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LES TORSEURS

Il existe deux types d’actions mécaniques:


F

Les FORCES ( pousser / tirer selon un axe)

F -F
C

Les MOMENTS ( tourner / tordre autour d'un axe)

C
On représente l'action mécanique par un vecteur et on a ses
coordonnées dans le repère R:

X

F Y
R
Z
X
47
Donc si représente une action mécanique de type FORCE
R Y
47 47 du solide 4 sur le solide 7 dans un repère R.
Z
47

et
L
47
représente une action mécanique de type
M A47 M
47 MOMENT du solide 4 sur le solide 7 en A dans un
N repère R.
47
…….pour modéliser les actions mécaniques on utilise le Torseur des
efforts transmissibles appelé aussi Torseur Statique.
Les éléments de réduction du torseur des efforts transmissibles en A de
la pièce 4 sur la pièce 7 dans une base orthonormée R  x y z  s'écrit :

 X 47 L47 
 
 47 A   Y47 M 47 
Z N 
 A
47 47 R
 X 47 L47 
 
 47 A   Y47 M 47 
Z N 
 47
A
47 R

L'action mécanique de L'action mécanique de


type Force est le type Moment est le
résultante du Torseur moment du Torseur
Pour trouver le torseur des efforts transmissibles entre deux solides il
faut:

1- comprendre la liaison entre ces deux solides. Mettre un repère.

2- "remplir " le torseur en mettant "0" là où il y a mouvement relatif:


(S'il y a mouvement relatif il n'y a pas d'efforts transmissibles)

- au niveau de la résultante si mvt de translation.


- au niveau du moment si mvt de rotation.

Puis compléter le torseur.


Exemple: linéaire annulaire en A d'axe x dans le repère R
Sphère dans un cylindre

3 rotations suivant x, y, z.
0 0 
 
 12 A   Y 0 
1 translation suivant x

Z 0 
A R On complète
Ou bien,

2- bis: on met les composantes non nulles des efforts là où


il n'y a pas mouvement.

Puis on complète avec des "0".


Exemple la linéaire annulaire en A d'axe x dans le repère R

0 0  Transmission d'effort suivant Y et Z


 
 12 A   Y 0 
Z 0  On complète avec des "0"

A R
Si on veut déplacer le torseur écrit en A:


 X L 

47 47 
 47 A  


Y
47
M 
47 
 Z N 
A  47 47 T
….pour l'écrire en B:

 X L ' 

47 47  
 47 B  


Y
47
M '  avec
47 
M
B47
M
A47
 BA R
47
 Z N ' 
B  47 47 T BABAR
Le nombre de composantes non nulles du torseurs des efforts
transmissibles est appelé degré de liaison ou nombre d'inconnues de
liaison ou encore nombre de paramètres indépendants: ns
( ns < 6 )
Il existe deux sortes de mouvement:
la translation comme la tige du vérin:
la rotation comme la roue du vélo:
On représente la vitesse de translation et la vitesse de rotation
par des vecteurs dans le repère R.
7/ 4 La Vitesse de ROTATION du solide
 7 par rapport à 4.
avec
7 / 4 7 / 4

R 7/4

et la Vitesse linéaire de A appartenant à 7


u7 / 4 dans son mouvement par rapport à 4.

VA 7 / 4 v7 / 4
R
w7 / 4
Pour modéliser le mouvement, on utilise le Torseur cinématique.

Les éléments de réduction du torseur cinématique de la pièce 7 par


rapport à la pièce 4, en A dans une base orthonormée T  x y z  sont
définis par :
  7 / 4 u7 / 4 
 
V7 / 4 A    7 / 4 v7 / 4 
 w 
A  7/4 7 / 4 R
  7 / 4 u7 / 4 
 
V7 / 4 A    7 / 4 v7 / 4 
 w 
A  7/4 7 / 4 R

La vitesse de rotation de 7 par


rapport à 4 est la résultante du
Torseur
La vitesse du point A appartenant
à 7 par rapport à 4 est le moment
du Torseur
Exemple: linéaire annulaire en A d'axe x dans le repère R
Sphère dans un cylindre

3 rotations suivant x, y, z.
 a u 
 
V7 / 4 A   b 0 1 translation suivant x

 g

0 
A R On complète
Si on veut déplacer le torseur cinématique écrit en A:

  7 / 4 u7 / 4 
 
V7 / 4 A    7 / 4 v7 / 4 
 w 
A  7/4 7 / 4 R
Pour l'écrire en B:

  7 / 4 u '7 / 4 
 
V7 / 4 B    7 / 4 v'7 / 4     
  avec VB 7 / 4  VA 7 / 4  BA   7 / 4
B  7/4
w ' 7 / 4 R

u '7 / 4

et VB 7 / 4 v'7 / 4
le vecteur moment en B
w'7 / 4
Le nombre de composantes non nulles du torseur cinématique est le
degré de liberté de la liaison : nc

( nc < 6 )
Relation entre le Torseur Statique et le Torseur Cinématique

Exemple de la liaison linéaire annulaire en A:

0 0 
 
 12   Y 0 
Z 0 
A R
Complément en "croix" des
termes nuls et non nuls.
  7 / 4 u7 / 4 
 
V2 /1A    7 / 4 0 
 0 
A  7/4 R
Nous allons maintenant chercher les torseurs équivalents à
plusieurs liaisons.
Chaînes ouvertes

Un mécanisme à chaine ouverte de solides est, le plus souvent, un


robot.
Le premier solide étant le bâti et le dernier l'élément de préhension
ou pince. Le graphe des liaisons d’une chaîne ouverte présente
l’allure suivante :
Chaînes fermées

Le graphe de structure présente la forme suivante :


Chaînes complexes

Une chaîne complexe est constituée de plusieurs boucles fermées


appelées cycles.
Liaisons cinématiquement équivalentes

Liaisons en série
On obtient le torseur cinématique de la liaison équivalente en faisant la
somme des Torseurs cinématiques des liaisons écrits en un même point.
On se propose de déterminer la liaison équivalente aux deux liaisons
en série entre S2 et S0 et le schéma cinématique équivalent.
Pour cela déterminons le torseur cinématique équivalent à cette
liaison.
Schéma cinématique :

-
VS 2S 0o = VS 2S1o + VS1S 0o

2 0  0 u 

VS 2S1o =

  2 0
2 0 

 VS1S 0o =
 
0 v 
 0 
R o R
o
 2 u 
 
donc VS 2S 0o = 
2
 2
v 

o 0 R


c’est donc une liaison ponctuelle en O de normale z
L’Intérêt de la réalisation d'une liaison ponctuelle à l'aide d'un appui
plan et d'une liaison rotule est d'avoir des liaisons à contact surfacique
au lieu d'un contact ponctuel (pression infinie).
Liaisons en parallèles:

le torseur statique équivalent est la somme des torseurs statiques de


chaque liaison écrit en un même point.
On se propose de déterminer la liaison équivalente aux deux
liaisons en parallèles entre S1 et S0 et le schéma cinématique
équivalent.
Pour cela déterminons le torseur statique équivalent à cette liaison
Graphe des liaisons :

Schéma cinématique :
Ecriture des torseurs statiques:

En A : X  En B :  0 0 
 A  0  
 
1513   YA 0 
A
 
1513   YB 0 
B  
 0  0
 ZA   ZB  R
A R B 
Si on écrit tous les torseurs en A :

M M  AB  RB
A.1513 B.1513
C'est la formule ABABR ;-)
AB  ax

M M  AB  RB
A.1513 B.1513

0 a 0 3 0

M A.1513  0  0-  YB 1
-
R
0 0 ZB 2

-
 0 0 
 

1513
B devient  YB aZ B 
 
 Z B aYB   X 
A  R 0
 A 
 YA  YB aZ B 
 
La somme des torseurs donne  Z A  Z B aYB 
A  R

C’est donc le torseur d’une liaison Pivot d’axe
x