Universidad de Cantabria

Capí
Capítulo VI: Tema 4
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica

Trenes de engranajes
1. Introducció
Introducción.
2. Clasificació
Clasificación de los trenes de engranajes.
1. Trenes ordinarios.
2. Trenes ordinarios simples.
3. Trenes ordinarios compuestos.
3. Cambios de marcha.
4. Trenes epicicloidales.
epicicloidales.
1. Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales.
epicicloidales.
2. Obtenció
Obtención de relaciones de transmisió
transmisión mediante
trenes epicicloidales.
epicicloidales.
1. Solució
Solución de Pecqueur.
Pecqueur.
2. Solució
Solución de Müdge.
dge.
5. Aplicació
Aplicación de los trenes diferenciales al automó
automóvil.
6. Problemas práprácticos.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. VI.4 Trenes de engranajes
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Introducció
Introducción

Un mecanismo se denomina tren de engranajes cuando tiene varios

engranajes acoplados de tal forma que el elemento conducido de una pareja
es el conductor de la siguiente.

Salida

ω3
Entrada ω4

ω2
ω3
Salida
ω2
ω1 Entrada

ω1
5
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Introducció
Introducción

Razones para utilizar trenes de engranajes:

1. No es posible obtener la relación de transmisión únicamente con
una pareja de ruedas.
1. Una relación de transmisión muy distinta de la unidad conduce
a ruedas muy grandes.
2. La relación de transmisión es irreducible.
3. La relación de transmisión es un número racional.
4. Cuando los ejes están excesivamente alejados.
2. Se desea obtener mecanismos con relación de transmisión
variable.

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Clasificació
Clasificación de los trenes de engranajes

SIMPLES

ORDINARIOS RECURRENTES
COMPUESTOS
NO RECURRENTES

TRENES DE
ENGRANAJES SIMPLES

EPICICLOIDALES DIFERENCIALES

DE BALANCIN

MIXTOS

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Trenes ordinarios
Trenes ordinarios: es un tren de engranajes en los que las ruedas
externas giran sobre dos ejes entre los que se establece una relación de
transmisión deseada.
Tren ordinario simple: cuando Tren ordinario compuesto: cuando
cada eje contiene únicamente al menos uno de los ejes es común
una rueda. a dos ruedas.

Salida

ω3
Entrada ω4

ω2
ω3
Salida
ω2
ω1 Entrada

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ω1
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Trenes ordinarios simples

ω1 z 2
µ1 = = ω1z1 = ω2 z 2
ω2 z1
ω2 z3
µ2 = = ω 2 z 2 = ω3 z 3 ωn z1
ω3 z 2 µ= =
ω1 z n
…
…
ωn −1 z
µ n −1 = = n ωn −1z n −1 = ωn z n
ωn z n −1

Tren ordinario simple

Las ruedas intermedias z1 ω2

no afectan a la relación ωn-1
ωn
de transmisión, sólo ω1
zn
modifican el sentido de z2
zn-1
giro y la distancia entre
centros.

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Trenes ordinarios compuestos

ω1z1 = ω 2 z 2 ω1 = ω E
z1
ω ω zz
ω 2 = ω3 µ = 4 = S = 1 3 = µA µB
ω1 ω E z 2 z 4
ω3 z 3 = ω 4 z 4
A
z2 z3
ω2= ω3

µ=
ωS z1z 3 ...z n −1
= =
∏ z conductoras B
z4
ω4 = ω E
ωE z 2 z 4 ...z n ∏ z conducidas

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Trenes ordinarios compuestos

ω1
z1 ω4
Tren recurrente: cuando los ejes de z4
entrada y salida están alineados.
R1 + R 2 = R 3 + R 4 A
z2 B
m A (z1 + z 2 ) = m B (z 3 + z 4 ) ω2= ω3 z3

mA z3 + z 4
=
m B z1 + z 2
ω1
Tren no recurrente: cuando los ejes de z1
ω4
entrada y salida no están alineados. z4
R1 + R 2 + e = R 3 + R 4 e

m A (z1 + z 2 ) + e = m B (z 3 + z 4 ) A
z2 B
mA [ (z1 + z 2 ) +
e
] = m B (z 3 + z 4 ) ω2= ω3 z3
mA
mA z3 + z 4
=
mB z + z + e
1 2
mA 12
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Cambios de marcha
Los cambios de marcha o simplemente cambios se utilizan cuando
tenemos una velocidad de entrada constante (o que varia dentro de un
rango limitado), y queremos tener una gama de velocidades de salida.
Los cambios de marcha son trenes de engranajes que permiten
múltiples conexiones.
Ejemplo: cuando no se requiera rapidez de cambio de marcha.
ω1
Motriz Intermedio Salida
1 2 1 2 S
3 4 z1 z2
1 2
ω4
4 3
M ω2= ω3
2 1
3 4
3 4 z3 z4
2 1
4 3 I
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Cambios de marcha
Cuando interesa realizar los cambios de marcha más rápidos las
ruedas se encuentran montadas sobre sus ejes y la conexión de unas
a otras se realiza mediante algún órgano de accionamiento.

ωMOTOR

ωSALIDA

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Cambios de marcha

Acoplamientos de dientes:
Las ruedas giran locas M
sobre los ejes y el manguito
M se desliza por el eje pero
el movimiento de giro es
solidario a éste.
Dientes rectangulares:
acoplamiento en parado. M

Dientes triangulares:
Acoplamiento en baja
velocidad.

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Cambios de marcha

Ruedas desplazables: Las ruedas montadas en uno de los ejes son fijas a
éste (giran con el eje y no pueden desplazarse axialmente), mientras que
en el otro eje puede desplazarse axialmente y giran solidariamente con su
eje.

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Cambios de marcha

Ejemplo: Cambios de marcha en el automóvil.

Zona
óptima
Pot
Potencia ω1<ω2<ω3
T
T1>T2>T3
η ωmáx
μ1
μ2 μ3
Par ωmín μ4

Rendimiento

ω1 ω2 ω3
ω

ωmín ωmáx 18
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Trenes epicicloidales
Satélite (engranaje sobre eje móvil)
Los trenes epicicloidales, también
conocidos como planetarios, son Chasis
Engranaje interior

aquellos en los que uno o varios

de los ejes que contienen las
ruedas de engranajes son Planeta

móviles.
El objetivo fundamental de los
trenes de engranajes
epicicloidales es obtener
relaciones de transmisión que no Eje de
entrada
se obtienen con los trenes
ordinarios. Eje de salida

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Trenes epicicloidales
z2
G = 3( N − 1) − 2PI − PII
z3
N=5 C
PI = 4 G = 3(5 − 1) − 2 ⋅ 4 − 2 = 2
PII = 2
ωE ωC
z1 ωS
z4
Los trenes epicicloidales
son mecanismos
diferenciales donde es
necesario definir dos
elementos de entrada.

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Trenes epicicloidales
z2

Relació
Relación de transmisió
transmisión aparente: es la z3
relación de transmisión para el observador C
situado en el chasis:

µa =
ωSC ωS − ωC
= =±
∏ z conductoras ωE ωC
z1 ωS
ωEC ωE − ωC ∏ z conducidas z4

µ aωE + ωC (1 − µ a ) = ωS

ωS ω
µ= = µ a + C (1 − µ a )
ωE ωE
Fórmula de Willis
ωC 1 ω
µ= = + ( S − µa )
ωE 1 − µa ωE

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Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales

SIMPLES

TRENES
DE BALANCÍN
EPICICLOIDALES

DIFERENCIALES

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Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales

Tren simple: se dice que un tren epicicloidal es simple cuando la primera

rueda es fija (ωE = 0). Es decir,

ωS − ωC ωS
µa = µ= = 1 − µa
0 − ωC ωC
z2
z2 Cambia el
z3 z3
sentido de
giro

ωC ωC
z1 ωS z1 ωS
z4 z4

ωE=0 ωE=0 24
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Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales

ωS
µ= = 1 − µa
ωC

ωS Aumento de la velocidad con el mismo signo

µa < 0 ; >1
ωC

ωS
0 < µ a ≤ 1; 0 ≤ <1 Reducción de la velocidad con el mismo signo
ωC

ωS
1 < µa ≤ 2 ; − 1 ≤ <0 Reducción de la velocidad con signo contrario
ωC

µa > 2 ; Aumento de velocidad con signo contrario

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Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales

Tren de balancí
balancín: se dice que un tren epicicloidal es de balancín cuando la
última rueda no gira, solo se traslada (ω4 = 0). Es decir,

ω4=0
ω − ωC
µa = S
0 − ωC
z4
ω z2
µ = S = 1 − µa
ωC z3

ωS ωC
z1

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Clasificació
Clasificación de los trenes epicicloidales

Trenes diferenciales: son trenes epicicloidales que tienen sus tres

velocidades angulares distintas de cero (ωS, ωE y ωC).

z2

z3
C

ωE ωC
z1 ωS
z4

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Obtenció
Obtención de relaciones de transmisió
transmisión
mediante trenes epicicloidales

Los trenes epicicloidales se utilizan cuando uno de los términos, o los

dos, de la relación de transmisión son números primos superiores al
número máximo de dientes. En este caso no puede realizarse con
trenes ordinarios.
Industrialmente puede resolverse este problema con trenes ordinarios
consiguiendo una relación de transmisión aproximada, pero en
mecánica de precisión esto puede no ser aceptable.
Existen diferentes alternativas para obtener estas relaciones de
transmisión. Aquí se presentan dos:
•Solución de Pecqueur.
•Solución de Müdge

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Solució
Solución de Pecqueur

ωS − ω C z1 z 3
µa = =
− ωC z 2z 4
z2
ωS zz z z −z z
z3
µ= = 1− 1 3 = 2 4 1 3
ωC z 2z 4 z 2z 4

A A > z max
µ=
B B = b1b 2 < z max
ωC
z1 ωS
A z z −z z z4
µ= = 2 4 1 3
b1b 2 z 2z 4

z 2 z 4 = b1b 2
ωE=0
z1z 3 = A − b1b 2

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Solució
Solución de Müdge
La solución de Müdge se basa en la utilización del tren de engranajes
diferencial formado por engranajes cónicos.

Chasis

Eje de salida

Chasis
Satélite

Eje de entrada

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Solució
Solución de Müdge
A A = primo
µ= B=abc ω2
B ω1 ω3
ωC z2
A = ax + by
x, y : Números enteros
ax + by z1 z3
µ=
abc

ωC
µ=
ωE

ω2
Relación de transmisión aparente:
ω1 z2 ω3

ω3C ω3 − ωC z
µa = = = − 1 = −1
ω1C ω1 − ωC z3

z1 z3
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Solució
Solución de Müdge
z4 
ω1 = −ωE
ωE z 4 = −ω1z 5  z 5  ω1
ω2
  z5 ωC z2 ω3
ωE z 7 = −ω3z 6  z7 
ω2 = −ωE
z 6  z6
z7 z1 z3
z
− ω E 7 − ωC +µ z4 ωE z7
z6 z6
= −1 = −1
z4 z4
− ωE − ωC +µ
z5 z5

z7 z ωC 1z z 
+µ =− 4 −µ µ= = −  4 + 7 
z6 z5 ωE 2  z5 z 6 

ax + by 1z z  1  2x 2 y 
µ= = −  4 + 7  = −  + 
abc 2  z5 z 6  2  bc ac 
z 5 = bc; 

z 6 = ac; 

z 4 = 2 x; 
z 7 = 2 y; 

A = ax + by; 32
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