Grupo:

Flores Saavedra Oscar Luis Guillermo

Asignatura:

DINÁMICA

Sección:
“D”

Docente:

YIRA
 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO
1. Introducción
Un sólido, como cualquier otro sistema de partículas está sometido a un conjunto de
fuerzas. Las fuerzas sobre cada partícula pueden ser internas (debidas a otra partícula del
mismo sólido) o externas (debidas a un agente externo, como la gravedad o un campo
eléctrico aplicado).

Las fuerzas internas son importantes en cuanto a que son las que producen la propia
existencia del sólido. Se trata de fuerzas cohesivas intensas que consiguen que cada átomo
mantenga una posición aproximadamente fija respecto al resto de partículas del sólido.

Sin embargo, una vez admitida la aplicabilidad del modelo de sólido rígido, podemos ignorar
la presencia de las fuerzas internas.

La razón es la siguiente: el movimiento de un sólido rígido posee 6 grados de libertad, que se

pueden describir mediante las tres componentes de la velocidad lineal de un punto y las tres
componentes de la velocidad angular del sólido. A su vez, estos dos vectores se relacionan
directamente con la cantidad de movimiento y el momento cinético del sólido.

Por tanto, para determinar las ecuaciones de movimiento del sólido nos basta con el
teorema de la cantidad de movimiento y el teorema del momento cinético. Para un sistema
de partículas cualquiera (entre los que se incluye el sólido rígido), las ecuaciones de
evolución de y dependen exclusivamente de las fuerzas externas aplicadas sobre el
sistema, por lo que podemos restringirnos a ellas.

Suponemos entonces que sobre la partícula mi de un sólido actúa la fuerza externa . Estas
fuerzas pueden ser debidas a que algún agente externo actúa sobre ellas o pueden ser
fuerzas de reacción vincular (o una combinación de ambas). Así, en una articulación entre
dos sólidos, cada uno de ellos experimenta un conjunto de fuerzas de reacción vincular que
los obligan a moverse como corresponde al par cinemático correspondiente y no de otra
forma.
2. Movimientos
Cuando aplicamos una fuerza sobre el sólido rígido, este se mueve, conservando su forma.
Cualquier movimiento del sólido rígido se puede descomponer en dos clases: traslación y
rotación.

 Traslación: Se produce cuando todas las partículas del cuerpo describen trayectorias
paralelas. Cuando aplicas una fuerza en el centro de masas de un cuerpo, se produce un
movimiento de traslación pura.
 Rotación: Existe un eje de rotación, real o imaginario, en torno al cual las partículas
describen circunferencias. Los efectos de una fuerza sobre la rotación de un cuerpo están
asociados a los momentos que genera dicha fuerza en el cuerpo

En la naturaleza abundan ejemplos de ambos tipos de movimiento que, en la mayoría de los

casos, se producen de manera combinada. En tal caso decimos que pueden ser:

 Independientes. No hay relación entre la rotación y la traslación del cuerpo. Por ejemplo la
Tierra en su recorrido alrededor del Sol
 Acoplados: La velocidad de traslación y rotación se encuentran relacionadas. Por ejemplo un
cilindro rodando en un plano inclinado

3. Campo de velocidades del sólido

Según el teorema de Chasles, la velocidad de cualquier punto de un sólido puede hallarse
conocida la velocidad de un punto de referencia, A, y la velocidad angular del sólido

En particular, el punto de referencia puede ser el centro de masas del sólido

Empleando los vectores de posición relativa

con el caso particular

4. Movimiento del centro de masas (teorema de la cantidad de

movimiento)
Para determinar el movimiento del centro de masas nos basta con aplicar que para un
sistema de partículas

y, derivando aquí respecto al tiempo,

siendo la resultante de todas las fuerzas externas aplicadas sobre el sólido,

independientemente de sobre qué partícula se apliquen.

Según esto, basta con sumar vectorialmente las diferentes fuerzas aplicadas para determinar
la aceleración del CM, el cual se moverá como una partícula cuya masa sea la total del
sólido.

En el caso particular del peso, la resultante es

Es decir, la resultante del peso de todo el sólido equivale al peso de una sola partícula cuya
masa sea la total del sólido. Esta ecuación, junto con la anterior, nos dice que si un objeto es
lanzado y se encuentra sometido exclusivamente a su peso, su centro de masas describe una
parábola.

Este resultado no quiere decir que el sólido efectúe un movimiento de traslación con la
velocidad del CM, sino que, en general, el sólido describirá un movimiento de rotación en
torno al centro de masas. Para determinar la evolución de la velocidad angular con la que
rota debemos recurrir a la ecuación para el momento cinético.

5. Movimiento alrededor del centro de masas (teorema del

momento cinético)
De acuerdo con las propiedades de un sistema de partículas, el momento cinético de un
sólido respecto a un punto O equivale a

con el momento cinético correspondiente al movimiento respecto al CM. En el caso de

un sólido simétrico respecto al eje de giro, esta expresión se reduce a
 por ello, su derivada respecto al tiempo nos da la ecuación de movimiento para la rotación
del sólido.

El teorema del momento cinético para un sistema de partículas establece que, dado un
punto fijo O

siendo el momento resultante respecto al punto O de las fuerzas aplicadas

Este teorema también es aplicable al centro de masas, aunque se trate de un punto móvil, es
decir

Por tanto, para determinar la rotación del sólido en torno al CM nos basta con calcular la
resultante de las momentos respecto al CM de las diferentes fuerzas aplicadas sobre el
sólido.

En el caso de un sólido simétrico, esta derivada temporal es igual a

A diferencia de la ecuación de la cantidad de movimiento, en la que la masa es una

constante, el momento de inercia es una función del tiempo, incluso en casos de sólidos
simétricos. La razón es que el eje respecto al que se calcula puede estar cambiando en el
tiempo, por lo que en cada instante I va a representar una magnitud diferente.

No obstante, el momento de inercia es constante en los siguientes casos particulares de

interés:

 Rotación en torno a un eje fijo (p.ej. un rotor, o un péndulo que oscila en torno a un anclaje
fijo).
 El momento de inercia es independiente del eje que se elija, siempre que pase por el CM
del sólido (p.ej., para una esfera, pero también para un sólido cúbico).
En esos casos, la ecuación se reduce a

con

la aceleración angular. Esta ecuación es el análogo para rotación de la segunda ley de

Newton.

6. Energía
6.1 Energía cinética
Tal como se ve al estudiar los sistemas de partículas, para la energía cinética de un sistema
se cumple

donde es la resultante de las fuerzas sobre la partícula i, incluyendo tanto las fuerzas
externas como las internas entre partículas del propio sistema.

Ahora bien, si consideramos la contribución de las fuerzas entre un par de partículas A y B

del sólido, nos quedan términos de la forma

Aplicando aquí la tercera ley de Newton

esta contribución se reduce a

En el caso particular de un sólido rígido se cumple

y por tanto
Una fuerza newtoniana entre dos partículas va en la dirección de la recta que las une. Por
tanto, el último término es nulo.

Esto implica que la contribución de todas las fuerzas internas se anula y la potencia sobre un
sólido se reduce a

es decir, solo necesitamos hallar la potencia desarrollada por las fuerzas externas. En
particular, si el punto de aplicación tiene velocidad nula (caso de la rodadura sin
deslizamiento, por ejemplo), la fuerza no introduce energía en el sistema.

Aplicando aquí la expresión del campo de velocidades del sólido

queda, para la potencia total

Agrupando términos

En esta expresión, O es punto fijo, pero también puede ser el centro de masas del sólido.

Equivalentemente, esto nos dice que el trabajo diferencial realizado sobre un sólido por un
sistema de fuerzas externas es igual a

El producto es igual el ángulo girado en un diferencial de tiempo multiplicado por la

dirección del eje de giro

Esto nos da el trabajo diferencial

que nos dice que el trabajo para cambiar el estado de rotación es igual a la componente del
momento en la dirección del eje de giro (la única que realiza trabajo) multiplicada por el
ángulo girado. Es de nuevo una analogía entre traslación y rotación.

6.2 Energía potencial

Operando igualmente, obtenemos para la energía potencial

donde el subíndice c se refiere a que solo aparecen las fuerzas conservativas.

6.3 Energía mecánica

Considerando que el sólido está sometido a fuerzas conservativas y no conservativas,
podemos sumar las dos expresiones anteriores y escribir la ley para la evolución de la
energía mecánica

en la forma

donde la suma solo incluye las fuerzas externas no conservativas.

De aquí se deduce que si sobre un sólido solo actúan fuerzas externas conservativas, su
energía mecánica se conserva. En ese caso, es importante recordar que la energía cinética
incluye tanto energía de traslación como de rotación y que la energía se puede repartir de
múltiples formas entre ambos tipos de energía cinética.

En el caso de que el sólido esté sometido exclusivamente al peso (y a fuerzas de reacción

que no realizan trabajo), la conservación de la energía mecánica para un sólido simétrico
queda
 Esta ley nos dice que cuando un cuerpo desciende rodando por un plano inclinado, su centro
se mueve más lentamente que si se deslizara por él, ya que parte de la energía potencial se
trasforma en energía cinética de rotación, con lo que el aumento de energía cinética de
traslación es menor.

7. Sistemas equivalentes
De las ecuaciones anteriores

se deduce que para determinar la evolución de un sólido solo precisamos dos cantidades
vectoriales:

 La resultante , suma vectorial de las fuerzas externas aplicadas sobre el sólido

 El momento resultante , suma vectorial de los momentos de las fuerzas aplicadas
respecto al CM del sólido.

Aunque la expresión de las ecuaciones de movimiento quedan más simples si se emplea

como punto de referencia (“centro de reducción”) el centro de masas, puede emplear un
punto fijo arbitrario A, siendo la ecuación correspondiente

y dado el momento de las fuerzas hallado respecto a un punto podemos hallar el

correspondiente a cualquier otro con la relación

Esto quiere decir que los diferentes sistemas de fuerzas que actúan sobre un sólido pueden
clasificarse en sistemas equivalentes, identificados cada uno por la fuerza resultante y el
momento resultante. Dos sistemas equivalentes tendrán el mismo efecto físico sobre el
sólido.

Por ejemplo, dado un bloque situado sobre un suelo horizontal, no existe diferencia física
entre empujarlo horizontalmente por su parte trasera o tirar horizontalmente desde la
delantera. En ambos casos, la resultante es la misma y también lo es el momento de las
fuerzas.
Por ello, el análisis de los casos posibles puede reducirse a los casos más sencillos. Dada la
similitud entre la relación entre momentos y el teorema de Chasles, la lista de casos posibles
es análoga a la clasificación de los movimientos rígidos.