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Asservissement linéaire

continu
Cours AUTO1, CFI INSA de Rouen, Samia Ainouz-Zemouche,
samia.ainouz@insa-rouen.fr

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Introduction

•  A la douche : Je veux une eau confortable à 35-37°C

•  Douche 1 : 2 robinets, on règle soit même la température de l’eau


(système à réaction (feedback))

•  Douche 2 : avec un thermostat l’eau se chauffe automatiquement


jusqu’ à température désirée

Régulation automatique

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Introduction

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Introduction

•  Stockage de produit liquide

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Introduction

•  Générateur de vapeur
•  Grandeur incidentes : Débit des
fluides (Q), pression au foyer,
niveau d’eau
•  Grandeur de sortie : vapeur
d’eau

•  A réguler : vitesse des moteurs


entrainant les pompes qui font
circuler les fluides dans les
installations chimiques

•  La plupart des réactions chimiques industrielles nécessitent d’être réalisées à des températures
élevées
•  Nécessité d’un fluide caloporteur pour chauffer les réacteurs chimiques.
•  Une chaudière est donc un procédé dont le but final est la production de vapeur d’eau avec des
caractéristiques constantes
•  On doit maîtriser : température et pression.

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Introduction

Il existe deux branches principales en automatique

•  Asservissement et régulation : maintenir constante une


grandeur physique ou lui imposer une certaine évolution

•  Automatique séquentielle : automatisation d’une séquence


d’instruction connue à l’avance (but du second cours)

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Introduction

Asservissement et régulation :
•  Amener la ou les sorties du processus à une ou des valeurs
conformes à une consigne définie pas l’utilisateur

–  Consigne est fixe : régulation


–  Consigne est variable : asservissement

•  Exemples de régulation : régulation de la température d’un


bouilleur régulation de niveau dans une cuve...
•  Exemples d’asservissement : Asservissement de la trajectoire d’un
avion au plan de vol, asservissement d’une position, d’une
vitesse,...

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But du cours

ü  Maîtriser les systèmes à contre-réaction (retour d’état)

ü  Modéliser un système linéaire (transmittance)

ü  Étudier le comportement fréquentiel et/ou temporel d’un système


linéaire.

ü  Définir ces caractéristiques essentielles :stabilité, paramètres du


système, gain, précision, erreur, régime permanent...

ü  Apprendre à réguler un système

ü  Apprendre à synthétiser un système selon un cahier des charges


souhaité par l’industriel (régulateurs et correcteurs)

ü  Application au cas des procédés chimiques (but des TP)

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Plan général du cours

  Asservissement linéaire continu

  Méthodes d’études des systèmes asservis linéaires

  Principales qualités des systèmes asservis

  Étude dans le domaine temporel : Réponse indicielle

  Étude dans le domaine fréquentiel : Plan de Bode

  Étude, choix et synthèse des régulateurs et correcteurs

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II-Asservissement linéaire continu

Plan

  Définitions : système, linéarité, invariance, causalité


  Réponse des systèmes à temps continus
  Transformée de Laplace
  Théorème de Plancherel
  Fonction de transfert ou transmittance
  Modélisation des transmittances

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Asservissement linéaire continu

Système :

•  Un système est un procédé de nature quelconque qui évolue


sous 1’action de son entrée e (input ) et dont l’évolution est
caractérisée par sa sortie s (output).

•  Si ces deux grandeurs sont des fonctions d’une variable


continue t, on parle de système a temps continu

•  On s’intéresse dans ce cours aux systèmes mono-entrée mono-


sortie linéaires invariants

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Asservissement linéaire continu

Linéarité :
supposant que le processus ∑soit excité séparément par les entrée e1 (t ),e 2 (t )
donnant lieu respectivement aux sorties s1 (t ),s2 (t )

e1 (t ) s1 (t )
∑ linéarité α e1 (t ) + β e 2 (t ) α s1 (t ) + β s2 (t )

e 2 (t ) s2 (t )

Un système est linéaire si et seulement si sa sortie vaut α s1 (t ) + β s2 (t )


quand il est excité par l’entrée α e1 (t ) + β e 2 (t ) (α,β constantes)

Un système linéaire répond donc au principe de la superposition

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Asservissement linéaire continu

Invariance :
Un système est dit invariant si une même commande appliquée à deux
instants différents produit la même sortie relatives aux instants considérés

e (t ) s(t ) Invariance e (t + τ ) s(t + τ )


∑ ∑

Invariance τ
∑ ∑

e (t ) s(t ) τ
e (t + τ ) s(t + τ )

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Asservissement linéaire continu

•  Principe de causalité : Un système d’entrée e (t ) et de sortie s(t ) est


dit causal si

∀ t < 0, e (t ) = 0 ⇒ s(t ) = 0

La réponse du système ne précède jamais son excitation.

On supposera désormais que tous les systèmes qui vont être étudiés
dans ce cours sont causaux.

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Asservissement linéaire continu

Linéarité et invariance :
un système est dit à la fois linéaire et invariant quand il peut être défini par
une équation différentielle à cœfficients constants:

e (t ) et s(t ) sont liés par une équation différentielle linéaire à coefficients


constants

Exemple :

de ds d 2s
a 0e (t ) + a1 (t ) = b0s (t ) + b1 (t ) + b2 (t ) + s (t − τ )
dt dt dt

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Asservissement linéaire continu

Linéarité et invariance :
D’une manière générale

i =n
dis i =m
d ie
∑bi dt i (t ) = ∑ai dt i (t )
i =c i =0

a i ,bi sont des constantes réels t.q bc ,bn ,a 0 ,am soient non nuls
n ,m sont des entiers positifs t.q m ≤ n pour que le système soit causal
n est l’ordre du système
c est un entier positif ou nul appelé classe du système, c ≤ n

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Asservissement linéaire continu

Réponse des systèmes à temps continu


  Quelques signaux types à l’entrée du système

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Asservissement linéaire continu

Réponse des systèmes à temps continu

•  Réponse indicielle : C’est la réponse du système à un échelon unité.


Elle est souvent utilisée pour caractériser un système.

s(t )

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Asservissement linéaire continu

Transformée de Laplace (TL)

  Définition : la transformée de Laplace d’un signal à temps continu f (t )


est définie par :

+∞
−st
F (s ) = ℑ{f (t )} = ∫ f (t )e dt
0

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Asservissement linéaire continu

Transformée de Laplace (TL)

  Définition : la transformée de Laplace d’un signal à temps continu f (t )


est définie par :
+∞
−st
F (s ) = ℑ{f (t )} = ∫ f (t )e dt
0
  Propriétés :
ℑ{f1 (t ) + f 2 (t ) + ... + f n (t )} = F1 (p ) + F2 (p ) + ...Fn (p ) (somme)

ℑ{af (t )} = aF (p ) (multiplication par une constance)

{ }
ℑ f ' (t ) = pF (p ) − f (0) (dérivée)

ℑ{f ( ) (t )} = p F (p ) − p
n n n −1
f (0) − pn −2 f ' (0) − ...pn −n f (n −1) (0) (dérivée généralisée)
⎧+∞ ⎫ 1
ℑ⎨ ∫ f (t )⎬ = F ( p ) ssi f (0) = 0 (Intégrale)
⎩0 ⎭ p

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Asservissement linéaire continu

Transformée de Laplace (TL)


  Propriétés :
Théorème de la valeur initiale

( )
f 0 + = lim pF (p )
p →+∞

Théorème de la valeur finale (erreur d’un asservissement)

lim
t → +∞
f (t ) = lim pF (p )
p →0

Théorème du retard

ℑ{f (t − τ )} = e −τp ℑ{f (t )}

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Asservissement linéaire continu

  Propriétés :
Ex ⎧ de ds d 2s ⎫
ℑ⎨a 0e (t ) + a1 (t ) = b0s(t ) + b1 (t ) + b2 (t ) + s(t − τ )⎬
⎩ dt dt dt ⎭
Somme
" de % " ds % " d 2s %
ℑ {a0 e (t )} + ℑ # a1 (t )& = ℑ {b0 s (t )} + ℑ #b1 (t )& + ℑ #b2 ( t )& + ℑ {s (t − τ )}
$ dt ' $ dt ' $ dt '
Multiplication par une constante + th. du retard
" de % " ds % " d 2 s % −τ p
a0ℑ {e (t )} + a1ℑ # (t )& = b0ℑ {s (t )} + b1ℑ # (t )& + b2ℑ # ( t )& + e ℑ {s (t )}
$ dt ' $ dt ' $ dt '
Dérivée
a0 E ( p) + a1 pE ( p) = b0 S ( p) + b1 pS ( p) + b2 p 2 S ( p) + e−τ p S ( p)
Relation TL(sortie) et la TL( entrée)

S (p ) =
(a 0 + a1 p ) E (p )
2 − τp
b0 + b1 p + b2 p + e

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Asservissement linéaire continu

Transformée de Laplace (TL)


  TL de quelques fonctions :

Fonction e (t ) TL E ( p ) 1
échelon ⎧E
⎪ 0 si t ≥ 0 E
( )
TL e −at =
p+a
e (t ) = ⎨ E (p ) = 0
⎪⎩ 0 si t < 0 p
échelon retardé E 0 − τp
⎧E
⎪ 0 si t ≥ τ E (p ) = e
e (t ) = E 0v (t − τ ) = ⎨ p
⎪⎩ 0 si t < τ
rampe ⎧at si t ≥ 0 a

e (t ) = ⎨ E (p ) =
⎪⎩ 0 si t < 0 p2
créneau E0
e (t ) = E 0v (t ) − E 0v (t − τ ) E (p ) =
p
(
1 − e − τp )
sinusoïde ω
e (t ) = E M v (t )sin ωt E (p ) = Em
p 2 + ω2
Impulsion de Dirac
E (p ) = 1
e (t ) = δ (t )

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Asservissement linéaire continu

Théorème de plancherel

Si un système est linéaire, invariant et causal, alors nous pouvons décrire


le fonctionnement du celui-ci en utilisant sa transformée de Laplace au lieu
de son équation différentielle

de ds d 2s ds
a 0e (t ) + a1 (t ) = b0s (t ) + b1 (t ) + b2 (t ) a 0e (t − τ ) = b0s (t ) + b1 (t )
dt dt dt
dt

a0E (p ) + a1 pE(p ) = b0S (p ) + b1 pS(p ) + b2 p 2S (p ) a0E (p )e − τp = b0S (p ) + b1 pS(p )

S (p ) a 0 + a1 p S (p ) a 0 e − τp
= =
E (p ) b0 + b1 p + b2 p 2 E ( p ) b0 + b1 p

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Asservissement linéaire continu

Théorème de plancherel

L’intérêt de la transformée de Laplace et du théorème de Plancherel réside


dans la possibilité de transformer les équations différentielles décrivant
l’évolution dynamique du système en équation algébrique.

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert
sortie

i =n
dis i =m
d ie S (p )
∑bi dt i (t ) = ∑ai dt i (t ) Laplace +Plancherel
E (p )
= H (p )
i =c i =0
entrée

e (t ) s(t ) E (p ) S (p )
processus H (p )

S (p )
On appelle le rapport = H (p ) la fonction de transfert ou la transmittance du système
E (p )

H (p ) est aussi la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert
Problème introductif : asservissement de position
On désire faire prendre à une plume entraînée le long d’une vis sans fin par
un moteur électrique M, une position d’abscisse X 0 .

•  La personne détecte l’écart existant entre


le stylet y et la position de référence X 0 .
•  En fonction de cet écart, il élabore une
commande.
•  Cette commande va faire tourner le
moteur (processus) dans le bon sens avec
une vitesse adaptée jusqu’à ce que X 0 − y
s’annule

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert
Problème introductif : asservissement de position

L’ensemble vis, moteur, homme, plume constitue un asservissement

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert
Problème introductif : asservissement automatique

Nous voyons apparaître sur cette figure les éléments clés d’un système asservi :
• LaUn système
chaine asservi
de retour est
convertit la un système
grandeur régienpar
de sortie une l’écart
grandeurexistant entretransportable
plus facilement la valeur
mesurée
•  Le de réalise
comparateur la grandeur
l’écart εasservie
t = x t et− y
() ()sa (valeur
t) assignée, de référence ou de
0 m
consigne
•  La chaîne d’action.

Le système est bouclé est fermé sur lui-même de telle sorte que ε (t ) tende vers zéro

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert
La forme générale d’un système asservi est :

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert

Transmittance directe Td ( p ) :
Transmittance comprise entre la sortie observée Y ( p ) et l’écart ξ ( p )

Y (p )
Td ( p ) =
ξ( p )

Transmittance de retour Tr ( p ) :
Transmittance comprise entre la sortie mesurée Ym ( p ) et la sortie observée Y ( p )

Ym ( p )
Tr ( p ) =
Y (p)

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Asservissement linéaire continu

Fonction de transfert

Transmittance en boucle ouverte Tbo ( p ) (FTBO):


Transmittance comprise entre la sortie mesurée Ym ( p ) et l’écart ξ ( p )

Ym ( p )
Tbo ( p ) =
ξ( p )

Transmittance en boucle fermée Tbf ( p ) (FTBF):


Transmittance comprise entre la sortie observée Y ( p ) et la référence X ( p )

Y (p) Td ( p ) Td ( p )
Tbf ( p ) = = =
X ( p ) 1 + Td ( p ).Tr ( p ) 1 + Tbo ( p )

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Asservissement linéaire continu

Modélisation des transmittances

•  Les transmittances réelles ne sont que rarement connues.


•  Leur modèle est généralement autour d’un point de fonctionnement

Deux modèles sont utilisés pour modéliser les fonctions de transfert

•  Modèle de connaissance (mécanique des fluides).


•  Modèle identifié .

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Asservissement linéaire continu

Modélisation des transmittances

Modèle de connaissance :
L’industrie chimique a souvent recours au stockage intermédiaire de liquides qui
peuvent être des produits de récupération ou des réactifs de base
Cet exemple concerne un bac à soutirage forcé par pompe

La relation liant une variation du


débit d’entréeqe (t ) à une variationYR (t )
du signal de commande de la vanne
est
dqe (t )
τ1 + qe (t ) = KYR (t )
dt
Et la relation liant une variation du
débit d’entréeqe (t ) à une variation du
débit de sortie qs (t ) est
dqs (t )
τ = qe (t ) − qs (t )
dt

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Asservissement linéaire continu

Modélisation des transmittances


Modèle d’identification:

•  Injecter un signal d’entréee (t ) connu (échelon, Dirac, sinusoïde, …..)


•  Comparer la sortie ainsi obtenue s (t ) avec celle de modèles connus
•  Si deux sorties sont identiques, alors les deux processus ont même fonction
de transfert

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III- Méthodes d’étude des systèmes asservis linéaires

Plan

  Objectif de l’étude
  Différents modèles
  Signaux utilisés pour l’analyse

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Méthodes d’étude des systèmes asservis linéaires

Objectif de l’étude
Analyse et synthèse du système physique

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Méthodes d’étude des systèmes asservis linéaires

Objectif de l’étude
Analyse :

Elaboration d’un modèle à partir de l’étude mathématique ou expérimentale


du comportement du système soumis à des signaux typiques

•  Echelon
•  Impulsion brève
•  Rampe linéaire
•  Signal sinusoïdal

Exemples : ???
Synthèse
•  Connaissance du comportement des éléments de la chaine
•  Compatibilité des différents éléments entre eux

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Méthodes d’étude des systèmes asservis linéaires

Différents modèles d’étude

•  Modèle mathématique : équation différentielle autour du point d’étude


choisi ou identification du processus

•  Modèle analogique : assimilation du comportement d’un système


nouveau a celui d’un système électronique ayant le mêmes réponses aux
signaux typiques. Très couteux et de moins en moins utilisé

•  Modèle numérique : Simulation informatique du modèle mathématique


du comportement du système

•  Modèle graphique : Les courbes obtenus en réponse aux différents


signaux typiques = Modèle mathématique obtenu par comparaison aux
courbes de processus connues

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IV- Principales qualités d’un système asservi

plan

  Précision
  Temps de réponse
  Dépassement
  Stabilité

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Principales qualités d’un système asservi

  Asservir un système est dans le but de

  Obtenir une grandeur de sortie avec une précision

  Atteindre la valeur finale de la grandeur de sortie avec un Temps


de réponse prévu

  Assurer la stabilité du système bouclé

  Exemples

  Température d’un four


  Optimisation de remplissage
  Position du bras d’un robot
  Hélicoptère

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Principales qualités d’un système asservi
Précision

Erreur = grandeur mesurée – consigne


Système précis = erreur faible

Erreur = lim ε (t ) = ε (∞ )
t → +∞

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Principales qualités d’un système asservi
Précision

Erreur statique : erreur de réponse au signal échelon

X0
x (t ) = X 0 v (t ) ⇒ X ( p ) =
p
X0
ε s (∞ ) = lim
p →0 1 + T ( p )
bo

Erreur dynamique : erreur de réponse au signal rampe

X0
x (t ) = X tv (t ) ⇒ X ( p ) =
0
p2
X0
ε d (∞ ) = lim
p → 0 p[1 + T ( p )]
bo

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Principales qualités d’un système asservi
Précision

Exercices : calculer l’erreur statique et l’erreur dynamique des systèmes


suivants ayant comme fonction de transfert en BO:

Que faut il faire à la boucle ouverte pour annuler l’erreur statique

Etablir un tableau indiquant l’erreur statique et l’erreur dynamique pour


des système de classe 0, 1ou 2

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Principales qualités d’un système asservi
Temps de réponse

Définition : C’est le temps que met la sortie du processus pour atteindre


une zone encadrant sa valeur finale et ne plus en sortir.

Cette zone est généralement donnée à ±5%

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Principales qualités d’un système asservi
Dépassement

Définition : Le dépassement D est la différence entre la valeur maximale et


la valeur finale de la grandeur physique considérée.

il est exprimé en pourcentage, soit


D
D% = ×100
Yf
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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité

Définition naturelle: Un système est stable si :

§  Il reste au repos en absence d’excitation.


§  Ecarté de sa position d’équilibre, il y revient.

Définition mathématique: Un système est stable si :

§  Toute entrée bornée produit une sortie bornée.


§  Sa réponse impulsionnelle tend vers zéro lorsque le temps tend vers l’infini.

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité

Critères mathématiques de la stabilité

Soit un système physique quelconque identifié sous la forme :

m
i
∑ ai p
H (p) = i =0
n
, (m < n )
j
∑ bj p
j =0

La réponse impulsionnelle de ce système est la TL inverse de la transmittance H


Après décomposition en éléments simples, on peut écrire H sous la forme
suivante :
l αk
H (p) = ∑ , (l < n ), αk ∈ R
k =0 p − pk
pk sont les pôles de la transmittance H

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité

Critères mathématiques de la stabilité

l αk
H (p) = ∑ , (l < n ), αk ∈ R
k =0 p − pk

§  La TL inverse de cette transmittance donne la somme des réponses


impulsionnelles élementaires du système.

§  Ces réponses doivent toutes tendre vers zéro quand le temps tend vers
l’infini.

§  Si une seule de ces réponse est instable, le système serait alors instable.

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité

Critères mathématiques de la stabilité

l αk
H (p) = ∑ , (l < n ), αk ∈ R
k =0 p − pk

Un système est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de


transfert sont à partie réelle strictement négative

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité

Critères de stabilité de Routh

Il n’est pas toujours facile de calculer explicitement les pôles de la fonction


de
transfert. Dans ce cas, il est possible d’apprécier la stabilité en utilisant le
critère de Routh.

Soit N (p)
H (p) =
D( p )
Enoncé du critère de Routh
Un système de fonction de transfert H(p) est stable si et seulement si tous les
coefficients de son dénominateur D(p) sont strictement positif et que tous les
termes de la première colonne du tableau de Routh sont srictement positifs.

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité
Critères de stabilité de Routh
n
( ) j n
Soit D p = ∑ b j p = bn p + bn −1 p
n −1
+ … + b1 p + b0. Le tableau de Routh est
j =0
défini de la manière suivante :

Et ainsi de suite jusqu’à ce qu’il n’y ait plus que des zéros

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité
Critères de stabilité de Routh
Exemple : D( p) = p3 + 3 p2 + 2 p + K + 1. K ∈ R

Et ainsi de suite jusqu’à ce qu’il n’y ait plus que des zéros

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité
Critères de stabilité de Routh

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Principales qualités d’un système asservi
Stabilité
Critères de stabilité de Routh
Remarques:

•  Le nombre de changement de signes dans la première colonne du tableau


de Routh correspond au nombre de pôles instables du système.

•  Un système stable en boucle ouverte peut ne pas l’être en boucle fermée.


Il convient donc d’examiner la stabilité du système bouclé.

•  Le critère de Routh est binaire : stable ou instable. Il ne permet pas


d’apprécier le degré de stabilité ni le comportement du système en
présence de signaux typiques.

•  D’autres techniques sont donc nécessaires afin de prévoir avec un


minimum de risques le comportement des systèmes bouclés.

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V- Etude temporelle

Plan

  Réponse indicielle
  Système du premier ordre
  Système du second ordre

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Étude temporelle

Réponse indicielle
Le réponse d’un système à un échelon
Elle permet la caractérisation complète du régime permanent

  Système du premier ordre

K
H (p ) =
1+ τp

τ est la constante du temps du système et K le gain statique

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Étude temporelle

Réponse indicielle
Le réponse d’un système à un échelon
Elle permet la caractérisation complète du régime permanent

Exemple : association restriction-volume

Une enceinte close de volume V constant est en communication avec un dispositif


extérieur à la pression pe (t ) ,par l’intermédiaire d’un diaphragme de section réduite,
communément appelé restriction. Une telle restriction s’oppose à un équilibrage
instantané des pressions ps (t ) et pe (t ) , lorsque cette dernière évolue.

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Étude temporelle

Réponse indicielle H (p ) =
K
1+ τp
  Système du premier ordre

pe (t ) q(t ) ps (t )
Restriction volume

pe (t ) → e(t ) ps (t ) → s(t ) q(t ) → i(t )

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Étude temporelle

Réponse indicielle H (p ) =
K
1+ τp
  Système du premier ordre : analogie Electricité-mécanique des fluides

pe (t ) → e(t ) ps (t ) → s(t ) q(t ) → i(t )

RC dSdt(t ) + s (t ) = e(t ) τ dps (t )


dt + ps (t ) = pe (t )

Ps 1
=
Pe 1 + τp
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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du premier ordre
On a un système du premier ordre dont la FT est

K E (p ) S (p )
H (p ) = ⇔ H (p ) ⇔ S (p ) = H (p )E (p )
1 + τp

On cherche à caractériser la réponse indicielle d’un tel système. On suppose que


l’échelon est unité X
E( p) = 0

p
KX 0 ⎛1 −τ ⎞
S ( p) = = KX 0 ⎜⎜ + ⎟⎟
p(1 + τp ) ⎝ p 1 + τp ⎠
t
⎛ − ⎞
et finalement s(t ) = KX 0 ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠
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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du premier ordre
t
⎛ − ⎞
s(t ) = KX 0 ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠
Astuces : C’est l’allure de la courbe qui nous intéresse, quelques valeurs clés suffisent

s(0) = 0, s(∞) = KX 0 ⇒ Limites connues

t
KX 0 − KX 0
s!(t ) = e τ, s!(0) = ⇒ Pente à l’origine connue
τ τ
s! (t ) = 0 ⇒ t → ∞ ⇒ smax = s(∞)

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du premier ordre
t
⎛ − ⎞
s(t ) = KX 0 ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠
s(t )
K

0,63

z=Δym(t)/
KΔU
t
τ
Réponse indicielle pour K=1 et τ =1

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre
Tout système dans la fonction de transfert est sous la forme :

K K
H (p ) = 2 2
⇔ H (p ) = 2
1 + 2ξθ p + θ p p ⎛ p ⎞
1 + 2ξ + ⎜⎜ ⎟⎟
ωn ⎝ ωn ⎠

ξ est le coefficient d’amortissement , θ la constante du temps ( ω n pulsation


propre du système) et K le gain statique.

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Étude temporelle

Réponse indicielle
Exemple
Une masse retenue à un mur par un amortisseur de coefficient de frottement
visqueux f, et un ressort d’amortissement k, que l’on tire avec une tension T
vers la droite
f
T
0 M
k
y (t )
On s’intéresse cette fois à la position du solide M,
"
∑ Forces = My!!(t ) ⇔ T (t ) − fy! (t ) − ky (t ) = My!!(t )
Comme on considère que tous nos systèmes sont causaux (initialement au repos)

T (p ) − fpY (p ) − kY (p ) = Mp 2Y (p )

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre

K K
H (p ) = 2 2
⇔ H (p ) = 2
1 + 2ξθ p + θ p p ⎛ p ⎞
1 + 2ξ + ⎜⎜ ⎟⎟
ωn ⎝ ωn ⎠

Deux racines se présentent selon le coefficient d’amortissement ξ

ξ ≥ 1 ⇒Les deux racines sont réelles et simples p1/ 2 = ⎛⎜ − ξ ± ξ 2 − 1 ⎞⎟ωn


⎝ ⎠

ξ < 1 ⇒ Les deux racines sont complexes conjuguées p1/ 2 = ⎛⎜ − ξ ± j 1 − ξ 2 ⎞⎟ωn


⎝ ⎠

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ ≥ 1

Kωn2
ξ ≥ 1 ⇒ H ( p) =
( p − p1 )( p − p2 )
La TL de la réponse indicielle S(p) :

KX 0ωn2 2 ⎡ c1 c2 c3 ⎤
S ( p) = = KX 0ωn ⎢ + + ⎥
p( p − p1 )( p − p2 ) ⎣ p ( p − p1 ) ( p − p )
2 ⎦

1 1 1
c1 = ; c2 = ; c3 =
p1 p2 p1 ( p1 − p2 ) p2 ( p2 − p1 )

KX 0ωn2 ⎡ p2 p1t p1 p2 t ⎤
s(t ) = ⎢1 + e + e ⎥
p1 p2 ⎣ ( p1 − p2 ) ( p2 − p1 ) ⎦
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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ ≥ 1

KX 0ωn2 ⎡ p2 p1 p1t p1 p2 p2 t ⎤
s!(t ) = ⎢ e + e ⎥
p1 p2 ⎣ ( p1 − p2 ) ( p2 − p1 ) ⎦
s(0) = 0, s(∞) = KX 0 ⇒ Limites connues

s! (0) = 0, s! (∞ ) = 0 ⇒ Pente à l’origine et à l’infini sont connues

s! (t ) = 0 ⇒ t → 0 ou ∞ ⇒ smax = s(∞)

Tangente horizontale à l’origine

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ ≥ 1
S(t) 1
0,95
ξ=1,25
ξ=1 ξ=1,75
ξ=2,5

ξ=1,5 ξ=2
ξ=3 ξ=4 ξ=5

0,6

0,5

0
0 5 10 15 20 t/θ

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ ≥ 1 : valeurs approximatives

ξ 1 1,25 1,5 1,75 2 2,5 3 4 5

t/θ pour s=0,6 2,02 2,39 2,81 3,25 3,70 4,60 5,50 7,34 9,10

t/ θ pour s=0,95 4,74 6,57 8,26 9,88 11,46 14,57 17,63 23,71 29,50

t0,95/t0,6 2,35 2,74 2,94 3,04 3,10 3,16 3,21 3,23 3,24

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ < 1

KX 0ωn2
ξ < 1 ⇒ S ( p) =
p( p − p1 )( p − p1 )

KX 0ωn ⎡ p1 p1t p1 p1t ⎤


⇒ s(t ) = ⎢1 + e + e ⎥
p1 p1 ⎣ p1 − p1 p1 − p1 ⎦

KX 0ωn
⇒ s!(t ) = − j
1− ξ 2
[e −ξωn t
( )]
sin ωn 1 − ξ 2 t

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ < 1

KX 0ωn
s!(t ) = − j
1− ξ 2
[e −ξωn t
(
sin ωn 1 − ξ 2 t)]
s(0) = 0, s(∞) = X 0 K ⇒ Limites connues

s! (0) = 0, s! (∞ ) = 0 ⇒ Pente à l’origine et à l’infini connues

kx0π
s!(t ) = 0 ⇒ ωn 1 − ξ 2 t = kπ ⇒ t =
ωn 1 − ξ 2
La sortie présente une suite d’extremas espacés périodiquement

La sortie oscille elle présente un dépassement

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Étude temporelle

Réponse indicielle
  Système du second ordre ξ < 1

y(t)

D%

Tp 100% + n%
100 100%
% 100% - n%

0
0 tm tpic tr n% t

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Étude temporelle
Réponse indicielle
Valeurs numériques
ξ tr5ωn=tr5/θ D% tpicωn=tpic/θ Tpωn=Tp/θ ωp/ωn ξ
0,05 60,0 85,4 3,15 6,29 1,00 0,05
0,10 30,0 72,9 3,16 6,31 0,99 0,10
0,15 20,0 62,1 3,18 6,36 0,99 0,15
0,20 14,0 52,7 3,21 6,41 0,98 0,20
0,25 11,0 44,4 3,24 6,49 0,97 0,25
0,30 10,1 37,2 3,29 6,59 0,95 0,30
0,35 7,9 30,9 3,35 6,71 0,94 0,35
0,40 7,7 25,4 3,43 6,86 0,92 0,40
0,45 5,4 20,5 3,52 7,04 0,89 0,45
0,50 5,3 16,3 3,63 7,26 0,87 0,50
0,55 5,3 12,6 3,76 7,52 0,84 0,55
0,60 5,2 9,5 3,93 7,85 0,80 0,60
0,65 5,0 6,8 4,13 8,27 0,76 0,65
0,70 3,0 4,6 4,40 8,80 0,71 0,70
0,707 2,93 4,3 4,44 8,88 0,71 0,707
0,75 3,1 2,8 4,75 9,50 0,66 0,75
0,80 3,4 1,5 5,24 10,47 0,60 0,80
0,85 3,7 0,6 5,96 11,93 0,53 0,85
0,90 4,0 0,2 7,21 14,41 0,44 0,90
0,95 4,1 0,0 10,06 20,12 0,31 0,95
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VI- Etude en régime sinusoïdal pure

Plan

  Généralité
Nyquist
Bode
  Black
  Identification

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Etude en régime sinusoïdal pure

Généralités

•  Etude en régime sinusoïdal : H ( jω )


•  Régime sinusoïdal permanent p ( ): régime transitoire terminé

•  Renseignements sur la stabilité en boucle fermée, l’ordre, la


présence de zéros et l’identification de la plupart des systèmes
•  Différentes méthodes graphiques existent :
Diagramme de Nyquist
Diagramme de Bode
Diagramme de Black
Diagramme de Black et Nickols

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Etude en régime sinusoïdal pure

Généralités
  Plan de Nyquist
Im[Tbo(jω)]

0 1 K
-1
φ R [Tbo(jω)]
ω1
ρ
ω2

•  Paramétrée par les valeurs de ω

•  Un système est stable en boucle fermée si le point critique d’abscisse -1


est laissé à gauche de la courbe : Appréciation de la stabilité d’un simple
coup d’œil.

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Etude en régime sinusoïdal pure

Généralités
  Plan de Nyquist
Im[Tbo(jω)]

0 1 K
-1
φ R [Tbo(jω)]
ω1
ρ
ω2

•  Il n’est pas aisé pour une valeur particulière de ω de déterminer le


gain ρ , le déphasage ϕ ni de faire varier le paramètre K
•  Il faut retracer la courbe pour chaque valeur de K

Identification difficile

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Etude en régime sinusoïdal pure
Généralités
  Plan de Bode
G φ
1 10 100 1000 1 10 100 1000
20 LogK
ω ω
0 dB

Le gain en dB Le déphasage en degrés


Im[Tbo( jω )]
G = 20 log10 Tbo( jω) (dB) ϕ = Arctg
R[Tbo( jω )]

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Etude en régime sinusoïdal pure
Généralités
  Plan de Bode
G φ
1 10 100 1000 1 10 100 1000
20 LogK
ω ω
0 dB

• Il est très facile pour une valeur particulière deω de connaître de gain de
la Tbo( jω ) et le déphasage ϕ
• Pour varier la valeur de K, il suffit de faire glisser la courbe de gain
• Appréciation difficile de la stabilité en boucle fermée
Exemple : Déterminer le gain et le déphasage du système suivant :
K
Tbo( p ) =
1 + θP
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Etude en régime sinusoïdal pure
Généralités
  Plan de Black
Courbes de gain en B.F.

• La courbe G = f (ϕ ) paramétrée en ω


• Intéressante pour vérifier la stabilité en BF et de se faire une idée de son
comportement
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Etude en régime sinusoïdal pure

Identification
  Méthode manuelle

• Appliquer à l’entrée d’un système inconnu un signal sinusoïdal de


ω
fréquence f = variable.

• De mesurer les amplitudes de l’entrée et de la sortie ainsi que leur


déphasages

• T racer les courbes de gain et de hase dans le plan de Bode et en déduire la
fonction de transfert H ( p ) du dit système

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Etude en régime sinusoïdal pure
Identification
  dans le commerce
• Il existe dans le commerce des appareils appelés transféromètre qui
possèdent un générateur de signaux sinusoïdaux à fréquence variable, un
voltmètre et un phasemètre.

• Ce type d'appareil trace directement sur table traçante ou sur imprimante
le courbes de gain et de phase.

• Certains possèdent une aide à l'identification.

∼ V H(p)
V

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VII- Etude dans le plan de Bode

But

  Étude de la stabilité en traçant Tbo ( jω )


  Identification des systèmes inconnus

Plan

  Étude d’un système du 1er ordre


  Étude d’un système du 1er ordre avec retard pure
  Étude d’un système du 2ème ordre factorisable
  Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable
  Étude d’un système du 2ème ordre avec intégrateur
  Étude d’un filtre à avance de phase

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Etude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


K
Tbo(p ) =
1+ θ p
θ est la constante du temps et K le gain statique
K Calculer le gain G et le déphasage ϕ [ω(rad / s )]
Tbo ( jω ) =
1 + θ jω

K
G = 20log 10 Tbo ( jω ) = 20log 10
2 2
( )
= 20log 10 K − 10log 10 1 + θ 2ω 2 = G K + G1
1+ θ ω

ϕ = −Arctgωθ
•  La description de la réponse harmonique du système se fait aisément en
étudiant son comportement asymptotique en régime permanent sinusoïdal
• On complète cette étude par quelques valeurs permettant d’obtenir la réponse
par interpolation

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Etude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


K
Asymptotes : G = 20log 10 Tbo ( jω ) = 20log 10 2 2
( )
= 20log 10 K − 10log 10 1 + θ 2ω 2 = G K + G1
1+ θ ω

Il existe deux asymptotes : A10pour les valeurs faibles de ω


A11 pour les valeurs fortes de ω

ω → 0 ⇒ 1+ω²θ² ≈ 1 ⇒ G1 ≈ 0 dB ⇒ A10 = 0 dB

ω²θ² >> 1 ⇔ ω>1/θ ⇒ G1 ≈ -10 Log10 (ω²θ²) = -20Log10 ωθ ⇒ A11=


-20Log10 ω - 20Log10 θ

pour ω = 1/θ; A11 = 0 dB,


pour ω = 10/θ; A11 = -20 Log(10) = - 20dB,
pour ω = 100/θ; A11 = -20 Log(100) = - 40dB,

A11est donc une droite de pente -20dB par décade et passant par (1/θ,0).

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Etude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


K
Valeurs particulières : G = 20log 10 Tbo( jω ) = 20log 10 ( )
= 20log 10 K − 10log 10 1 + θ 2ω 2 = G K + G1
1 + θ 2ω 2
ω → 0 ⇔ G1 → 0
1
ω 2θ 2 = 1 ⇔ ω = ⇔ G1 = −20log 10 2 = −3dB
θ

Il y’a atténuation du gain de -3dB


Après avoir tracé G1 dans le plan de Bode, il suffit de changer 0dB par Gk

Déphasage : ϕ = −Arctgωθ
ω → 0 ⇔ϕ → 0
1
ω 2θ 2 = 1 ⇔ ω = ⇔ ϕ = −45!
θ
ω → ∞ ⇔ ϕ → −90!

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Etude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


Tracé dans le plan de Bode :
G dB
ωθ
Gk 0,01 0,1 1 10 100
Gk-3

Gk-20

Gk-40

φ ωθ
0,01 0,1 1 10 100
0

-45

-90

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


Récapitulation :
K
H ( jω ) = ,
1 + jωθ
ω H ( jω )équivalent gain H ( jω ) G gain en dB Phase°

ω <<
1
⇔ ωθ << 1 K K GK 0
θ
1 K K
G K − 3dB -45
θ 1+ j 2
1 K K
ω >> ⇔ ωθ >> 1 G K − 20log10 θ − 20log10 ω -90
θ jωθ ωθ

• Le gain diminue de 20dB chaque fois que la pulsation est multipliée par10

• Pour un système du 1er ordre, elle correspond à une atténuation du gain de 3dB
par rapport au gain aux faibles pulsation et à un déphasage de -45 deg

ωc
• La bande passante d’un système est donnée par la fréquence fc =

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


Exercice :
K
H ( jω ) = ,
1 + jωθ

Tracer le diagramme de Bode d’un système ayant la fonction de transfert suivante en


désignant :
Son gain statique, sa constante de temps, sa pulsation de coupure et sa bande passante

10
H (p ) =
1 + 0.01p

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


10
Solution : H (p ) = , K = 10, θ = 0.01, ωc = 100, f c = 16.18
1 + 0.01p

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


Identification
Si après mesure on obtient des courbes de gain et de phase semblables à celles tracée
Précédemment, on remarque que :
ü  Le gain présente une asymptote horizontale et la courbe des phases tend vers 0 pour
des valeurs faibles de ω , la fonction de transfert ne présente donc pas de zéros.

ü  La deuxième asymptote oblique à une pente de -20dB/décade,le système est donc du


1er ordre ce qui est conformé par la courbe des phases qui tend vers -90°
K
ü  La fonction de transfert est donc de la forme
1+ θ p
ü  Il est facile de déterminer K car l’asymptote horizontale passe par

GK = 20log10 K ⇔ K = 10G K 20

ü  Il est aussi simple de déterminer θ car le point d’intersection des asymptotes qui
!
correspond à G = 20log K − 3dB et à ϕ = −45 est :
10

ω = 1 ⇒ ωθ = 1
θ
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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du premier ordre


Exemple
Déterminer les paramètres du système ayant le plan de Bode suivant :

35

20

-10
-25

100 102 103 104 105

100 102 103 104 105

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 1ère ordre avec retard

Ke −τp
Tbo( p ) =
1 + θp
τ << θ est le retard pur. θ constante du temps et K le gain statique

Ke −τjω
Tbo( jω ) =
1 + θjω
Sachant que : e −τjω = cosτω − j sin τω

(
G = 20 log10 Tbo( jω ) = 20 log10 K − 10 log10 1 + θ 2ω 2 )
φrd = -Artg ωθ + Arctg -sin ωτ = -Artg ωθ - ωτ ⇔ φ° = -Artg ωθ - 180⋅ωτ
cos ωτ π
ϕ rd ~ ω
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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 1ère ordre avec retard


Calcul du gain :
Voir le système du premier ordre

Calcul du déphasage :
180
Système du premier ordre en ajoutant - ⋅ ωτ au déphasage
π
φrd = -Artg ωθ + Arctg -sin ωτ = -Artg ωθ - ωτ ⇔ φ° = -Artg ωθ - 180⋅ωτ
cos ωτ π
ω → 0 ⇔ϕ → 0
1 180 τ
ω 2θ 2 = 1 ⇔ ω = ⇔ ϕ = −45! − ≈ −45! (τ << θ )
θ π θ
ω → ∞ ⇔ ϕ → −∞

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 1ère ordre avec retard


Tracé dans le plan de bode :
G dB
0,1/θ 1/θ 10/θ ωc ω
20 LogK

20 LogK-20

Gc
20 LogK-40

φ°
0,1/θ 1/θ 10/θ ωc ω1 ω

-45°
-90°

Δφ
-180°

-270°

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 1ère ordre avec retard


Identification :

Si après mesure des courbes de gains et de phase on obtient un graphe semblable à


celui d’avant. On remarque alors que:

ü Le gain présente une asymptote horizontale et la courbe phase tend vers 0 pour les
faibles valeurs de ω. La fonction de transfert ne présente donc pas de zéro (pas de
termes en p au numérateur).

ü L'asymptote 2 oblique a une pente de -20dB/décade.

K
ü La fonction de transfert semble être de la forme
1 + pθ

Cours AUTO1, CFI INSA de Rouen, Samia Ainouz-Zemouche 97


Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 1ère ordre avec retard


Identification :

ü Par contre la phase φ → - ∞ lorsque ω → ∞. C'est l'indication de la présence d'un


retard pur.

ü Il est facile de déterminer K car l'asymptote horizontale passe par Gk = 20 Log10K ⇔
K=10Gk/20

ü On détermine θ car le point de concours des asymptotes, G=20 LogK-3dB et ω =


1/θ (ωθ = 1).

ü Il reste à déterminer τ, pour cela :

on trace sur le même graphe la phase d’un 1er ordre sans retard (représentée en
pointillés).
Δφ représente 180ω1τ/π, connaissant ω1 il est facile de calculer τ.

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable


K
Tbo (p ) =
(1 + θ 1 p )(1 + θ 2 p )
θ1,θ 2 sont les constantes du temps et K le gain statique

K K
Tbo( jω ) = = (θ 1 ≤ θ 2 )
(1 + θ 1 jω)(1 + θ 2 jω) 1 + (θ 1 + θ 2 )jω − θ 1θ 2ω2

( ) ( )
G = 20log10 K −10log10 1 + ω2θ 12 −10log10 1 + ω2θ 22 = GK + G1 + G2

(θ1 +θ2)ω
φ = - Arctg
1−θ1θ2ω2

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable

( ) ( )
G = 20log10 K −10log10 1 + ω2θ 12 −10log10 1 + ω2θ 22 = GK + G1 + G2
Asymptotes :
I y’a 2 asymptotes A10, A11 pour G1 et deux asymptotes A20, A21 pour G2

1 1
ω< ⇒ω< ⇒ A10 = A20 = 0
θ2 θ1
1 1
ω> ⇒ω> ⇒ A11 & A21 sont deux droites de pentes -20dB/décades
θ1 θ2
passant respectivement par les points (1 θ ,0), (1 θ ,0)
1 2

1
ω> l’asymptote finale
θ1
A f = A11 + A21 = −20log 10 ωθ 1 − 20log 10 ωθ 2 = −20log 10 ω 2θ 1θ 2 = −40log 10 ω θ 1θ 2
1
est une droite de pente -40dB/décade et passant par ω n =
θ 1θ 2

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable

( ) ( )
G = 20log10 K −10log10 1 + ω2θ 12 −10log10 1 + ω2θ 22 = GK + G1 + G2
Valeurs particulières
1
ω 2θ 12 = 1 <⇒ ω = ⇒ G1 = −3dB
θ1
1
ω 2θ 22 = 1 <⇒ ω = ⇒ G 2 = −3dB
θ2
G = G K + G1 + G 2 passe en

ω =1 θ2 Par un point d’ordonnées G21 tel que GK-6dB<G21<GK-3dB et en

ω = 1 θ 1 Par un point d’ordonnées situé entre 3 et 6 dB en dessous du


point
d’intersection des asymptotes A21 et Af
G K + A f ( 1 θ 1 ) − 6dB ≤ G (1 θ 1 ) ≤ G K + A f ( 1 θ 1 ) − 3dB
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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable


φ = - Arctg ωθ1 - Arctg ωθ2 = φ1 + φ2 =- Arctg (θ1 +θ 2)ω
1−θ1θ2ω2
Calcul du déphasage

ω → 0 ⇒ϕ → 0

ω = 1 θ1 ⇒ ϕ1 = −45!

ω = 1 θ 2 ⇒ ϕ 2 = −45!

ω → ∞ ⇒ ϕ = −180!

ω = 1 θ1θ 2 ⇒ ϕ = −90!

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable


Tracé dans le plan de Bode
G dB 0,01/θ
1 0,1/θ1 1/θ2 1/θ1θ2 1/θ1 10/θ2 10/θ1 100/θ1 ω
Gk
Gk+Gn
Gk-20

Gk-40

φ 0,01/θ
1 0,1/θ1 1/θ2 1/θ1θ2 1/θ1 10/θ2 10/θ1 100/θ1 ω

-90°

-180°

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable


Identification
Si après mesure on obtient des courbes de gain et de phase semblables à celles tracée
Précédemment, on remarque que :
ü  Le gain présente une asymptote horizontale et la courbe des phases tend vers 0 pour
des valeurs faibles de ω , la fonction de transfert ne présente donc pas de zéros.

ü  L’asymptote oblique à une pente de -40dB/décade,le système est donc du 2er ordre
ce qui est conformé par la courbe des phases qui tend vers -180°. Cette asymptote
oblique coupe l’asymptote horizontale en ω n = 1 θ 1θ 2
K
ü  La fonction de transfert est donc de la forme (1 + θ 1 p )(1 + θ 2 p )si et seulement
si G (ωn ) ≤ G K − 6dB sinon le dénominateur n’est pas factorisable (θ 1 + θ 2 ≥ 2 ωn )
ü  Il est facile de déterminer K car l’asymptote horizontale passe par
GK = 20log10 K ⇔ K = 10G K 20

ü  Il reste à déterminer θ 1 , θ 2. Pour cela on recherche ω n = 1 θ 1θ 2 point d’intersection de


l’asymptote avec G K . Le gain a pour valeur G K + Gn

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre factorisable


Identification

ü  On remplaçant ω par ω non obtient :


2
⎛ 2
θ ⎞ ⎛ 2
θ ⎞ (⎛ θ +θ ) ⎞
G n = - 10 Log ⎜⎜1 + 1 ⎟ - 10 Log ⎜1 +
θ 1θ 2 ⎟⎠ ⎜
2
⎟ = - 10 Log ⎜ 1
θ 1θ 2 ⎟⎠ ⎜⎜ θ θ
2 ⎟
[( ) ]
⎟⎟ = - 20 Log θ 1 + θ 2 ⋅ ωn
⎝ ⎝ ⎝ 1 2

10-Gn/20
⇔ θ1 +θ 2 = =S or θ1 ⋅θ2 = 12 = P
ωn ωn

donc θ1 et θ2 sont solutions de l'équation θ2 - Sθ + P = 0 soit

S+ S2 −4P S− S2 −4P
θ1 = et θ2 =
2 2

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


K K
Tbo ( p ) = 2 2
; ξ < 1 ⇒⇒ Tbo ( p ) = 2
1 + 2ξθ p + θ p p ⎛ p ⎞
1 + 2ξ + ⎜⎜ ⎟⎟
ωn ⎝ ωn ⎠
ξ est le coefficient d’amortissement , θ la constante du temps ( ω n pulsation
naturelle) et K le gain statique

K
Tbo( jω ) =
1 − θ 2ω 2 + 2ξθ jω

(
G = 20log 10 K − 10log 10 1 − ω 2θ 2 )2
)
+ 4ξ 2θ 2 ω 2 = G K + G1

2ξωθ
φ= - Arctg
1 − ω 2θ 2

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable

(
Asymptotes : G = 20log 10 K − 10log 10 1 − ω 2θ 2 2
) )
+ 4ξ 2θ 2 ω 2 = G K + G1

2 2
( 2
ω → 0, 1 − ω θ ) + 4ξ 2 ω 2θ 2 ≈ 1 ⇒ A10 = 0dB

1
ω 2θ 2 >> 1 ⇒ ω > , ⇒ ω 4θ 4 >> 4ξ 2ω 2θ 2 ⇒ A11 = −40log10 ωθ dB
θ

ξ 2ω 2θ 2 >> 1 ⇒ ω 2θ 2 >> 1 car ξ <1

⎛1 ⎞
L’asymptote A11 est une droite de pente -40dB/décade passant par le point ⎜ ,0 ⎟
⎝θ ⎠

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable

(
Valeurs particulières : G = 20log 10 K − 10log 10 1 − ω 2θ 2 )2
)
+ 4ξ 2θ 2 ω 2 = G K + G1

1
ω = ωn = ,G1 = G1n = −10log10 4ξ 2 = −20log10 2ξ = −20log10 ξ − 6dB
θ
Selon la valeur de ξ , Gn peut être positif ou négatif.

Avec l’existence d’une asymptote horizontale pour les faibles valeurs deω on s’aperçoit
que le gain passe par un maximum appelé résonance

4 3 2 2
dG1 1 4θ ω + 4θ ω( 2ξ − 1)
= 0 ⇒ - 10 ⋅ = 0 ⇒ ωθ = ω r θ = 1 - 2ξ 2
dω ln 10 ( 1 − ω² θ ²)² + 4ξ² ω² θ ²

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


Valeurs particulières : G = 20log 10 K − 10log 10 1 − ω 2θ 2 ( 2
) )
+ 4ξ 2θ 2 ω 2 = G K + G1

4 3 2 2
dG1 1 4θ ω + 4θ ω( 2ξ − 1)
= 0 ⇒ - 10 ⋅ = 0 ⇒ ωθ = ω r θ = 1 - 2ξ 2
dω ln 10 ( 1 − ω² θ ²)² + 4ξ² ω² θ ²

Pour cette valeur (


G1 = Gr = −20log10 2ξ −10log10 1 − ξ 2 )

La résonance n’existe que si 2


1 - 2ξ 2 ≥ 0 ⇔ ξ ≤
2
2
( 2
)
Pour ω = ωn 2 1 − 2ξ ,G1 = 0 ssi 1 − 2ξ 2 > 0 ⇒ ξ >
2

Après avoir tracé G1 , faire un changement d’axe en remplaçant 0 par GK

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


Déphasage : φ= - Arctg 2ξωθ2
1− ω θ2

ω → 0 ⇒ φ → 0!
ω = ω n ⇒ φ = −90!
ω → ∞ ⇒ φ → −180 !

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


Tracé dans le plan de Bode :
G dB
0,1 1 10 ωθ
20LogK+20

20LogK ξ=1
ξ=0,707
ξ=0,5
ξ=0,2
20LogK-20 ξ=0,05

20LogK-40
φ° 0,1 1 10 ωθ
0

ξ=1
ξ=0,707
-90 ξ=0,5
ξ=0,2
ξ=0,05

-180

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


Identification
Si après mesure on obtient des courbes de gain et de phase semblables à celles tracée
Précédemment, on remarque que :
ü  Le gain présente une asymptote horizontale et la courbe des phases tend vers 0 pour
des valeurs faibles de ω , la fonction de transfert ne présente donc pas de zéros.

ü  L’asymptote oblique à une pente de -40dB/décade,le système est donc du 2er ordre
ce qui est conformé par la courbe des phases qui tend vers -180°. Le gain en ωn = 1 θ
est supérieur à G K − 6dB

K
ü  La fonction de transfert est donc de la forme , ξ <1
1 + 2ξθ p + θ 2 p 2
ü  Il est facile de déterminer K car l’asymptote horizontale passe par
GK = 20log10 K ⇔ K = 10G K 20

ü  Il reste à déterminer ξ . Pour cela on utilise la formule. ξ = 2 1− m²−1 avec m = 10Gr/20


2 m
Gr = Gm − 20log10 K Gm est la gain à la résonance si elle existe.

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre non factorisable


Récapitulation

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème ordre avec intégrateur

Un système est doté d’un intégrateur, s’il a un pôle nul (p est en facteur au dénominateur)

K
Tbo(p ) =
p(1+ θ p )
θ constante du temps et K le gain statique
K
Tbo( jω ) =
jω(1 + θ jω )

( )
G = 20log10 K − 20log10 (ω) −10log10 1 + ω2θ 2 = GK + G1 + G2

φ = - Artg ωθ + 90°

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème avec intégrateur

( )
G = 20log10 K − 20log10 (ω) −10log10 1 + ω2θ 2 = GK + G1 + G2
Asymptotes :
I y’a une asymptote A10 pour G1 et deux asymptotes A20, A21 pour G2

∀ω, A10 = G1 = −20log ω C’est une droite de pente -20dB/décade

1
ω< ⇒ A20 = 0dB
θ
1
ω> ⇒ A21 = −20log ωθ C’est une droite de pente -20dB/décade passant par le
θ
point (1 θ ,0)
1
l’asymptote finale pour ω >
θ
A f = A10 + A21 = −20log 10 ω − 20log 10 ωθ = −40log 10 ω − 20log 10 θ
1
est une droite de pente -40dB/décade coupant G1 à ω =
θ
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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème avec intégrateur

( )
G = 20log10 K − 20log10 (ω) −10log10 1 + ω2θ 2 = GK + G1 + G2
Asymptotes :

1
Pour ω=
θ

A10 = 20log θ A21 = 0

Le point de concours des asymptotes A f (ω < 1 θ ) et A f (ω > 1 θ ) est (1 θ ,20log θ )

Une fois ces asymptotes tracée il faut rajouter GK

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème avec intégrateur

( )
G = 20log10 K − 20log10 (ω) −10log10 1 + ω2θ 2 = GK + G1 + G2
Valeurs particulières :

2 2 1
ω θ = 1 ⇒ ω = ⇒ G1 = 20log θ , G 2 = −3dB ⇒ G = G K + 20log θ − 3dB
θ
(
ω = 1 ⇒ G = GK − 10log 1 + θ 2 )
Calcul du déphasage : φ = - Artg ωθ + 90°

ω→0 ⇒ φ → +90°
ω = 1/θ ⇒ φ = + 90 - Arctg 1 = 45°
ω→∞ ⇒ φ → +90°-90° ⇒ φ → 0°

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème avec intégrateur


Tracé dans le plan de Bode :
G dB ω
0,01/θ 0,1/θ 1/θ 10/θ 100/θ
GK+20Logθ+20

GK +20 Logθ
GK +20 Logθ-3

GK +20 Logθ-20

GK +20 Logθ-40

φ ω
0,01/θ 0,1/θ 1/θ 10/θ 100/θ
180°

90°

45°

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Étude dans le plan de Bode

Étude d’un système du 2ème avec intégrateur


Identification
Si après mesure on obtient des courbes de gain et de phase semblables à celles tracée
Précédemment, on remarque que :
ü  Le gain ne présente pas d’asymptote horizontale mais une asymptote oblique de pente
-20dB/décade, et la courbe des phases tend vers 90° pour des valeurs faibles
de ω , la fonction de transfert présente donc un intégrateur.

ü  L’asymptote oblique à une pente de -40dB/décade, le système est donc du 2er ordre

K
ü  La fonction de transfert est donc de la forme
p(1+ θ p )

ü  Pour déterminer K et θ il suffit de rechercher le point d’intersection des deux


asymptotes. Elle se coupent en 1 θ ,20 log Kθ − 3dB
( et ϕ 1 θ = 45!
) ( )
10

ü  Connaissant θ il est facile de déterminer K

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Régulateurs et correcteurs

Caractéristiques principales du cahier des charges

b (t)

x (t) u (t) ym (t)


+ ε (t)
R (p) ou C(p) H (p)

Ym (p ) R (p )H (p ) Tbo(p ) R (p )C (p )
( )
Tbf p = = = ou
X (p ) 1 + R (p )H (p ) 1 + Tbo(p ) 1 + R (p )C (p )

X (p )
ε (p ) =
1 + Tbo ( p )

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Régulateurs et correcteurs

Caractéristiques principale du cahier des charges

Mise en place d’un régulateur ou d’un correcteur permet :

–  d'améliorer la stabilité en boucle fermée,


–  d'obtenir en réponse à un signal de consigne x(t) donné, un temps
de réponse inférieur à la limite imposée,
–  d'obtenir un dépassement de la variation de la réponse indicielle
(réponse à un échelon) satisfaisant (en général inférieur à 5% de la
variation de la valeur finale de la grandeur mesurée),
–  de diminuer l'influence d'une perturbation b(t) (exercice),
–  d'assurer une certaine robustesse

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Régulateurs et correcteurs

Principaux régulateurs

Il existe de nombreux types de régulateurs.

Régulateur proportionnel de Type P

Ø  Il permet de régler le gain en boucle fermée et donc d’améliorer la stabilité du


système bouclé.
Ø  Il est très utilisé quand le processus est intégrateur
Ø  Il a la forme suivante

R (p ) = K r

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Régulateurs et correcteurs

Principaux régulateurs

Régulateur proportionnel Intégrale de Type PI

⎛ 1 ⎞
R ( p ) = K r ⎜⎜1 + ⎟

⎝ Ti p ⎠
Ø  Il permet de régler le gain en boucle fermée et donc d’assurer la stabilité du
système bouclé par sa fonction P.
1
Ø  Il permet d’annuler l’erreur statique par sa fonction I= lorsque le processus
n’est pas lui-même intégrateur Ti p
Ø  Ses paramètres K et Ti peuvent être réglés séparément
r

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Régulateurs et correcteurs

Principaux régulateurs

Régulateur proportionnel Intégrale Dérivé de Type PID

⎛ 1 ⎞ 1 + (Ti + Td )p + TiTd p 2
R ( p ) = K r ⎜⎜1 + ⎟(1 + Td p ) = K r

⎝ Ti p ⎠ Ti p

Ø  Il permet de régler le gain en boucle fermée et donc d’assurer la stabilité du


système bouclé par sa fonction P.
1
Ø  Il permet d’annuler l’erreur statique par sa fonction I=
Ti p
Ø  Il permet d’augmenter la rapidité du système par sa fonction dérivateur D = TD p
en augmentant le gain aux fréquences élevées tout en améliorant la stabilité en
augmentant le déphasage

Ø  Ses paramètres K et Ti et Td peuvent être réglés séparément


r

Ø  Des remarques??????????????

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Régulateurs et correcteurs

Étude de la stabilité dans le domaine fréquentiel

x(t) y(t)
+ ε (t)
Td (p)

Tr (p)
ym (t)

Selon les valeurs de la perturbation à ωc

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Régulateurs et correcteurs

Étude de la stabilité dans le domaine fréquentiel

Si pour une valeur de pulsation ωc le déphasage φ(ωc) = - 180°

Tbo(jωc ) < 1 , le système sera stable en boucle fermée,

Tbo(jωc ) = 1 le système sera instable en boucle fermée, il sera siège d'une oscillation
entretenue pure de pulsation ωc,

Tbo(jωc ) > 1 , le système sera instable et divergent en boucle fermée.

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Régulateurs et correcteurs

Amélioration de la stabilité
x(t) u (t) ym (t)
+ ε (t)
R (p) H (p)

Étudions les notions de marge de phase et de gain sur un exemple

(1+Ti p) K
R(p)= K r (1+ 1 ) = K r H(p) =
Ti p Ti p (1+θ1 p)(1+θ2p)(1+θ3p)

Ti = θ1 = 200s; θ2 = 100s; θ3 = 5s; K = 2;

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Régulateurs et correcteurs

Amélioration de la stabilité

Le gain et la phase de la boucle ouverte se calculent par :

Tbo(p) = KKr ⇒ Tbo(jω) = KKr = KKr


θ1 p(1+θ2p)(1+θ3p) jωθ1(1+ jωθ3)(1+ jωθ3) −ω²θ1(θ2 +θ3)+ jωθ1(1−ω²θ2θ3)

G = 20Log Kr + 20Log K - 20Log ωθ1 - 10Log(1+ω²θ2²) -


10Log(1+ω²θ3²) = Gkr + Gk + G1 + G2 + G3

φ = -90° - Arctg ωθ2 - Arctg ωθ3

φ = -180° ⇒ ωθ 1( 1 − ω² θ 2θ 3 ) = 0 ⇒ ωc = 1/ θ 2θ 3

Cours AUTO1, CFI INSA de Rouen, Samia Ainouz-Zemouche 128


Régulateurs et correcteurs

Amélioration de la stabilité
G
Pour Kr=1 0,01 0,1 1 10
ω
0
M.G.
-40

-80

φ°
0,01 0,1 1 10 ω
0

-90

M.φ.
-180

Cours AUTO1, CFI INSA de Rouen, Samia Ainouz-Zemouche 129


Régulateurs et correcteurs

Amélioration de la stabilité

D’après la remarque précédente, le système devient instable quand

ρ (ωc ) = −180! et Tbo(jωc ) = 1

et donc quand

ρ (ωc ) = −180! et G (ωc ) = 0

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Conclusion générale

Etude des systèmes asservis dans le domaine temporel


Caractéristiques d’un système asservis
Systèmes premier ordre et deuxième ordre
Domaine fréquentiel
Plan de Bode
Les marges de stabilité
La régulation
Applications : TP d’automatique et automatisme

Cours AUTO1, CFI INSA de Rouen, Samia Ainouz-Zemouche 131