République Algérienne Démocratique et

Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE HOUARI BOUMEDIENE

U.S.T.H.B

Faculté : GENIE MECANIQUE

Département : CONSTRUCTIOM MECANIQUE ET PRODUCTIQUE
Spécialité : CONSTRUCTIOM MECANIQUE MASTER 1
Module : ROBOTIQUE
MINI PROJET
BRAS MANIPULATEUR

Réalisés par :
FEGAS Ishak
KRABCHI Mohamed Habib
 Sommaire

 Introduction générale

 Généralité sur les robots industriels

 Définition générale :
 Le robot industriel.
 La robotique.

 Description de bras manipulateur

 Les composantes de mon bras manipulateur
 Partie réalisation.
 Fonctionnement.
 Analyse Fonctionnelle.

 Schéma cinématique

 La modélisation géométrique
 Convention D-H
 Tableau des paramètres D-H
 Model géométrique inverse

 Espace de travail

 Solid Works

 Conclusion
  INTRODUCTION :
De nos jours, l’utilisation des machines dans l’industrie est très importante pour avoir
une bonne production de manière continue, rapide et précise. La demande nous impose
de créer des robots pour répondre au besoin de l'industrie actuel.
Les bras robots mécanique permet de faire des tâches répétitives, de plus ils
permettent de remplacer l’homme pour exécuter des tâches nuisibles à la santé
(soudure, peinture, ...etc.).
(Dans notre projet, le bras robot manipulateur de type (RRR) nous avons utilisé des
servomoteurs contrôlés par des potentiomètres pour faire bouger les segments du bras
à 3 degrés de liberté.)
Un robot manipulateur est constitué généralement de deux parties distinctes, le
bras en lui-même qui sert à positionner les objets et l’organe terminal qui sert a orienté
l’objet dans l’espace. Notre robot nous permet de saisir des petits objets et les déplacer
dans son espace de travail. Ce bras manipulateur doit répondre à des contraintes
économiques strictes d’une production à faible cout.

 GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTIERLS :

1. Définition Générale :

Le terme robot a été introduit pour la première fois par l’auteur Tchèque Capek en 1920
dans sa pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robot) et il est dérivé du mot rabota
qui signifie travailleur (de force). [1] Un robot est un dispositif mécatronique (alliant
mécanique, électronique et informatique) accomplissant automatiquement des tâches
diverses. C’est une machine intelligente fonctionnelle qui nécessite une autonomie de
mouvements.

2. La Robotique :
La robotique est une science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un ensemble de
disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique) articulées
autour d’un objectif et d’un objet communs. Le robot est une sorte de machine universelle
dont l’homme rêve depuis toujours pour le remplacer dans les tâches difficiles.
  DESCRIPTION DU BRAS MANIPULATEUR :

 La Base :
C’est la partie fixe du bras robot, elle a un certain poids et une certaine forme pour
abaisser le centre de gravité de l'ensemble du bras, et donc le rendre plus stable.

 Les Segments :
On trouve trois segments de plaque mince c, d’épaisseur 5 mm, de langueurs 350 mm et
50 mm de largeur pour le premier, et 200mm pour le deuxième.100mm pour le troisième
Le matériau utilisé est le MDF pour sa légèreté.
 Servomoteur :
Sa assure le bon fonctionnement de notre Robot et sa marche a laide d’un ARDUINO UNO
AT-MEGA-328. Le servomoteur peut avoir une position statique avec un angle précis, le
nôtre compris entre 0° et 180°. Il se compose d’une partie mécanique et une partie
électrique
Caractéristique :.
• Tension de fonctionnement: 4.8 ~ 6.0V.
• Vitesse de fonctionnement: 0.12sec / 60 degrés (4.8V) ~ 0.1sec / 60 degrés (6.0V).
• Couple: 1,6 kg / cm (4,8 V).
• Largeur de bande morte: 5usec.• Plage de température: -30 ~ + 60.

• Longueur du câble: 25cm.

  L’Arduino :
La carte Arduino UNO gère la fonction principale de la partie commande, cette fonction a
pour le but de convertir les signaux analogiques d’entrée en signaux numérique en sortie.

 L’organe terminal:
C’est une pince qui sert a levé des objets.

 Roue dentée :
Il assure la rotation de la pince.
Voici quelque image qui définie les pièces de notre Bras Manipulateur :

Base Fixe : Roue dentée :

Pince de serrage :
Segment1 :

Segment2 :

Segment3 :
 Partie réalisation :
Pour réaliser notre bras manipulateur on avait besoin du matériau MDF pour le
découpage de notre pièce après lavoir réalisée sur Solide WORKS. On a due achetée
des SERVOMOTEUR pour le fonctionnement du bras et une carte Arduino pour
intégrer le programme qui permet au servomoteur de fonctionné.

Fonctionnement :
Notre bras se compose d’une base rotative autour de l’axe Z0 fixée sur le plan de
travail et de deux articulations pivots autours de Z2 et Z3, l’organe terminale est une
pince sert à déplacer des objets.
Analyse Fonctionnelle :

Besoin : déplacer des objets peut être lourds ou dangereux.

La bête à corne :

-ingénieur -Pièce
-Operateur -matériau

BRAS
MANIPULATEUR

Fonctionnement
La pieuvre :

Marche avec
Déplacer tache

Soulever

Ingénieur

Bras
Manipulateur
-matériau
solide

-Leger Energie
 Paramètre Denavit-Hartenberg :
Model géométrique direct :
 1.Tableau des paramètres D-H :

αi-1 di-1 θi ri

Articulation 0 0 q1 0
1

Articulation -π/2 0 q2 0
2

Articulation 0 L1 q3 0
3

Les angles q1, q2, q3 sont définis :

0≤ q1 ≤180 ; 0≤ q2 ≤90 ; 0≤ q3 ≤180

⃗⃗⃗⃗⃗ /R0 = 03𝑇 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑃 𝑂3𝑃/R3

𝐿2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0
𝑂3𝑃/R3=( )
0
1
𝟎
𝟑𝑻 = 𝟎𝟏𝑻. 𝟏𝟐𝑻. 𝟐𝟑𝑻
⃗⃗⃗⃗⃗ /R0 = 03𝑇 . 𝑂3𝑃
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ /R3

Donc:
1. Model géométrique inverse :
45
10
Exemple soit un point :( )
5
1
𝑈 = 03𝑇 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3𝑃/R3
1
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ /R3
𝑇.𝑈= 10𝑇 . 03𝑇 . 𝑂3𝑃
1
3𝑇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ /R3 = 10𝑇.𝑈
. 𝑂3𝑃
 46
⃗ 1=(0.022)
𝑈
5
1
 Espace de travail :

Pour définir l’espace de travail on a utilisé le logiciel MATLAB avec les équations du
model géométrique direct, le résultat portion de sphère creuse.
 Solid works :

 Conclusion
Cette Etude nous a permis de réalisée un bras manipulateur a
3DDL. Ce Bras peut réaliser plusieurs taches tous dépend le
langage informatique adéquat, Dans notre étude on a eu
quelque problèmes due à notre méconnaissance on site
quelque un :
 Manque d’expérience.
 Charge non respectée.
 Peut-être le matériau utilisée.
 Servomoteur ne répond pas a nous besoin.