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TP01 :

Module : Automatique et Régulation des Systèmes Industriels

Elément : Automatique des systèmes

Spécialité : Maintenance Industrielle des systèmes électromécaniques

Niveau : 2ème Année

Réalisé par : Encadré par :


SOUNY MERIEM
Pr. YOUSSEF AIT EL KADI
EL BAHMI INAS

ELMOBARIKI KHAOULA

Année Universitaire : 2017-2018

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Table des matières

Introduction générale

Chapitre I : Etude Préliminaire des Méthodes d’identification

I.1. Etude du modèle STREJC

I. 2. Etude du modèle d’Oldenbourg :

I. 3. Etude du modèle de Broida

I.4. Méthode pour un procédé intégrateur

Chapitre II : Manipulation des systèmes paramétriques

II.1.Identification d’un système du 1er ordre :

II.2. Identification d’un système du 2ème ordre

II.2.1. 1er cas m  1

II.2.2 2ème cas m  1

II.3. Identification d’un système apériodique d’ordre n 3 :

Conclusion générale

2
Introduction générale

Jusqu’à maintenant nous avons toujours considéré que nous connaissions la fonction de
transfert du système ou les équations qui le régissent. En pratique, Cette fonction n’est pas
connue.

C’est l’identification qui permet de trouver un modèle de comportement dans lequel le sous-
système est remplacé par une boite noire de notre système où on cherchera les relations
"entrées-sorties", à l’aide d’essais expérimentaux. Ce modèle s’il est confirmé servira par la
suite à la synthèse complète de notre système.. Mais cette méthode peut conduire à un échec
si les informations dont on dispose à priori ne sont pas suffisantes.

Le modèle de comportement constitue de deux catégories :

 Modèles non paramétriques :


o Analyse fréquentielle : longue
o réponse impulsionnelle, identification par corrélation : sensible aux
perturbations
 Modèles paramétriques :
o Méthodes graphiques (déterministes) :
 à partir de la réponse à l’échelon ou en fréquence
 utilisent des modèles (Strejc, Broida, Oldenbourg, 2ème ordre…)

Dans notre cas, on s’intéressera de l’étude des modèles paramétriques, où on détaillera l’étude
théorique, pratiques et la simulation.

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Chapitre 1
Etude Préliminaire des Méthodes
d’identification

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 Présentation :

D’une manière générale, les modèles non paramétriques exigent peu de connaissance à priori
de la structure de l’objet. Tout modèle non paramétrique n’est pas simulable directement à
partir des relations entrée/sortie données.
Alors que les modèles paramétriques nécessitent la donnée de l’ordre n (ordre fini) et les
théories de synthèse d’une loi de commande utilisent le plus souvent un modèle paramétrique.

C’est pour cette raison, On s’est basée sur les modèles paramétriques.

I. Etude de quelques méthodes d’identifications :


I.1. Etude du modèle STREJC :
Si la réponse ne présente pas de dépassement, le système est donc apériodique. Dans ce cas, il
est possible de modéliser le système sous la forme d’un modèle de STREJC. bien qu’étant une
représentation très approximative du procédé à modéliser ont été couramment utilisés dans
l’industrie car ils ne nécessitent pas l’utilisation d’un calculateur.

Strejc propose pour tout système d’ordre le modèle suivant connu par son nom :

Avec :

- K : Le Gain statique

- : La constante de temps

- n : Ordre du système

On considère un système de fonction de transfert :

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a) le calcul de la réponse indicielle :

On a : S(p) = E(p)

Pour un échelon unitaire en entrée :

e(t) = E0 . u(t) avec : u(t) est l’échelon unitaire

C- à-d : TL[e(t)] = E(p) = = (E0=1)

S(p) =

𝒕
𝒕
Donc : S(t)=TL-1[S(p)] = 1- (𝟏 )𝒆 𝟎𝟓
𝟎𝟓

b) Détermination des coordonnés du point d’inflexion Q et l’équation de tangente


en Q :
 Les coordonnés du point d’inflexion :

D’après la réponse indicielle du système, on peut connaitre le point d’inflexion.

( ( ) )

On a : S(t) = 1- ( ) S (t) =

S’(t) =

En suite : S’’(t) = ( ) S’’(t) =

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A travers ce dernier résultat de S’’(t), on étudier le signe (0.5 - t) car ˃ 0, afin de tracer

la table de variation ;

0 0.5 +∞
S’’(T) + --

S(T)

On a : S(0.5) = 1 – (1 + )

= 1 – 2.

= 0.264

Q (0.5; 0.264)
Donc, le point inflexion est :

 L’équation de la tangente :

L’équation de la tangente en ce point :

Y = S’(x0) (x – x0) + S(x0) Avec : x0 = 0.5

C’est-à-dire : Y = S’(0.5) (x – 0.5) + S(0.5)

Y = 0.735 (x – 0.5) + 0.264

Donc : Y = 0.735 (x – 0.5) + 0.264

c) Détermination des paramètres Tu, Ta, ti, tm et Tb :

 Le calcul de Tu :

Pour calculer Tu, il faut résoudre l’équation suivante Y = 0.

On a : Y = 0 Y = 0.735 (Tu – 0.5) + 0.264 = 0

Donc : Tu = 0.14 s

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 Le calcul de Ta :

Pour calculer Ta, il faut résoudre l’équation suivante Y = KE0 avec K =1 et E0 =1, donc
l’équation devient : Y = 1.

On a : Y = 1 Y = 0.735 (X– 0.5) + 0.264 = 1

C’est-à-dire : X = 1.5 Tu – Ta = X = 1.5 s

Donc : Ta = 1.36 s

 Le calcul de ti :

Le paramètre de ti est représenté par la coordonnée du point d’inflexion (l’axe des abscisses) ;

C’est-à-dire : ti = 0.5 s

 Le calcul de tm :

A partir de la courbe de la figure, on a remarqué que : ti + tm = Tu – Ta

Alors : tm = (Tu – Ta) - ti


Tm = 1s

 Le calcul de Tb :

Pour calculer Tb, il faut connaître le temps ‘’ Z ‘’ oµ S(t) = 0.05 .KE0.

On a : Y = 0.05 Y = 0.735 (Z– 0.5) + 0.264 = 0.05

Z = 0.20 s

Et on a : Y = 0.95 Y = 0.735 ((Tb + Z) – 0.5) + 0.264 = 0.95

Tb + Z = 1.43 s

D’après ce dernier résultat, ce temps est : Tb = 1.43 – Z Tb = 1.43 – 0.20

Donc : Tb = 1.32s

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d) Vérification des valeurs obtenues pour n = 2 :

Voici le tableau pour estimer l’ordre, la constante du temps et le retard du modèle de


STREJEC :

Figure 1: Le tableau de modèle de STREJEC

Pour l’ordre n= 2 :

= = 0.1022 */ Verifier

= = 2.72 */ Verifier

= = 0.282 */ Verifier

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I. 2-Etude du modèle d’Oldenbourg :

Le comportement d’un système du deuxième ordre est caractérisé par une équation
différentielle du deuxième ordre à coefficients constants qui peut se mettre sous la forme :

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre a la forme canonique suivante :

Avec :

 K est le gain statique

 m : Le facteur d’amortissement parfois noté m ou  (sans dimension)


 : La pulsation propre du système

L’équation précédente est sous une forme canonique, avec des conditions initiales
nulles. Il existe une très grande variété de processus physiques (mécanique, thermique,
thermodynamique, électrique) dont le fonctionnement obéit à de telles équations.

Parmi ses applications : circuit RLC, amortisseur, moteur avec inductance non négligée...

Dans cette partie on s’intéresse à appliquer la méthode d’Oldenbourg dans le régime


apériodique (Système à fort amortissement lorsque m  1) ;

Dans ce cas la fonction de transfert s’écrit comme suit :

H(p)=

Les pôles sont réels, Où : √

A l’aide de la méthode d’Oldenbourg qui dépend de l’enregistrement de la réponse indicielle


et le diagramme d’Oldenbourg on peut déterminer les paramètres et du modèle et donc
les paramètres m et .

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a. Le calcul de la réponse indicielle :

Pour un échelon unitaire en entrée :

Les deux pôles réels p1 et p2 de la fonction de transfert donnent une réponse qui sera la
somme de deux exponentielles.

⌊ ⌋ ⌊ ⌋

b. Les coordonnés du point d’inflexion et l’équation de la tangent en ce point :

On va calculer le dérivé premier et second pour déterminer les coordonnés du point


d’inflexion Q :

( )

Lorsque :

( )=0

Ln (

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Pour déterminer les coordonnées du point d’inflexion, en prenant des valeurs arbitraires pour
:

Et s

Application numérique :

Et S(t=2,181) = ⌊ ⌋

= ⌊ ⌋

S (t=2,181) =0 ,204K

Alors les coordonnés du Q sont : Q (2,181 ; 0,204)

L’équation de la tangent en point d’inflexion est sous la forme suivant :

Donc l’équation de la tangent en ce point Q est :

𝐲 𝟎 𝟏𝟐𝟕𝐤 𝐭 𝟐 𝟏𝟖𝟏 𝟎 𝟐𝟎𝟒𝐤

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c) Vérification de quelque point de diagrammes en prenant des valeurs arbitraires pour
:

On doit vérifier les relations suivantes :

( )

A l’aide du diagramme d’Oldenbourg, on déduit que :

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= 0,8 =

Si on prend les coordonnés du point A comme le montre la figure 02, on trouve :

Et

Après nos calculs :

 = 0,68 + 0,12 = 0.8

 ( ) ( )

Avec :

Les relations alors sont vérifiées.

I. 3. Etude du modèle de Broida:


Comme Strejc, Broïda s’intéresse aux processus stables, et procède à une Identification en
boucle ouverte. Mais il simplifie en considérant que la forme de la réponse peut être assimilée
à une fonction mathématique du premier ordre avec une constante de temps T, assortie d’un
retard pur τ :

Avec :

Ce modèle s’applique que si la réponse du système est périodique, d’asymptote horizontale et


ne comportant qu’un seul point d’inflexion.

Ces conditions dépendent de la méthode graphique qui permet de déterminer les valeurs de

K, et T .

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a. Le traçage de la réponse indicielle :

Pour tracer la réponse indicielle avec (E0 =1) , on développera notre calculs comme suit :

E(p)

S(p)=

S(p)=

On retire alors sa transformé de la place inverse :

𝒕
S (t) =K (1- 𝒆 𝝉

Avec un retard de θ S(t-θ) = K (1- )

Sa réponse indicielle (E0=1) est sous la forme d’une réponse de premier ordre :

b. Démonstration des relations de Broida :

Pour y (t1)=0.28
S (t1) = 0.28KE0 = K (1- e- )

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0.28 =1- e-

) = Ln (1-0.28)

= Ln (1-0.28)

-t1 = τ Ln (1-0.28)
t1 = -τ Ln (1- 0.28)
t1 =- τ Ln (0.73)

t1 = τ 0.328

Alors pour y(t2)=0.40 :

On a : 0.40KE0=K (1- e- )

0.40 =1- e -

t2 = -τ ln(1-0.40)

t2 = τ 0.5108

Donc on fait la soustraction pour trouver enfin la relation de Broida :

t2-t1 = 0.5108 τ - 0.328 τ


t2-t1 = τ(0.5108-0.328)
τ = (t2-t1

τ = ( t2-t1) 5.47

τ =5.5 (t2-t1)

Démontrons alors la deuxième relation de Broida :

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S (t-θ) = K (1- e- )

0.28KE0 =K (1- e- )

1- 0.28 = e-

Ln(1-0.28)=ln(e- )

Ln (1-0.28)=

- τ Ln (1-0.28)=t1-

θ =t1 +τ Ln (1-0.28)

θ =t2 + τ Ln (1-0.40)

= Ln (0.72)

= Ln (0.6)

(t1-θ) = (t2- θ)

(t1-θ)+ =t2

θ ( – 1 )= t2 -t1

θ= -t21.80+2.80 t1
Et enfin on aboutit à la deuxième relation de Broida à savoir :

θ=2.8t1-1.8t2
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I.4-Méthode pour un procédé intégrateur :
Les systèmes contenant un intégrateur ont une réponse indicielle en rampe, en régime
permanent. L’asymptote de cette réponse est une droite d’équation y = a(t – t1) de pente «a »
et qui coupe l’axe des abscisses pour t = .

Cette méthode convient particulièrement lorsque le système à identifier ne peut pas être
analysé en boucle ouverte. En effet, dans bien des situations industrielles, l’ouverture de la
boucle est soit impraticable, soit déconseillé en fonctionnement normal. C’est la cas par
exemple pour les systèmes intégrateurs.

 Un système intégrateur pur avec retard :

On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec retard
c’est-à-dire de fonction de transfert :

La réponse à un échelon d'un procédé intégrateur

 Systèmes de type nième ordre avec intégrateur :

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Le modèle est :

 On trace l’asymptote à la courbe, coupant l’axe des abscisses en T0.


 On trace la parallèle à cette asymptote passant par l’origine.
 En T0, nous définissons les points A, B et C
 K est donné par la pente de l’asymptote
 T = T0 / n

On calcule le rapport AB/AC pour obtenir l’ordre du système, avec le tableau :

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Chapitre II
Manipulation des systèmes
paramétriques

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II.1.Identification d’un système du 1er ordre :

Partie théorique :
Ayant mesuré la résistance individuellement en tenant les pôles du résistor avec un
multimètre on a trouvé que:

Sachant que : τ=RC

Avec : C=10 μF et R=676 Ω

Alors : τth=676.10.10-6

τth= 6,76 ms

Partie pratique
Pour réaliser l’identification d’un système du premier ordre on a tout d’abord choisi le
montage adapté à notre étude à savoir le câblage RC; voici donc le schéma de câblage réalisé
en pratique comprenant un résistor et un condensateur liés en série :

Avec : C=10μF Sachant que: τ =RC


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Après avoir lancé la simulation voici le signal obtenu dans l’oscilloscope (avec une
alimentation de 63v) :

D’où on a tiré des informations, qu’on a inséré dans le tableau suivant:

Δve Δvs Tr5% τ K L’allure

10,5 v 10,4 v 21,4 ms 7,13ms 0.99

En calculant τ :

𝛕 𝟕 𝟏𝟑 𝐦𝐬
𝟕 𝟏𝟑 𝐦𝐬
Alors qu’en calculant τ théoriquement, on a trouvé :

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Remarque 1 :

On a tiré enfin que la grande différence entre les deux constantes de temps est due au fait que
lors chaque expérience nous mène une marge de imprécision.

Remarque 2:

𝛕p= R’C=7,26 ms

En faisant donc une comparaison entre les deux constantes de temps ; théorique et pratique :

τp = R’C=7.26 ms
τth= 6,76 ms #

On a tiré enfin que la grande différance entre les deux mesures est due à la résistance interne
du GBF qui vaut r=50 Ω.

D’où on a déduit que normalement les résultats obtenus dès le début auront la forme
suivante :

Prenons la fonction de transfert correspondante

Sachant que c =10 μF :

Avec : (R+r)c= (676 +50).10.10-6


τ = 0.00726 s

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τ = 7.26 ms

Donc le temps de réponse correspondent vaut :

tr5%= 3τ

tr5%=21.78ms

Ce qui nous a aidés à dessiner à main levée la courbe due à la théorie :

Partie simulation

Dans cette étape on affichera arbitrairement un gain statique et une constante de temps, qu’on
ignorera par la suite en les masquant, afin de s’assurer d’avoir effectué une bonne simulation
(trouvant des valeurs identiques)

Voici l’équation du système du 1er ordre:

Sachant que dans notre cas on a une entrée échelon unitaire, donc :

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En appliquant la transformée de la place inverse ,on obtient :

Après avoir pris les valeurs : τ =7.22 et K=1 , voilà le montage fait en Simapp 2.7 :

Et voici la simulation obtenue en démarrant la réponse temporelle :

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Voilà le tableau ou on a rassemblé tout ce qui est théorique, pratique et de simulation :

Δve Δvs Tr5% τ K L’allure


(v) (v) (ms) (ms)

Pratique 10.5 10.4 21.4 7.13 0.99

Théorique 10.5 10.5 21.66 7.26 1

Simulation 10.5 10.4 21.61 7.20 0.99

On déduit d’après l’étude faite précédemment, que les valeurs des paramètres obtenus
théoriquement, pratiquement et avec simulation, sont clairement proches ,ceci assure la
justesse des résultats théoriques obtenus.

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II.2. Identification d’un système du 2ème ordre :

II.2.1. 1er cas m  1 :


Théorique :

Théoriquement la réponse indicielle d’un système du 2nd ordre caractérisé par m  1 est sous
la forme suivante :

⌊ ⌋ ⌊ ⌋

Si on prend les données suivantes : K=1, T1=2s, T2=5s et E0=1V (l’entrée est un échelon) on
obtient :

S(t)= ⌊ ⌋

S(t) =⌊ ⌋

La réponse indicielle est sous la forme suivante :

Tc

Ta

Figure:Réponse indicielle d'un système du second ordre

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Simulation :
Un système du second ordre est un système dont la fonction de transfert possède un p à la
puissance au dénominateur de la fonction de transfert, de la forme présentée Figure suivante :

E(p) S(p)
𝐾
𝑇 𝑝
𝜏 𝑝 𝜏 𝑝

Figure 2:Schéma bloc d’un système du 2nd ordre

Après la simulation sous le logiciel SimApp Trial 6.3, Voilà donc le montage suivant :

Après avoir simulé le système précédent, On a enfin obtenu sa réponse indicielle :

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On retrouve le même type de réponse que précédemment : toujours pas de dépassement ;La
réponse indicielle d’un système du 2nd ordre caractérisé par m  1 est comparable à celle d’un
1er Ordre mise à part la tangente horizontale à l’origine, . La courbe ne dépasse pas son
asymptote horizontale (s(t) est monotone).

L’application de la méthode d’Oldenbourg :

La méthode Oldenbourg propose de modéliser le système à identifier par un modèle à deux

constantes de temps et .

Alors pour déterminer graphiquement les paramètres et du modèle et donc les

paramètres m et en utilisant le diagramme d'Oldenbourg

Pour appliquer on suit les étapes précédentes :

 Sur la courbe de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au point

d’inflexion.

 On relève les paramètres et .et on trace la droite / sur le diagramme ƒ

S’il y’a intersection de cette droite avec le diagramme, on retient arbitrairement l'un

des deux points d'intersection. (Symétrie du diagramme). Les projections du point

retenu permettent de relever les rapports / et / à partir desquels on

détermine les constantes de temps et .ƒ

S'il n'y a pas d’intersection de la droite / avec le diagramme, on dit qu’un modèle

à deux constantes de temps ne peut pas modéliser le procédé à identifier

 ƒ Le gain statique se détermine en considérant le régime statique : K=ΔY/ΔU, où ΔY

et ΔU représentent respectivement la variation de la sortie et de l’entrée en régime

statique.

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Donc on va appliquer cette méthode pour déterminer les constantes de temps graphiquement :
 On trace La tangente au point d’inflexion :

Tc

Ta

Puis on trouve les valeurs suivantes :

Et =3.5s ; 5,10 s

Ensuite on utilise le diagramme d’Oldenbourg :

Le rapport est , En effet on trace la droite

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On trouve / et / = 0,55

Les valeurs trouvées après le calcul sont :

D’abord :

Si on considère K=1, T1=2s, T2=5s, Après notre calculs on trouve :

Pour trouver On utilise la relation suivante d’Oldenbourg : ( )

Application numérique :

Alors : / et / = 0,54 s

Comparaison des valeurs trouvées aux valeurs affichées :

Les constantes

Valeur affichées 3,5s 0,55 0,805 s 1,925 s

Valeur trouvées 7s 9,21 s 0,76 0,21 0,54 2s 5s

Remarque :

La large marge entre les valeurs affichées par simulation et les valeurs trouvées par calculs,
vient de l’imprécision du traçage de la tangente au point d’inflexion.

Alors on peut conclure que la méthode d’Oldenbourg n’est pas précise.

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II.2. 2ème cas m ˂ 1 :
On sait que, la fonction de transfert d’un 2ème ordre s’écrit de manière générale sous la forme :

A(p) = (1)

a) Dans notre cas, la fonction de transfert s’écrit :

A(p) =

On considère les mêmes valeurs que précédemment, c’est-à-dire :

K=1;

T1 =2 ; T2= 5

E0 = 1V

La fonction de A(p) devient : A(p) =

On boucle ce dernier système avec un gain variable Kp, comme le montre la figure ci-
dessous :

Figure: le schéma bloc d'un système 2ème ordre

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b) Démonstration :
A travers la figure précédente, on calcul la FTBF :

On a :

Tout calcul fait on trouve :

( ) ( )

D’après cette dernière relation, on démontre que FTBF est de 2èmeordre.

On fait l’application numériques à les paramètres connues, on obtient :

( ) ( )

 On peut déterminer les paramètres m et par les deux égalités suivantes :

c) Pour avoir une réponse indicielle nettement oscillatoire amortie, on donne la valeur 20
à le gain variable Kp.

Kp = 20

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Calcul théorique des paramètres utiles à l’identification :

Calcul par simulation des paramètres utiles à l’identification :


Pour calculer ces paramètres utiles, on fait la simulation temporelle du système 2ème en boucle
fermée pour K= 20 (voir le schéma bloc d'un système 2ème ordre).

d) La réponse indicielle :

Figure: Réponse indicielle de 2ème ordre à m inférieur à 1

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e)
 La mesure de quelques paramètres utiles à l’identification :
D’après la dernière figure, on peut mesurer le dépassement D, TP, tp et tm :

D= 1.389 – 1 = 0.389

tP = 2.24 s

Tp = 6.72 – 2.24 = 4.48 s

Tm = 1.38 s

 On déduit les paramètres du modèle en BF :

On sait que : D= √ √

( )
1=

Donc : √

Pour D = 0.389, on trouve un facteur d’amortissement : m = 0.287

La pulsation propre est : √

On calculons : AN : ⁄

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f) Comparaison :

II.3. Identification d’un système apériodique d’ordre n 3 :


Cette méthode convient particulièrement lorsque le système à identifier ne peut pas être
analysé en boucle ouverte. En effet, dans bien des situations industrielles, l’ouverture de la
boucle est impraticable, soit déconseillé en fonctionnement normal. C’est le cas par exemple
pour les systèmes intégrateurs.

On considère un système de fonction de transfert :

Donc la fonction de transfert qu’on va étudier en boucle fermée est du 3ème Ordre.

Après la simulation sous le logiciel SimApp Trial 6.3, Voilà donc le montage :

Les valeurs utilisées sont :

T1= 2, T2=3 et K=1

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Figure: Schéma bloc du système de 3ème ordre

Pour avoir une réponse indicielle apériodique, on ajuste la valeur de Kp par Kp= 0,055

Figure: Réponse indicielle d'un système de 3ème ordre

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La détermination du modèle Strejc :

La justification d’un tel modèle réside dans le fait que les processus industriels admettent un
certain nombre de constantes de temps dont on peut négliger les plus faibles. Les autres c’est-
à-dire les plus dominantes pratiquement de même ordre.

1. Sur l’enregistrement de la réponse indicielle on trace le mieux possible la tangente au point


d’inflexion C

La réponse est donnée par l’allure suivante :

2. On relève les paramètres Tu,Ta,Tb,ti,Tm :

Tu Ta Tb ti Tm

Les valeurs 6s 16 s 38 s 12 s 10 s

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On a déjà montré que la fonction de transfert en boucle fermée est du 3ème ordre on peut
vérifier les valeurs précédents comme le montre le tableau suivant :

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Conclusion générale

Notre TP a eu comme objectif d’identifier les systèmes dynamiques qu’on a étudiés en cours,

 Ceci nous a permis de maitriser une étude basée d’un ensemble de méthodes

paramétriques d’identification à savoir Oldenbourg,Strejc,Broida….etc

 De plus, nous a donné l’opportunité de se familiariser avec le logiciel Simapp 2.7, en

simulant toutes les fonctions qu’on a étudiées .

 Comparaison des valeurs obtenues théoriquement, pratiquement, et avec simulation.

 Faire un travail collectif où chaqu’une de nous complémentait la tache de ces études

d’une manière pertinente.

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