FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO /

TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: LABORATORIO TEORÍA DE CONTROL I

NRO. PRÁCTICA: 04 NRO. PRÁCTICA: ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO Y ESTABILIDAD
ABSOLUTA EN LOS SISTEMA DE CONTROL
OBJETIVO GENERAL: Determinar el error en estado estacionario en los sistemas de control

OBJETIVO ESPECÍFICO:

1. Determinar el error en estado estacionario para plantas de tipo 0 y 1.

2. Diseñar reguladores-controladores proporcionales en función del error en estado estacionario.
3. Determinar la estabilidad absoluta de los sistemas de control.
4. Simular los modelos en el Toolbox Simulink de Matlab y registrar-tabular sus respuestas.
5. Analizar y comparar los resultados diseñados-calculados y los medidos y/o simulados.
6. Establecer criterios técnicos y/o conclusiones.

1. Diseñe las siguientes plantas:

a. Planta 1: Tipo 0 de segundo orden con respuesta
subamortiguada, mediante una Red RLC en Serie.
b. Planta 2: Tipo 1 de segundo orden con respuesta
subamortiguada mediante circuitos con amplificadores
operacionales. (Referencia: pág. 85 del Libro de Ogata).
c. Planta 3: Tipo 1 de tercer orden con respuesta subamortiguada
mediante el acople de las plantas 1 y 2 o parte de ellas.
INSTRUCCIONES: d. Compruebe el funcionamiento por medio de simulación,
considerando que las plantas operan en sistemas de control con
realimentación unitaria.

2. Diseñe, simule e implemente una referencia periódica con señales

escalón, que contenga al menos 3 valores distintos de cero para
realizar las pruebas correspondientes. Recuerde que el tiempo de
cada nivel de tensión debe ser tal (recomendado entre 5 y 20 veces
el tr) que permita observar correctamente las oscilaciones de las
respuestas de la planta.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
 3. Arme la planta 1a en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la
cual debe ser diseñada de forma que permita variar el error en estado
estacionario desde un 100% hasta un 2% para señales escalón,
aplique la señal de referencia variable diseñada en el

punto 2, simule y registre los resultados obtenidos con el osciloscopio.

4. Arme la planta 1b en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la

cual debe ser diseñada de forma que permita variar el error en estado
estacionario desde un 100% hasta un 2% para señales rampa,
aplique la señal de referencia variable diseñada en el punto 2, simule
y registre los resultados obtenidos con el osciloscopio, luego
únicamente en simulación aplique una señal rampa periódica (diente
de sierra) y registre los resultados.

5. Arme la planta 1c en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la cual

debe ser diseñada de forma que el sistema se convierta en
marginalmente estable (respuesta oscilatoria), para esto utilice el
Criterio de Estabilidad Absoluta de Routh Hurwitz, aplique una señal
pulsatoria cuadrada (señal continua) de frecuencia tal que permita
observar las oscilaciones que produce el sistema, simule y registre los
resultados obtenidos con el osciloscopio.
6. Analice y compare los resultados diseñados, calculados, medidos y/o
simulados, según corresponda
7. Elabore un informe con los resultados, cálculos, análisis, gráficas,
simulaciones y marco teórico, requeridos para el desarrollo de la
práctica.

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 ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
MARCO TEÓRICO:

1. ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS.

Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos factores. La variación en la entrada de referencia provoca errores
durante los períodos transitorios y también pueden producir errores en estado estable. Las imperfecciones en los componentes del
sistema, tales como fricción estática, deriva térmica, envejecimiento o deterioro, pueden provocar errores en el estado estacionario.
Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error
en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa, depende de la función de transferencia del sistema. En general, los
errores en estado estable de sistemas de control lineales, dependen del tipo de señal de referencia y del tipo del sistema.

Imagen 1. Error en un Sistema de realimentación.

ECUACIONES
𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) − 𝒀(𝒔)𝑯(𝒔)
La salida del Sistema en función del error, se calcula con la ecuación siguiente:
𝒀(𝒔) = 𝑬(𝒔)𝑮(𝒔)
El error instantánea del sistema se da la siguiente ecuación:
𝟏
𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔)
𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
El error en estado permanente o error en estado estable 𝒆𝒔𝒔 se da de la siguiente manera.

𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝑬(𝒔)

𝒔→𝟎

1.1. SEÑALES DE PRUEBA (ESCALÓN, RAMPA, PARÁBOLA)

Cuando la señal de entrada al Sistema es un escalón, el error en estado estacionario se denomina como ERROR DE POSICION.

𝑹
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏 + 𝑲𝑷

ERROR DE VELOCIDAD (ENTRADA RAMPA)

Cuando la señal de entrada es de tipo rampa, el error en estado estacionario se denomina ERROR DE VELOCIDAD

𝑹
𝒆𝒔𝒔 =
𝑲𝒗

ERROR DE POSICIÓN, ERROR DE VELOCIDAD, ERROR DE ACELERACIÓN.

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Se define tipo de un sistema como el orden del polo en el origen de la función de transferencia en cadena abierta del
Sistema.

(𝑆 − 𝑎1 )(𝑆 − 𝑎2 ) … … (𝑆 − 𝑎𝑛 )
𝐺 (𝑠) =
𝑆𝑁 (𝑆 − 𝑏1 )(𝑆 − 𝑏2 ) … … (𝑆 − 𝑏𝑝 )

CRITERIO DE ESTABILIDAD ABSOLUTA DE ROUTH HURWITZ.

Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces de un polinomio de coeficientes constantes están en el semiplano
izquierdo del dominio en s, sin necesidad de calcular las raíces.
Con el objeto de simplificar el cálculo de los determinantes de 𝐻𝑢𝑟𝑤𝑖𝑡𝑧,𝑅𝑜𝑢𝑡ℎ propuso una tabulación tal que, si los elementos de
la primera columna no cambian de signo, las raíces están en el semiplano negativo

Sea 𝑫(𝒔) el polinomio característico del sistema:

𝐷(𝑠) = 𝑎1 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ … + 𝑎1 𝑆 2 + 𝑎1 𝑆 + 𝑎0 𝑆

AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Un amplificador operacional, a menudo conocido opamp por sus siglas en inglés (operational amplifier) es un dispositivo
amplificador electrónico de alta ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida. En esta configuración,
la salida del dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces mayor que la diferencia de potencial entre sus entradas.

Imagen 2. Amplificador operacional

2. MATERIALES

Fuente de alimentation
Multimetro
Resistencia de 10k
Inductors
Capacitores
Proto
Sondas
Generador de funciones
Osciloscopio
Integrado 741

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DISEÑO Y CALCULOS

PLANTA UNO

Tipo 0 de segundo orden con respuesta subamortiguada, mediante una Red RLC en Serie.
Primero debemos obtener la función de transferencia de nuestra red RLC.

Imagen 3. Red RLC

ECUACIONES

Función de transferencia
1
𝑉𝑐(𝑠) 𝐿𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶

Mediante la función de transferencia podemos relacionar con un modelo prototipo de 2do orden
𝑊𝑛2
𝑀(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑊𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2

Realizamos una relación con la función de transferencia del sistema con la función de transferencia prototipo
tendremos la siguiente ecuación:

𝑅 𝐶
𝜉= √
2 𝐿
Tenemos el factor de amortiguamiento

0.1 ≤ 𝜉 ≤ 0.4

Para la respuesta de 2do orden debemos definir el valor del capacitor y del inductor donde se calcularía el valor
exacto de la resistencia

𝜉 = 0.3
𝐿 = 1.1𝑚𝐻
𝐶 = 100𝑝𝐹
𝑅 𝐶
𝜉= √
2 𝐿

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 2𝜉
𝑅=
√𝐶
𝐿

2(0.3)
𝑅=
√ 100𝑝𝐹
1.1𝑚𝐻
𝑅 = 2.2𝐾Ω

Calculamos la frecuencia con el valor del que se va a trabajar el Sistema

1
𝑓𝑟 =
2𝜋√𝐿𝐶
1
𝑓𝑟 =
2𝜋√1.1𝑚𝐻 ∗ 100𝑝𝐹

𝑓𝑟 = 479.87𝑘𝐻𝑧

𝑓𝑛 479.87𝑘𝐻𝑧
𝑓𝑜 ≈ = = 4.788𝑘𝐻𝑧
𝑥 100

Para el diseño se requiere una ganancia K la cual nos va a permitir variar el error en estado estacionario desde un 100%
hasta el 2% y Podemos lograr con la ayuda de un potenciómetro en un circuito inversor.

Imagen 4. Amplificador Inversor

Ganancia
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅12
𝐴𝑣 = =
𝑣𝑖𝑛 𝑅10

Para la referencia periódica con señales escalón se implementa 3 señales distintas de cero a un sumador

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 Imagen 5. Diseño de referencia periódica

Mediante un osciloscopio podemos observar la señal de salida del sumador.

Imagen 6. Señal periódica de referencia diseñada

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Al tener la señal periódica necesitamos un acoplador que nos permita realimentar el sistema y ello se puede lograr con
un restador ay que tener en cuenta que estos valores son ganancias negativas, para que nuestro sistema sea positivo
implementamos un circuito inversor.

Donde todo nuestro sistema queda de la siguiente manera:

DIAGRAMA DEL SISTEMA TIPO 0 2DO ORDEN

Imagen 7. Planta 1 Tipo 0 2do orden con respuesta subamortiguada

Al momento de obtener el sistema completo podemos observar cómo será la señal de salida y cuanto error este nos
genera.

Imagen 8. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 0%

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 Imagen 9. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 90% Señal de referencia (rojo)-señal de salida(azul)

ERROR DE LA PLANTA
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝
𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑘𝑝 = lim [ 𝐿𝐶 ]
𝑠→0 𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶
1
𝑘𝑝 = lim [ 𝐿𝐶 ]
𝑠→0 𝑅 1
0 + 𝐿 0 + 𝐿𝐶

1
𝑘𝑝 = 𝐿𝐶
1
𝐿𝐶
𝑘𝑝 = 1
Por lo tanto:
10
𝑒𝑠𝑠 =
1+1
𝑒𝑠𝑠 = 5%

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PLANTA DOS

Tipo 1 de segundo orden con respuesta subamortiguada mediante circuitos con amplificadores operacionales.

Para el diseño de este circuito lo que se hará es quitar los elementos de la planta 1, (Red RLC en serie) que ese fue
desarrollado para una planta de tipo 0. En lugar de estos elementos se colocarán un Filtro Paso – Bajo de primer orden
inversor, en serie con un OPAMP Integrador, cómo se observa en la en la siguiente figura

Imagen 10. Filtro paso- bajo de 1er orden, inversor en serie con un filtro integrador

Se procederá a realizar el cálculo de la Función de Transferencia. De cada filtro conectado en serie.

FILTRO PASABAJO

Imagen 11. Filtro integrador

𝐼1 − 𝐼2 = 0
𝑉1 − 0 0 − 𝑉0
−
𝑅3 𝑋𝐶2
𝑉1
𝑉0 = − ∗ 𝑋𝐶2
𝑅3
𝑗
𝑋𝐶2 = −
2𝜋𝑓𝐶2
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
 𝑗
𝑉0 = − (− )𝑉
2𝜋𝑓𝐶2 1
LAPLACE:
1
𝑉0 = −𝑉1 ∗
𝑠𝑅3𝐶2
𝑉0 1
𝐺 (𝑠) = =−
𝑉1 𝑠𝑅3𝐶2

Se procede a encontrar el error de la planta, para lo cual partimos de la Función de transferencia en lazo Cerrado,
incluyendo una ganancia K.

Imagen 12. Sistema de control

ECUACIONES:

𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)
𝐺 (𝑠) =
1 + 𝐾 ∗ 𝐻 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
Con H(s)=1

𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑀 (𝑠) =
1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)

Como sabemos que la Función de transferencia para una planta Tipo 1 de segundo Orden es:

𝑤𝑛2
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)

𝑤𝑛2
𝐾 ∗ 𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)
𝑀(𝑠) =
𝑤𝑛2
1 + 𝐾 ∗ 𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)

𝑘 ∗ (𝑤𝑛2 )
𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)
𝑀(𝑠) =
[𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)] + 𝐾𝑤𝑛2
𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)

𝐾𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) =
[𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)] + 𝐾𝑤𝑛2

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
ERROR DE LA PLANTA
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝
𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝑤𝑛2
𝑘𝑝 = lim [ ]
𝑠→0 [𝑠(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛)]

1
𝑘𝑝 = = 𝑖𝑛𝑓
0
Por lo tanto:

1
𝑒𝑠𝑠 = =0
1 + 𝑖𝑛𝑓

Arme la planta 1b en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la cual debe ser diseñada de forma que permita variar el error en
estado estacionario.
Diagrama del sistema Tipo 1 Segundo Orden.
En la siguiente figura se mostrará el diagrama del circuito de la Planta Tipo 1 Segundo Orden desarrollado en 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑠𝑖𝑚.

Imagen 13. Diagrama del sistema Tipo 1 2do

Los resultados obtenidos son las siguientes:

En las siguientes ilustraciones se podrán observar sus formas de onda realizadas en las simulaciones:

En la siguiente Gráfica se puede observar la señal de salida (color azul), se encuentra en la posición cero, esto se debe
a que al ir variando el potenciómetro hasta su mínimo nivel esta llegará a valer cero, ya que esta planta de tipo1 segundo
orden, posee un error de 0.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Imagen 14. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 0 % Señal de referencia (rojo)-señal de salida(azul)

Imagen 15. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 90% Señal de referencia (rojo)-señal de salida(azul)

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 Imagen 16. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 90% tiempo de escala 10us/Div

Como se puede observar en las ilustraciones en las ondas del tipo1 Segundo Orden simuladas al ir variando el
potenciómetro este hará que la señal de salida de la planta tenga un seguimiento perfecto a las señales de referencia.

PLANTA TRES

Tipo 1 de tercer orden con respuesta subamortiguada mediante el acople de las plantas 1 y 2 o parte de ellas.

𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝜉𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2 )
Para esta planta necesitamos la función de transferencia de la red RLC acompañada de un integrador.

1
𝐺1(𝑠) = 𝐿𝐶
𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
 𝑉0 1
𝐺2(𝑠) = =−
𝑉𝐼 𝑠𝑅3 𝐶2

𝐺𝑇(𝑠) = 𝐺1(𝑠) ∗ 𝐺2(𝑠)

1
𝐿𝐶 1
𝐺𝑇(𝑠) = ∗−
𝑅 1 𝑠𝑅3 𝐶2
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

1
1 𝐿𝐶
𝐺𝑇(𝑠) = − ( )
𝑠 𝑠2 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝑅 𝐶 𝑠 + 1 𝑅 𝐶
3 2 𝐿 3 2 𝐿𝐶 3 2

Diagrama del Sistema Tipo 1 3er orden

En la siguiente figura se mostrará el diagrama del circuito de la Planta Tipo 1 Tercer Orden desarrollado en 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑠𝑖𝑚.

Imagen 17. Diagrama del sistema Tipo 1 3er orden

En esta ilustración se puede observar cómo se comporta un sistema de tercer orden, el comportamiento es oscilatorio
ya que las raíces de la función de transferencia se encuentran en el eje imaginario.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Imagen 15. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 90% Señal de referencia (rojo)-señal de salida(azul)

Imagen 16. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 90% tiempo de escala 5us/Div

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
 Imagen 16. Señal periódica con entrada escalón con potenciómetro al 14% tiempo de escala 10us/Div

Variamos el valor de K hasta la mitad 50%:

Cada vez que se va variando el valor de K las oscilaciones disminuyen y se puede observar con mayor facilidad que
toma la forma de la señal de referencia, si hacemos un zoom en la señal de salida notamos como el sistema está
oscilando.

Variamos el valor de K =0%:

Finalmente, con el k en cero el sistema tiende a ser cero ya que a la entrada está dada por una señal escalón si en cambió
la señal fuese una rampa ahí se existiera error

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 2. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

Para el diseño de la planta uno se utilizó un circuito RLC como se proponía en la práctica del cual se obtuvo su función
de trasferencia y se comparó con un sistema estándar de segundo orden, al hacer esto se pudo proponer un valor de 𝜉
para que el Sistema responda de forma oscilatoria como se pedía, además también se propuso una inductancia y
capacitancia para calcular así la Resistencia dándonos nuestro Sistema de planta de tipo 0 de segundo orden.

Para la planta tipo 1 de segundo orden se implementó un Filtro Paso – Bajo de primer orden inversor en serie con un
integrador ya que las funciones de trasferencia al ser multiplicadas nos daban el sistema deseado. La planta al tener un
error nulo al variar el potenciómetro nos da como resultado una señal casi continua , por su contraparte al llegar al
100% esta se asemejaba casi de forma idéntica a la señal de referencia con un pequeño MP que podría ser despreciable.

Para el diseño de la planta tres se implementaron el circuito de la planta 1 y se añadió un circuito integrador en serie,
puesto que al multiplicar dichos circuitos nos daba como resultado una planta de tipo 1 de segundo orden.
Se pudo en esta planta que el valor de K en el cual el sistema se hacía inestable era de alrededor de 15% al 16% esto
se pudo determinar puesto que se utilizó en criterio de ROUTH HURWITZ en el cual se obtuvo que K debía ser menor
𝑅3∗𝐶2
a 𝑅( 𝐿
).

Para realizar la señal de entrada escalón como se observa en la práctica se utilizó un sumador al cual a su salida se
introdujo unos circuitos inversores para compensar el signo negativo que nos pueda generar así también se realizó para
la planta 2 y 3 y las salidas de los integradores de estas.

Para variar el valor de K se colocó un potenciómetro de 50K a uno de los inversores de esa manera se pudo obtener las
gráficas deseadas.

Como recomendación se propone que a la salida de cada señal de entrada de la referencia se colocoque un amplificador
operaciones seguidor común, ya que en la implementación dichas señales aparecen con mucho ruido.

Alumno 1: LUIS MIGUEL MARTINEZ

Alumno 2: JONATHAN PINTADO

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Scanned by CamScanner
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Scanned by CamScanner
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