandes d’hystérésis on remarque que la vitesse se
stabilise à la vitesse de référence après un régime transitoire important pour les
trois tests effectué. Après l’application d’un couple résistant de valeur 4N.m on
remarque que le couple répond instantanément et sans dépassement avec une
diminution de la vitesse cette atténuation et la même soit pour la MAS alimentée
directement par le réseau ou bien pour la MAS+onduleur.
Ce qui concerne les réponses en courant, nous constatons que le courant suit
exactement le courant de référence sans dépassement. La variation du bande
d’hystérésis permet d’amélioré la forme de courant mais provoque une
augmentation très important de la fréquence de commutation.
Le contrôle par hystérésis force le courant de chaque phase à être supérieur ou
inférieur par rapport à son courant de référence par commutation de la tension de
phase entre +E/2 et –E/2. La fréquence de commutation des interrupteurs dépend
de la tension continue appliquée à l'entrée de l'onduleur du niveau de la f.e.m
dépendant de la vitesse de rotation, de l'inductance de fuite du stator et de la bande
d'hystérésis Δi.
On note que Les pertes de commutation de l'onduleur sont proportionnelles à cette
fréquence qui est directement proportionnelle à la tension continue, et inversement
proportionnelle à la bande d'hystérésis.

I -2-3-3-MLI vectorielle (SVPWM) :

L’utilisation des technologies numériques permet le recours à des stratégies de


modulation triphasée spécifiques, non déduites des techniques analogiques
initialement conçues en monophasé. Parmi ces techniques numériques on trouve la
modulation vectorielle (ou Space Vector Modulation) qui traite les signaux
directement dans le plan diphasé de la transformée nommée de Concordia. La SVM
est certainement la méthode de MLI la mieux adaptée au contrôle des moteurs
asynchrones. Contrairement à d’autres méthodes, la MLI vectorielle ne s’appuie pas
sur des calculs séparés des modulations pour chacun des bras de l’onduleur. Un
vecteur tension de contrôle est calculé globalement et approximé, sur une période
de modulation Ts, par un vecteur tension moyen. Cette modulation est utilisée dans
les commandes modernes des machines asynchrones [9-11].
Cette technique de modulation repose sur la représentation d'une machine
triphasée par une machine diphasée équivalente. On définit ainsi deux repères
diphasés, l'un lié au stator (α−β), et l'autre lié au champ tournant (d-q), où le

Université de BATNA 2008 /2009 19


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

passage des grandeurs triphasées aux grandeurs diphasées se fait par simple
projection sur les axes concernés.
Considérons l'onduleur de tension triphasé figure (I-1). Ses six interrupteurs sont
commandés de manière complémentaire deux à deux, nous avons seulement trois
degrés de liberté, ayant deux états chacun: Fermé ou Ouvert. Nous pouvons alors
représenter les 8 vecteurs d’états possibles dans le plan (α−β) figure (I-16-a). On
peut ainsi reconstruire n'importe quelle tension ⃗ en combinant ses deux vecteurs
adjacents figure (I-16-b). En supposant que ⃗ se trouve dans le 1er secteur du plan
(α-β), T1 et T2 sont les temps d'application de ses vecteurs adjacents : ⃗ et ⃗
respectivement.
β β


⃗ ⃗
2
3 1
⃗ ⃗
α ⃗
⃗ ⃗ ⃗
4 6 ⃗

⃗ 5
⃗ α
⃗ = ⃗ ⃗ ⃗

-a- -b-
Figure (I-13) : a)Représentation des vecteurs tensions réalisables par l'onduleur
b) Projection du vecteur à réaliser sur ses deux vecteurs adjacents

La somme des deux vecteurs ⃗ et ⃗ respectivement appliqués pendant les durées


τ1 et τ2 donne donc le vecteur ⃗ initial. En combinant ces deux vecteurs avec les
vecteurs nuls ( ⃗ et ⃗ ) et en codant par un 1 un interrupteur fermé et un zéro un
interrupteur ouvert, nous pouvons reconstituer les signaux de commande à
appliquer pour obtenir le vecteur ⃗ souhaité, comme le montre l’exemple de la
figure (I-14).

Université de BATNA 2008 /2009 20


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Figure (I-14) : Reconstitution des signaux de commande


Cette technique de modulation est beaucoup plus efficace que la précédente
puisqu'elle permet d'obtenir des vecteurs tensions inscrits dans le polygone de la
figure (I-13-a), donc des tensions crêtes aux bornes de la charge de ± E (à comparer

avec la valeur de obtenue avec la modulation intersective), [4].
Tests par simulation :

La figure (I-18) représente le principe du contrôle à SVM nous avons associe à la


MAS un onduleur de tension sous une commande à modulation vectorielle pour des
différentes fréquences à fin de visualisé l’effet de la fréquence de commutation
pour cela nous avons provoqué un couple de charge à l’instant t = 1.5s de valeur
Cr = 4 Nm jusqu’à t=3s.

secteur secteur
220 U
Sa Sa
u V1 V1 Ce
T1 T1
50 fs
T2 T2 Sb Sb Vit
fs
V2 V2
1e-3 f re pwm T0 T0
fs
Sc Sc
T0/T1/T2 f re pwm
fr
S a/b/c V3 V3
537 Vc
ir
Vdc
Onduleur
Cr is

Cr1
MAS

Cr2

Figure (I-15) : Schéma fonctionnel

Université de BATNA 2008 /2009 21


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour fc = 0.5 KHz Couple = f(t) pour fc = 0.5 KHz
180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

120

Couple (N.m)
10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) pour fc = 0.5 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 0.5 KHz
400 15

300
10
200
Tension Vsa (V)

5
100
Isa (A)
0 0 ZOOM
-100
-5
-200

-10
-300

-400 -15
1.1 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)
Signaux de Commande = f(t) pour fc = 0.5 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 0.5 KHz
4

1
3

0.8 2

1
Sa,Sb,Sc

Isa (A)

0.6

0.4
-1

0.2 -2

-3
0
-4
1 1.0005 1.001 1.0015 1.002 1.0025 1.003 1.0035 1.004 2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1
temps (s) temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-16) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS


alimentée par un onduleur de tension sous une commande SVM fcom= 0.5Khz

Université de BATNA 2008 /2009 22


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour fc = 1 KHz Couple = f(t) pour fc = 1 KHz


180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120 10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) pour fc = 1 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 1 KHz
400 15

300
10

200
Tension Vsa (V)

5
100
Isa (A)
0 0 ZOOM

-100
-5

-200
-10
-300

-400 -15
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

temps (s) temps (s)

Signaux de Commande = f(t) pour fc = 1 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 1 KHz
1 3

2
0.8

1
Sa,Sb,Sc

Isa (A)

0.6
0

0.4
-1

0.2 -2

-3
0

1 1.0005 1.001 1.0015 1.002 1.0025 1.003 1.0035 1.004 2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1
temps (s) temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-17) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS


alimentée par un onduleur de tension sous une commande SVM fcom=1Khz

Université de BATNA 2008 /2009 23


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

Vitesse = f(t) pour fc = 2 KHz Couple = f(t) pour fc = 2 KHz


180 16

160 14

140 12
Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
120 10

100 8

80 6

60 4

40 2

20 0

0 -2

-20 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Tension Vsa = f(t) pour fc = 2 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 2 KHz
400 15

300
10

200
Tension Vsa (V)

5
100

Isa (A)
0 0 ZOOM
-100
-5

-200

-10
-300

-400 -15
1.1 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps (s) temps (s)

Signaux de Commande = f(t) pour fc = 2 KHz Courant Statorique Isa = f(t) pour fc = 2 KHz
4

1
3

0.8 2

1
Sa,Sb,Sc

Isa (A)

0.6

0
0.4
-1

0.2 -2

-3
0

-4
1 1.0005 1.001 1.0015 1.002 1.0025 1.003 1.0035 1.004 2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1
temps (s) temps (s)

Couple et vitesse pour MAS sans onduleur


Couple et vitesse pour MAS avec onduleur
Isalfa pour MAS sans onduleur
Isalfa pour MAS avec onduleur

Sa Sb Sc

Figure (I-18) : Evolution du Couple, Courant Statorique, Vitesse d’une MAS


alimentée par un onduleur de tension sous une commande SVM fcom=2Khz

Université de BATNA 2008 /2009 24


Modélisation De L’ensemble MAS Convertisseur

-Interprétations des résultats :

Les premières remarques qu’on peut faire est que les oscillations au niveau du
couple ont été réduites avec une amélioration de la forme d’ondes des courants
statoriques surtout lorsque on augmente la fréquence de commutation ou bien lors
de chargement de la MAS. Cette amélioration est due essentiellement aux
principes de SVM qui permet de commandée les interrupteurs de puissance de
façons symétrique, cette symétrie permet la minimisation du nombre de
commutation sur une période échantillonnage. En ce qui concerne la vitesse, on
remarque que le temps de réponse est plus rapide que celui obtenue par les deux
techniques précédentes lors de chargement du moteur la décroissance de la vitesse
est presque que celle obtenue par l’ensemble MAS réseau triphasée car la technique
SVM permet de profiter au maximum de la tension continu fournie par le redresseur
triphasé (augmentation de la valeur efficace de tension absorbée par le moteur par
rapport à celle obtenue par onduleur à MLI ).

Université de BATNA 2008 /2009 25

Vous aimerez peut-être aussi