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CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMABLES
MODULO CIENCIAS BASICAS
10.- DIRECCIONAMIIENTO
PAG.14
CIENCIAS BASICAS
P.L.C.
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES. (P.L.C.)
1.0 Introducción
Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricación se realizan en ambientes nocivos para la salud, con
gases tóxicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas o bajas, etcétera, unido a consideraciones de productividad, llevó
a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un ente al que no pudieran afectarle las
condiciones ambientales adversas: había nacido la máquina y con ella la automatización.
Surgieron empresas dedicadas al desarrollo de los elementos que hicieran posible tal automatización; debido que
las máquinas eran diferentes y diferentes maniobras a realizar, hizo necesario crear unos elementos estándar, que mediante
la combinación de los mismos, el usuario pudiera realizar la secuencia de movimientos deseada para solucionar su
problema de aplicación particular.
Relés, temporizadores, contadores…., fueron y son los elementos con que se cuenta para realizar el control de
cualquier máquina. Debido a la constante mejora de la calidad en la producción, se fue incrementando el número de etapas
en los procesos de fabricación controlados automáticamente.
Comenzaron a aparecer problemas: los armarios de maniobra o cajas de donde se coloca el conjunto de relés,
temporizadores, etc., constitutivos de un control, se hacían cada vez más y más grandes. Así la probabilidad de avería era
enorme y su localización era larga y complicada. El stock que el usuario se veía obligado a soportar era numeroso, al mismo
tiempo que el costo se incrementaba cada vez más.
El desarrollo tecnológico que trajeron los semiconductores primero y los circuitos integrados después, intentaron
resolver el problema sustituyendo las funciones realizadas mediante relés por funciones realizadas por compuertas lógicas.
Con estos nuevos elementos se ganó fiabilidad y se redujo el problema del espacio pero no así el problema de la
detección de averías ni el del mantenimiento de un stock y además, subsistía un problema: falta de flexibilidad de los
sistemas.
En 1968, Ford y General Motors impusieron a sus proveedores de automatismo unas especificaciones para la
realización de un sistema de control electrónico para máquinas transfer. Este equipo debía ser fácilmente programable, sin
recurrir a las computadoras industriales ya en servicio en la industria.
A medio camino entre estos microcomputadores y la lógica cableada, aparecen los primeros modelos de
Controladores Lógicos Programables.
Las órdenes de funcionamiento son aplicadas a los actuadores que son los dispositivos encargados de manejar la
energía de las máquinas del proceso.
Un captador es un aparato que, partiendo de una unidad física, elabora una señal que regulará el funcionamiento
de una máquina.
Los captadores entregan sus señales de detección a la sección de entradas del sistema de control.
Dependiendo del estado de sus entradas, el sistema de control puede “ determinar” las órdenes de funcionamiento,
mediante una lógica preestablecida contenida en el sistema de control.
El PLC presenta muchas ventajas frente al resto de sistemas de control, dentro de las cuales podemos destacar que:
la lógica del control está en forma de programa y no en forma física, lo que conlleva a un menor cableado en su
montaje.
tiene menor tiempo de puesta en funcionamiento.
presenta flexibilidad ante posibles modificaciones sobre la lógica del control.
al tener menos conexiones disminuye la probabilidad de fallas.
tiene un reducido tamaño.
etc.
El control automático con PLC se realiza con una lógica programada, es decir, las órdenes de funcionamiento se generan a
partir de las variables de entrada y de un programa contenido en su memoria. Este programa recibe el nombre de
programa de control que es una secuencia de instrucciones que el autómata ejecuta en forma cíclica. La siguiente figura
muestra el principio del control automático utilizando PLC.
5.1 CPU: (Central Proccess Unit) Unidad central de procesos, es la encargada de dar las órdenes de funcionamiento al
proceso, a través de sus dispositivos (módulos) de salida, de acuerdo con los estados presentes en los dispositivos
(módulos) de entrada y al programa de control.
5.2 µ P: (Microprocesador) Es un circuito integrado capaz de realizar operaciones aritméticas, lógicas, y de transferencia de
información. El microprocesador tiene el control sobre todo el sistema.
Supervisión y control del tiempo de ciclo de scan (“watchdog”), tabla de datos, alimentación, estado de la batería, etc.
“Autotest”
Comunicación con unidad de programación y periféricos.
Además le permite ejecutar el programa de control y comunicarse con otros dispositivos inteligentes como el
programador manual ó el microcomputador (entiéndase por sistema inteligente como todo aquel dispositivo electrónico
que opera con microprocesador como el PLC, el programador manual y el microcomputador).
5.4 RAM: (Random Access Memory) Memoria de acceso aleatorio. La RAM es un circuito integrado que permite el
almacenamiento de información. El programa de control debe encontrarse en este dispositivo para ser ejecutado.
Además, en esta memoria, se almacenan datos propios el sistema y del programa de control. Cabe señalar que la RAM es
una memoria del tipo volátil, es decir, que la información contenida se borra si el circuito no recibe alimentación. Por lo
anterior es que el PLC cuenta con una batería que mantiene siempre energizada la RAM, para mantener el programa de
control mientras la CPU se encuentra sin la alimentación de la red. Ésta batería se encuentra en el módulo CPU del PLC.
5.5 EEPROM: (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory) Memoria de sólo lectura que se puede borrar y
programar eléctricamente. Esta es una memoria solo para el almacenamiento de programas de control y es opcional.
Normalmente la encontramos en forma de cartridge o módulo que se inserta en el frente de la CPU. La utilidad que presta
este dispositivo es la de poder transportar y respaldar un programa de control sin la necesidad de otro dispositivo inteligente
como un programador ó un microcomputador. Además podríamos tener varios cartridge con programas de control
diferentes.
5.6 INTERFACE: Es el dispositivo por el cual se establece la comunicación entre dos sistemas inteligentes. El PLC puede
contar con una o más interfaces para establecer comunicación con otros dispositivos como unidades de programación u
otros PLC maestros o esclavos. En la figura anterior, se muestra la conexión entre el PLC y un programador manual o un
microcomputador.
5.7 BUS: Un bus no es mas que un conjunto de líneas conductoras, propias del sistema, que “transportan” la alimentación,
datos, direcciones y señales de control. A través de buses la CPU puede comunicarse sus diferentes componentes internos
y con los módulos de entrada y salida.
5.8 FUENTE DE PODER: La fuente de poder de un PLC consiste en un convertidor de voltaje de corriente alterna a
corriente continua. EL voltaje de entrada es de 220V y el voltaje estándar de salida es de 24V, no necesariamente
estabilizado y/o regulado, en la mayoría de los casos.
Es común encontrar que la CPU y los módulos de entrada y salida se alimentan con los 24 Volts, como se muestra en la
figura anterior.
6.0 Microcomputador:
Más conocido como PC (Personal Computer), como dispositivo de programación, es
ampliamente utilizado por poseer muchas ventajas sobre los programadores manuales.
Normalmente el PLC se conecta al microcomputador a través de una interface. Ésta se encarga de
realizar la lógica de la comunicación y de adaptar a nivel eléctrico las señales de comunicación desde el PLC al
microcomputador y viceversa. Casi convencionalmente se usa la puerta serial del microcomputador.
La cantidad de módulos incorporables depende de las capacidades del modelo de PLC utilizado. Las entradas
pueden ser del tipo Analógicas ó digitales. En las entradas digitales el dato está en formato binario y en las analógicas el
dato es proporcional a un voltaje ó a una corriente.
7.1 ENTRADAS DIGITALES: Se utilizan para recibir señales binarias proveniente de los detectores.
7.2 ENTRADAS ANALÓGICAS: Se utilizan para recibir señales proporcionales que puede ser de tensión y/o de corriente.
Normalmente las entradas análogas de corriente reciben una señal que puede variar entre 4 y 20 mA.
10.0 Direccionamiento:
El uso de direcciones es un método utilizado para nominar e identificar, tanto en un programa de control
como físicamente, una entrada o una salida en particular. La dirección de una entrada o salida se obtiene a partir de la
posición física de ésta en el PLC.
13.1.1 SIMBOLOGÍA:
S1 = Pulsador de arranque.
S0 = Pulsador de parada.
F2 = Relé térmico de sobrecarga.
F1, F3 = Fusible.
K1 = Contactor trifásico.
H1 = Lámpara se señalización de falla.
PE = Tierra de protección.
M1 = Motor.
L1, L2, L3 = Líneas (fases).
N = Neutro.
1. Cierra los contactos principales 1-2, 3-4 y 5-6, situados en el circuito de fuerza (rama 1).
2. Cierra el contacto auxiliar 13-14, situado en el circuito de control (rama 3).
Al cerrarse el contacto auxiliar 13-14 del K1, se autoalimenta la bobina por el circuito por donde se encuentra este contacto
y sigue funcionando hasta que accionemos el pulsador de parada S1 o se produzca una sobreintensidad y se abra el
contacto 95-96 del F2 (rama 2)
13.2.1 SIMBOLOGÍA:
S1 = Pulsador de arranque.
S0 = Pulsador de parada.
F2 = Relé térmico de sobrecarga.
F1, F3 = Fusible.
K1 = Contactor trifásico.
H1 = Lámpara se señalización de falla.
PE = Tierra de protección.
M1 = Motor.
L1, L2, L3 = Líneas (fases).
N = Neutro.
L+ = Línea de corriente continua.
E0.0, E0.1 y E0.2= Entradas digitales de 24VDC.
A1.0 y A1.1 = Salidas digitales tipo relé.
13.3.1 FUNCIONAMIENTO:
Segmento 1: Tan pronto como E0.0 es 1, A1.0 será 1 hasta que E0.1 ó E0.2 ó ambos sean 1.
Si bien el software en su amplio termino consta de los programas creados por el usuario como los propios creados
para el funcionamiento del autómata, nosotros aquí nos vamos a referir a los primeros, ya que en el capitulo tres se ha
hecho referencia a los segundos.
14.1INSTRUCCIONES Y PROGRAMAS
El programa es una sucesión o lista en un determinado orden de distintas ordenes de trabajo o también llamadas
instrucciones y capaz de hacer ejecutar al autómata la secuencia de trabajo pretendida. La pregunta que vamos a tratar de
responder, por tanto, va a ser: ¿qué es una instrucción?
Una instrucción u orden de trabajo es la parte mas pequeña de un programa y consta de dos partes principales:
operación y operando; a su vez el operando está dividido en símbolo y parámetro.
CUADRO 1
La operación es el código (CODE) de la instrucción. Puede venir dado como un código numérico o cifrado (08) o
código nemónico (AND).
El operando es el complemento al código u operación. Mediante el operando indicamos la dirección del elemento
de que se trate (contadores, temporizadores, E/S, marcas internas, etc), así como las contadas, temporizaciones, bits de
registro de desplazamiento, etc.
En los autómatas más sencillos, el símbolo no aparece, ya que al ser fijadas las E/S y tener asignados
números distintos unas y otras, al indicarle a la CPU el número, ya queda determinada, en el caso de las
entradas, la distinción con las marcas internas, y las salidas con el código de la operación.
La operación le indica a la CPU que tiene que hacer, o lo que es lo mismo, la clase de instrucción que ha de
ejecutar. EJEMPLO.
El operando le indica a la CPU dónde debe de hacerlo, o lo que es lo mismo, dónde debe realizarse la operación.
EJEMPLO: E.2.1. Realiza la operación anterior en la entrada (E) número 1 del módulo 2.
En esta caso E representa el símbolo y 2.1 el parámetro
En otros autómatas: 12.Si este número corresponde a una entrada y, por ejemplo, la operación ha sido AND, la
instrucción queda determinada como asignación de contacto normalmente abierto a la entrada número 12.
Cuando se programa, cada instrucción se aloja en una celda o plaza de memoria que están numeradas desde la
dirección 0000 hasta el último número, en función de la capacidad de memoria; en el caso de una memoria de usuario de 1
K palabras, las direcciones disponibles serían de la 0000 a la 1023. Se ha supuesto que cada instrucción ocupa una palabra
que en general, es de 16 bits o 2 Bytes, si la instrucción ocupa mas de 2 Bytes como ocurre en algunos casos, el número de
direcciones se reduce.
Otro concepto a tener en cuenta es el de línea o línea de programa. Una línea contiene dirección o paso, operación
y operando, por tanto, se puede decir que una línea de programa consta de una instrucción, salvo algunos casos en el que
son necesarias 2 líneas para alojar una sola instrucción.
Para poder elaborar un programa, no es suficiente con las instrucciones de mando o programa, son necesarias otro
tipo de instrucciones que reciben el nombre de instrucciones de servicio u órdenes de manejo y por medio de las cuales se
consigue la elaboración, análisis y puesta a punto del programa, así como otras posibilidades que en los ejemplos prácticos
se verán.
Nemónico, también conocido como lista de instrucciones, booleano, abreviaturas nemotécnicas, AWL.
Excepto el nemónico, los demás tienen como base su representación gráfica, pero todos estos deben ir acompañados
del correspondiente cuadro o lista de programación, esto es, la fusión de líneas de programa que configuran el mismo.
Para entender mejor estos lenguajes, a continuación se realiza una explicación de ellos. En el caso de los tres
primeros, por otra parte los más utilizados, se ha puesto un ejemplo de cada uno tomando como base el mismo circuito y
partiendo de la ecuación lógica del mismo, de su esquema de relés y del circuito con puertas lógicas.
Es un lenguaje en el cual cada instrucción se basa en las definiciones del álgebra de Boole o álgebra lógica. A
continuación figura una relación de nemónicos con indicaciones de lo que se presenta:
STR NOT…………..….X1
AND……………….…..X2
STR NOT…………..….X4
AND…………………...X5
OR STR……..…………
OR………………….….Y1
AND NOT……….…….X3
OUT……………………Y1