ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

CONTROL CON MICROPROCESADORES

IMPLEMENTACIÓN DE UN VEHÍCULO GUIADO POR

RADIOFRECUENCIA PARA LIMPIEZA Y OPERACIONES
VARIAS.
Integrantes:
 Javier Almeida
 Robinson Cisneros
 Raúl Olmedo
 Patricio Catagña

DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

 Discriminación y falta de inclusión a personas que por alguna circunstancia han perdido
parte o completamente su capacidad motriz, desmotivándolos y afectando su
autoestima, provocando indirectamente que su tiempo de rehabilitación aumente.

SOLUCIÒN AL PROBLEMA
 Promover la inclusión de personas que han perdido parte de su capacidad motriz,
permitiéndoles realizar distintas actividades domésticas mediante la utilización de un
vehículo guiado. Al controlar el vehículo, el usuario de manera implícita realizará su
rehabilitación física, mejorando su autoestima y su condición de salud pues, los
movimientos generados para el control del vehículo contribuirán con su recuperación
además no se volverán un trabajo tedioso el realizar la rehabilitación e inclusive llegara
a ser entretenido, sin olvidar que al mismo tiempo podemos realizar acciones comunes
en el hogar como es la limpieza en una determinada área, iluminar y perfumar
ambientes, recoger objetos, reproducir música ambiental y proporcionar información de
fecha y hora.

Diseñar:
Se desea controlar un robot móvil tomando en cuenta la tracción en las 4 ruedas por lo que se
necesitara usar 4 motores DC y realizar el control respectivo de los mismos con el fin de generar
la misma velocidad en las llantas en modo operación adelante o atrás, además se utilizaran 3
servomotores , 2 dedicados al trabajo de mover una pinza encargada de levantar y tomar
objetos y 1 para realizar la operación de la pala de recolección, adicionalmente se posee 2
motores DC encargados de realizar el proceso de barrido.
El sistema adicionalmente será controlado mediante radiofrecuencia pues se necesita un trabaja
del sistema por separado es decir un mando a distancia del vehículo, finalmente también se hará
uso de teclas capaces de realizar las acciones correspondientes a la solución del problema
plantado mencionado anteriormente
Análisis de entradas y salidas:
Maestro:

Elemento IN OUT
Acelerómetro 1 1
Teclado 6
Comunicación RF 4
Total 7 5

Esclavo:

Elemento IN OUT
Motores DC (tracción) 12
Motores DC (aspas) 6
3 Servomotores 3
Audio 4
Comunicación RF 1
Encoders 4
Total 8 22

Asignación de recursos:
Maestro:

Tecla 1 Pin digital Pd0

Tecla 2 Pin digital Pd1
Tecla 3 Pin digital Pd2
Tecla 4 Pin digital Pd3
Tecla 5 Pin digital Pd4
Tecla 6 Pin digital Pd5
Giroscopio I2C
Radio frecuencia Pin digital Pd6…Pd9

Esclavo:

PWM Motor 1 Digital PWM PWM 1

PWM Motor 2 Digital PWM PWM 2
PWM Motor 3 Digital PWM PWM 3
PWM Motor 4 Digital PWM PWM 4
PWM Motor 5 Digital PWM PWM 5
PWM Motor 6 Digital PWM PWM 6
 PWM SERVO 1 Digital PWM PWM 6
PWM SERVO 2 Digital PWM PWM 7
PWM SERVO 3 Digital PWM PWM 8
Tarjeta Micro SD
3 bits Tarjeta Micro SD
Comunicación I2C
Iluminación Pin Digital

Elección Microcontrolador:

Se selecciono el Arduino DUE debido a su gran numero de salidas tanto analógicas, digitales y
PWM, además de su fácil acceso a comunicación tanto SPI como I2C

Esquemático:

Maestro:

Esclavo:
Referencias:

https://naylampmechatronics.com/blog/32_comunicacion-inalambrica-con-modulos-de-rf-
de.html

http://fritzing.org/projects/rf-433mhz-transmitterreceiver-module-with-arduino