UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE

CARRERA DE TSU EN MECATRÓNICA

ASIGNATURA:
CONTROL AUTOMATICO

UNIDAD I

ALUMNO:

PEDRO MANUEL SILVA ARIAS

GRADO, GRUPO:

9B

ACTIVIDAD:

INVESTIGACION

MAESTRO

JUAN CARLOS FLORES MORALES

PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO EN MECATRÓNICA

ÁREA: AUTOMATIZACIÓN

GENERACIÓN:

2018-2020
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SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y CERRADO

Un sistema está integrado por una serie de elementos que actúan conjuntamente
y que cumplen un cierto objetivo. Los elementos que componen un sistema no son
independientes, sino que están estrechamente relacionados entre sí, de forma que
las modificaciones que se producen en uno de ellos pueden influir en los demás.

Un sistema que mantiene una relación establecida entre la salida y la entrada de

referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado.

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la
calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se
utiliza si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones
internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado.

Elementos Básicos

 Elemento de control.
 Elemento de corrección.
 Proceso.
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SISTEMAS EN LAZO CERRADO

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control

de lazo cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de

error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal
de salida y sus derivadas o/e integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del
sistema.

Elementos Básicos

 Elemento de comparación.
 Elemento de control.
 Elemento de corrección.
 Elemento de proceso.
 Elemento de
medición.
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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Los sistemas de primer orden se representan por una ecuación diferencial de

primer orden. Contienen un elemento que almacena energía y otro que la disipa.

El término k = 1/a0 es la denominada sensibilidad estática y τ = a1/a0 se conoce

como constante de tiempo del sistema.

El parámetro dinámico que representa un sistema de primer orden es su constante

de tiempo, aunque se pueden definir otros parámetros que también pueden
caracterizar lo rápido que resulta un sistema de primer orden como son tr y ts.

El parámetro dinámico que define un sistema de primer orden es la constante de

tiempo, aunque se pueden definir otros parámetros que también permiten
caracterizar lo rápido que resulta un sistema de primer orden.
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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Un sistema es de segundo orden cuando tiene dos elementos de almacenamiento

de energía y otros dos que la disipan, como es el caso de sistemas masa – resorte
empleados para la medida de desplazamientos, velocidades y aceleraciones.

La relación entre la entrada X(t) y la salida Y(t) está dada por una ecuación
diferencial lineal de segundo orden de la forma:

La respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón se obtiene

resolviendo la ecuación diferencial de segundo orden o bien, como se ha hecho
con los sistemas de primer orden, obteniendo la anti – transformada de Laplace.

En los sistemas de segundo orden, la respuesta ante una entrada escalón no tiene
un aspecto único, sino que pueden presentarse tres casos diferentes según la
inercia y la amortiguación que presente el sistema, así:

a) Sistemas sobre amortiguados: Sistemas lentos.

b) Sistemas su amortiguados: Sistemas rápidos con oscilaciones.
c) Sistemas con amortiguamiento crítico: Más
rápidos que los sobre amortiguados.
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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.

Cuando se dice que se añade un polo o un cero en la cadena abierta, se está

haciendo referencia a que se tiene una estructura de realimentación negativa y se
está agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la
realimentación, esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la cadena
abierta, porque es la adición del efecto del polo o del cero cómo si se abriera el lazo
de realimentación.

En cambio, si el procesamiento del efecto añadido se hace en cascada con el

sistema total, se dice que se ha añadido un cero o un polo al conjunto total.

La adición de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto

sea más lento y pierda estabilidad.

Una de las formas, para llegar a esta conclusión, es a través de las técnicas del
lugar de las raíces, LDR. Estas técnicas describen, mediante criterios gráficos, las
raíces del polinomio característico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la información de la
cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena cerrada y por lo tanto
definirán la estabilidad y el tipo de respuesta temporal.

Si a un sistema su amortiguado, por ejemplo, el indicado en la figura se le añade

un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado
dependiente de la ganancia estática) se orientan hacia el semiplano positivo. De
este efecto se concluye que el sistema se hace más inestable y más lento.