IMPLEMENTAÇÃO DE UM AMBIENTE EM 2D E 3D PARA A

SIMULAÇÃO DO ROBÔ PIONEER 3-AT

Giovani Vita-ISPTEC,Departamento de Engenharia e Tecnologia,Curso Engenharia

Informática,email:Gio.vithalles-@outlook.com
Donizete Gonçalves-ISPTEC,Departamento de Engenharia e Tecnologia,Curso Engenharia
Informática. email: donizetedg2015dg@hotmail.com
Willian Gaspar-ISPTEC,Departamento de Engenharia e Tecnologia,Curso Engenharia
Informática,email: williangaspar444@gmail.com
Sérgio Maria-ISPTEC,Departamento de Engenharia e Tecnologia,Curso Engenharia
Informática,email: sergio.maria96@gmail.com

Resumo

O presente artigo científico, traz uma súmula dos elementos fundamentais para se
implementar a simulação de um ambiente em 2D e 3D da movimentação do robô
pionner 3-AT.Primeiramente foi feito uma revisão na literatura acerca das
características físicas e lógicas e com atenção em particular aos sensores e
actuadores.Posteriormente gerou-se uma matriz do ambiente, isto é os espaços
virtuais que descrevem as coordenadas do robô,defimos com parâmetros próprios
a configuração da disposição dos objectos de acordo uma quantidade definida
pelo utilizador (Ambiente 2D) e randômicamente quais objectos estarão no eixo
das cotas positvo e negativo(Ambiente 3D) levando em consideração que o seu
controle é feito mediante teclado isto é:usando as setas do teclado e um modo
autómático em que se marca o alvo, e por meio de procedimentos de inteligência
artificial este chega até ao alvo.Para tal, vale salientar que o ambiente em 3D será
usado apenas para representação isto é:dada uma certa instância de
posicionamento no ambiente em 3D podemos ver como se representa na outra
dimensão.
Palavras-chave: Pionner-3AT,Simulação,2D,3D
Abstract

This article presents a summary of the fundamental elements to implement the simulation
of a 2D and 3D environment of the robot movement pionner 3-AT. A review was first
made in the literature about the physical and logical characteristics and with particular
attention to sensors and actuators. Afterwards a matrix of the environment was
generated, that is to say the virtual spaces that describe the coordinates of the robot, we
defined with own parameters the configuration of the objects arrangement according to a
quantity defined by the user (Environment 2D) and randomically which objects will be on
the axis of positvo and negative dimensions (3D environment) taking into account that its
control is done by keyboard ie using the arrow keys and an automatic mode in which the
target is marked, and by means of intelligence procedures this artifact reaches the target.
For this, it is worth noting that the 3D environment will be used only for representation
that is: given a certain instance of positioning in the 3D environment we can see how it is
represented in the other dimension.
Keywords: Pionner-3AT, Simulation, 2D, 3D

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Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

1 Introdução

A modelagem computacional é sem dúvidas uma das áreas com maior crescimento a
nível computacional, está bastante alinhada aos elementos que a tornam mais próxima
da realidade daí que está o papel preponderante da computação gráfica, pois está
permite aproximar os elementos do mundo real à realidade computacional por meio de
modelagens, representações geométricas e computacionais, e simulações
computacionais.

A modelagem computacional é a área que trata da simulação de soluções para

problemas científicos, analisando os fenômenos, desenvolvendo modelos matemáticos
para sua descrição, e elaborando códigos computacionais para obtenção daquelas
soluções. É área em expansão, de ampla aplicação. Para tal é necessário saber que o
Pionner 3-AT é da família dos robôs móveis, o que incluí o Pionner 1 e o Pionner AT,
Pionner 2-DX,-DXf,-CE,-AT.O Pionner 2-DX8/Dx8 Plus e –AT8 Plus, e a novidade
Pionner 3-DX.

Dentre entre as característica este tem quatro sensores, um em cada lado e as suas
seis faces de saída possuem intervalo de 20˚, formando um array para cada soma no
total fazendo 360˚. Os sonares possuem um alcance de 10cm e funcionam a uma
frequência 25 Hz (40 milissegundos por transdutor em cada array).

Objectivo Geral

 Implementar o ambiente em 2D e 3D, podendo mudar a visão em cada

momento.
Objectivo Específico

 Configurar os obstáculos, sendo os mesmos parametrizados quanto a

quantidade e aleatoriamente decidir-se os que representam z+ ou z-;
 Desenvolver um algoritmo para a criação dos ambiente a cada instância de
execução de acordo aos parâmetros definidos;
 Usar ferramentas de manipulação gráfica, tais como o Blender, Sketchup,
CorelDraw, photoshop entre outras.
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

2 Ambientes Físicos VS Ambientes Virtuais

Um ambiente Físico é definido como sendo aquilo que cerca ou envolve os seres vivos
ou as coisas (Dicionário Aurélio,2004). Computacionalmente falando o ambiente é
visto como o conjunto de características gerais de um programa, ou seja as suas
configurações.

Para o estudo da simulação da movimentação do Pionner 3-AT, primeiramente

devemos levar em consideração as características do ambiente em causa,pois é o
ambiente o factor preponderante que vai permitir adaptar as características do robô do
mundo real, modelando no mundo virtual.

Desta feita a computação evoluiu de tal modo que os robôs também interajam nos
ambientes físicos, dando uma nova característica a que denominamos vida
artificial,porém os ambientes virtuais estão aí e sempre pronto para representar
qualquer característica dos ambientes físicos, com algumas limitações como se verfica
em determinadas situações, ou representado coisas que vão além do que é possível
no mundo real.

O mais importante a se reter sobre a criação de ambientes virtuais em comparação

com os ambientes físico, talvez sejá a máxima de Tom Chatfield

O mais importante de tudo, no entanto, é o fato de que os dispositivos

digitais não são capazes apenas de exibir e reproduzir informação: eles
também podem animá-la, dando um sopro de vida a bytes e algoritmos.
Quando programamos um computador, não estamos simplesmente
criando um objeto, como fazemos ao escrever um livro, pintar um
quadro ou desenhar um mapa. Estamos configurando um sistema
dinâmico para que outros possam explorar e interagir. Estamos
construindo outros mundos. (CHATFIELD,2012,p.15).
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

2.1 Características do ambiente em 2D

Para representar o ambiente em 2D, levamos em consideração algumas das

especificações do Pionner 3-AT, dentre as quais temos:

Tabela 1-Característica do Pionner 3-AT

Comprimento 50,1cm
Largura 49,3 cm
Altura 27,7 cm
Peso 14 kg
Peso da bateria 40 kg
Velocidade de translação máxima 0,7 m/s
Velocidade de rotação máxima 140˚m/s
Sensores Quatro, um em cada lado e seis faces de saída.
Fonte:Pionner 3 Operations Manual

Figura 1: Pionner 3, Ancestral direito na Linhagem 3-AT

Fonte: Pionner 3 Operations Manual

Tendo em conta as características físicas do Pionner 3-AT, modelamos o ambiente da

seguinte forma:

 Predefinimos um tamanho fixo para a tela, com uma resolução de 781x671;

 Apartir da resolução acima criámos rectângulos com a resolução de 130x130, o

que nos permite representar até 30 rectângulos na mesma resolução padrão,
fazendo o equivalente a uma matriz 5x6.
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

A figura abaixo, mostra o mapeamento do ambiente com a descrição acima:

Figura 2: Mapeamento do ambiente2D

Fonte: Autores

Para o acesso a aplicação existe primeiramente uma interface de parametrização. Na

qual o utilizador diz a quantidade de obstáculos ( de 1 à 28), Exceptuando a posição
inicial que deve ficar o pionner e a final que fica o objectivo.Controlamos o robô de
modo manual e automático.

Figura 3: Interface de parametrização de obstáculos e modo de navegação

Fonte: Autores
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

Para a geração de obstáculo, criou-se uma matriz de de 30 elementos, preenchidada

de 29 à 0, de modo que se permita saber exactamente se o numero aleatório gerado
já possui um equivalente nessa matriz e pegando a posição do mesmo, se esta
posição está presente na matriz dos obstáculos logo há de se selecionar esse
número.Depois faz-se operações com o resto da divisão para se saber que este
número será buraco ou parede.

Figura 4-A figura abaixo, apresenta uma instância em tempo de execução do ambiente
em 2D, adimitindo o parâmetro de obstáculos igual a oito. Quatro paredes e quatro
buracos.

Fonte: Autores

A cor verde representa as paredes, a cor preta representa os buracos e o objectivo é

representado pela cor rosa.
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

2.2 Características do ambiente em 3D

Para a representação do ambiente em 3D, é pega uma dada instância do ambiente em

2D e representa-se fazendo a translação das coordenadas dos obstáculos em 2D.

Figura 4-Representação do ambiente em 3D efectuando translações das coordenadas

dos objectos em 2D.

Fonte: Autores
Implementação de um ambiente em 2D e 3D para a simulação do robô pionner 3-AT

3 Conclusão

Ao final deste artigo esperamos que o leitor se entreteu e esteve atento naquilo que
foram os principais pontos abordados.Relativamente a implementação do ambiente
em 2D vimos que a base de tudo é a matriz de busca, aquela que tem os binários 1 e
0 que a nível de representação visual são os quadrados vazios e os
preechidos.Quando a representação em 3D a base é pegar uma dada instância da
configuração anterior e efectuar a devida configuração,onde o blender foi o software
fundamental para a geração de tais imagens,criamos ainda um algoritmo para a
geração do ambiente em 2D que não foi dado nenhum detalhe aqui mas estará
anexado no projecto final.E tal algoritmo leva em consideração a parametrização
efectuada da quantidade de obstáculos, os movimentos do robô, os espaços livres e
quantos estarão em Z+ e Z- (representação 3D).

4 Referências

PIONNER 3 OPERATIONS MANUAL WITH MOBILEROBOTS EXCLUSIVE

ADVANCED ROBOT CONTROL & OPERATIONS SOFTWARE. Mobile Robots 2006
CHATFIELD,Tom. Como viver na era digital
FERRARI, Alfonso. Metodologia da pesquisa científica. The school of life,2012