UNIVERSIDAD DE LOS LLANOS

Facultad de Ciencias básicas e ingenierías Modelamiento

Informe de laboratorio 2

Función de transferencia de diferentes sistemas

1
Luis Carlos Arrieta, 2Jorge Andrés Bonilla, 3 Roberto Vargas
1
161003502, 2161003505, 3 161003541
Facultad de Ciencias Básicas e Ingenierías.
Ing. Electrónica.

Resumen
La presente practica de laboratorio se tomaron datos de diferentes sistemas de control (presión, temperatura y nivel), los
cuales se tuvo en cuenta la entrada y de salido con un Kp determinado, por medio de Matlab y su extensión ident se buscó
la función de trasferencia que se adaptara mejor a esos datos y con esto determino la función de transferencia en lazo
cerrado, ayuda de la formula se despejo la función de trasferencia en lazo abierto. Con esto se aprendió una forma de
modelar sistemas dinámicos teniendo en cuenta sus entradas y salidas con ayuda de un software en este caso ident-Matlab.
para obtener la función de trasferencia se debe tener en cuenta si este sistema se encuentra en lazo cerrado, lo cual quiere
decir que tiene retro alimentación o es una función de lazo abierto, la cual no cuenta con retro alimentación.
Palabras clave: lazo cerrado, lazo abierto, kits didácticos, Matlab-ident.
abstrac

The present laboratory practice took data from different control systems (pressure, temperature and level), which was taken
into account the input and output with a determined Kp, by means of Matlab and its extension ident was searched for the
function of transference that would be better adapted to these data and with this I determine the function of transfer in closed
loop, help of the formula cleared the function of transfer in open loop. With this we learned a way to model dynamic systems
taking into account their inputs and outputs with the help of a software in this case ident-Matlab. to obtain the transfer function,
it must be taken into account if this system is in a closed loop, which means that it has a retro feed or it is an open loop
function, which does not have a retro feed.

Keywords: closed loop, open loop, teaching kits, Matlab-ident.

1. INTRODUCCIÓN En la ilustración 1 se muestra kit didáctico RT030, este

cuenta con 6 partes fundamentales las cuales son: 1 bomba
RT 030 kit didáctico para regulación de presión: este de membrana de gas, 2 elementos de indicación y mando, 3
equipo de ensayo ofrece la posibilidad de estudiar los válvula de escape, 4 válvula electromagnética para generar
principios de la ingeniería de control, a través de un ensayo perturbaciones, 5 manómetro, 6 depósito a presión.
en un sistema de presión, el cual trae su software que
permite hacer los ensayos predeterminados y controlar la
presión mediante control PID.

Ilustración 2esquema RT030

Ilustración 1 RT030

1
 Modelamiento

En la ilustración 2 se muestra el diagrama esquemático de la

RT030 en el cual se puede observar que se encuentra en lazo
cerrado.

Ilustración 5 esquema RT010

En la ilustración 5 se muestra el diagrama esquemático de la

RT010 el cual cuenta con un sistema de lazo cerrado y de la
Ilustración 3 software del RT030 misma manera que anterior cuenta con su software que
permite el control y ajuste de este aparato.
En la ilustración 3 se muestra el software que se utiliza para
llevar acabo el control y manejo del kit didáctico de presión. RT 040 Kit didáctico para regulación de temperatura es un
En este se obtuvieron los datos. sistema de temperatura controlado por PID. El cual tiene un
rango de temperatura de 0 a 100 °C.
RT 010 Kit didáctico para regulación de nivel, este kit al
igual que en el sistema anterior, es usado para estudiar el
control PID en un sistema de nivel, el cual su nivel vario de
0 a 20cm.

Ilustración 6 RT040

El RT040 cuenta con unas partes fundamentales las cuales

se señalan en la ilustración 6 estas son: 1 ventilador, 2 varilla
Ilustración 4 RT010 en tubo envolvente, 3 termómetro, 4 elementos de indicación
y mando, 5 dispositivo de calefacción y refrigerador.

En la ilustración 4 se muestra el kit didáctico RT010 el cual

cuenta con 5 partes fundamentales las cuales son :1 depósito
de nivel con rebosadero, 2 bomba, 3 elementos de indicación
y mando, 4 depósito de reserva, 5 válvula electromagnética
proporcional.

Ilustración 7 esquema RT040

En la ilustración 7 se muestra el diagrama esquemático el

cual nos permite ver el funcionamiento de kit didáctico de
temperatura, con esto se determinó que este cuenta con un
software y se encuentra en lazo cerrando.

2
 Modelamiento

Un sistema de control en lazo cerrado utiliza una medida de

la salida real, para compararla con la señal deseada. La
lectura de la salida se denomina señal de retroalimentación.
En la ilustración 8 se muestra un sistema de control con
retroalimentación en lazo cerrado.(René, Navarro, Omar,
Castro, & Aguilar, 2015)

Ilustración 10 IDENT de MATLAB

2. METODOLOGÍA

Para realizar la práctica de laboratorio fue necesario tomar

los datos de los sistemas de lazo cerrado RT040, RT010,
Ilustración 8 lazo cerrado RT030, con estos datos obtenidos mediante un software
ofrecido por estos sistemas. Se tomaron datos en tres
situaciones distintas para cada uno de los sistemas los
Un sistema de lazo abierto es aquel donde la señal de salida
cuales fueron con una entrada constante, una entrada
no afecta la señal de entrada o en otras palabras, se puede
constante cambiando el KP y por ultimo variando la
decir que el lazo abierto es un sistema que no cuenta con
retro alimentación un ejemplo de esto se puede ver en la entrada de los sistemas.
ilustración 9 (Flautero, Gómez, Ruda, Mejía, & Sánchez,
2012)

Ilustración 9 lazo abierto

IDENT de MATLAB es una extensión de Matlab, la cual

cuenta con una interfaz gráfica, que sirve para estimar la
mejor función de trasferencia de pruebas dinámicas al aire
libre, imponiendo restricciones físicas apropiadas y
asumiendo modelos paramétricos lineales e invariantes en el
tiempo. (Madsen & Andersen, 2008)

Ilustración 11 toma de datos

Con estos datos obtenidos y guardados se realizó el código

en Matlab para cada uno de los casos con los datos
tomados, con ayuda de ident de Matlab se buscó la función
de trasferencia que mejor se adaptara para cada uno de los
casos, se guardó esta función de trasferencia en el código
para poder trabajar con ella y mediante la ecuación 1 se
determinó la función de trasferencia en lazo abierto.

3
 Modelamiento

𝐺𝐿𝐶
𝐺=
𝐾𝑝 − 𝐺𝐿𝐶 𝐾𝑝

Ecuación 1 ecuación de lazo abierto.

Esta ecuación se obtuvo al despejar G en la ecuación de lazo

cerrado que se presenta continuación.
𝐾𝑝𝐺
𝐺𝐿𝐶 =
1 + 𝐾𝑝𝐺
Ecuación 2 ecuación de lazo cerrado.

En la ecuación de lazo cerrado donde Kp es una constante de

control y G es la función de trasferencia en lazo abierto.

Ilustración 13 funciones de trasferencia en ident- Matlab

En la ilustración 13 se puede identificar que se adaptaron 6

funciones de trasferencia con diferentes polos y ceros para
ver cuál de ellas se adaptaba mejor a nuestra curva la cual
en este caso fue P2 que se marca en verde.
3. RESULTADOS 0.6564
𝐺𝑙𝑐 = 2
1.197 𝑠 + 2.188 𝑠 + 1
Con los datos obtenidos para el RT030:
Ecuación 3 funciones de trasferencia en lazo cerrado
Caso 1 con Kp de 200 y una entrada estable de 0,5 bar
Con esto se determinó la función en lazo abierto la cual nos
dio como resultado.
0.7854 𝑠 2 + 1.436 𝑠 + 0.6564
𝐺=
286.3 𝑠 4 + 1047 𝑠 3 + 1279 𝑠 2 + 587.9 𝑠 + 68.72
Ecuación 4 función de trasferencia en lazo abierto

Caso 2 con Kp 150 y una entrada estable de 0,7 bar

Los datos en la ilustración 14 son datos se tomaron mediante
el software que ofrece el sistema de control.

Ilustración 12 datos obtenidos mediante el software

Estos datos se tomaron de este software y mediante código

en Matlab se llevaron a ident, donde tomamos varios
modelos y elegimos el que mejor se acomodaba a la curva.

Ilustración 14 datos obtenidos mediante el software

4
 Modelamiento

Estos se llevaron a ident-Matlab mediante código y se

tomaron varios modelos y se tomó el que mejor se adaptaba
a la curva.

Ilustración 16 datos obtenidos mediante el software

Estos se llevaron a ident-Matlab mediante código y se

tomaron varios modelos y se tomó el que mejor se adaptaba a
la curva.

Ilustración 15 funciones de trasferencia en ident- Matlab

En la ilustración 14 se puede evidenciar el modelo que se

tomaron varias funciones de trasferencia con diferentes polos
y ceros, se pudo ver que la mejor se adapta es tf2, la cual se
marca en verde y da como función de trasferencia la
ecuación.
0.04508 𝑠 + 0.1701
𝐺𝑙𝑐 = 3
𝑠 + 1.65 𝑠 2 + 1.068 𝑠 + 0.2706
Ecuación 5 funciones de trasferencia en lazo cerrado

Con esto se determinó la función en lazo abierto la cual dio

como resultado.

0.04508 𝑠 4 + 0.2445 𝑠 3 + 0.3289 𝑠 2 + 0.1939 𝑠 + 0.04602

𝐺=
150 𝑠 6 + 495.1 𝑠 5 + 722.4 𝑠 4 + 573.5 𝑠 3 + 255.9 𝑠 2 + 57.64 𝑠 + 4.078
Ecuación 6 función de trasferencia en lazo abierto
Caso 3 con Kp 200 y una entrada variable de 0,7 a 0m8 a 0,9
bar
Los datos en la ilustración 16 son datos se tomaron mediante
el software que ofrece el sistema de control.
Ilustración 17 funciones de trasferencia en ident- Matlab
Como se puede apreciar en la ilustración 17 el mejor modelo
o función de trasferencia que se adapta a esta curva es tf1, la
cual cuenta con dos polos y un cero dando como respuesta la
función de trasferencia de lazo cerrado.
1.554 𝑠 + 0.001879
𝐺𝑙𝑐 = 2
𝑠 + 2.422 𝑠 + 0.0007576

Ecuación 7 funciones de trasferencia en lazo cerrado

Después de esto aplicando la fórmula para calcular la función

de trasferencia en lazo abierto se obtuvo como respuesta.

1.554 𝑠 3 + 3.767 𝑠 2 + 0.005728 𝑠 + 1.423𝑒 − 06

𝐺=
200 𝑠 4 + 658 𝑠 3 + 420.3 𝑠 2 − 0.4116 𝑠 − 0.0001699
Ecuación 8 función de trasferencia en lazo abierto

5
 Modelamiento

Con los datos obtenidos del RT040

Caso 1 con Kp= 10 una entrada de 25 grados estable.

Ilustración 20 datos obtenidos mediante el software

Ilustración 18 datos obtenidos mediante el software
Estos datos se tomaron desde el sistema de temperatura
Estos datos se tomaron desde el sistema de temperatura mediante software y se exportaron a código en Matlab, se
llevaron a ident donde tomaron varios modelos y se eligió el
mediante software y se exportaron a código en Matlab se
que mejor se acomodaba a la curva.
llevaron a ident donde se tomaron varios modelos y se eligió
el que mejor se acomodaba a la curva

Ilustración 19 funciones de trasferencia en ident- Matlab.

Como se puede ver en la ilustración 19 mejor modelo que se

adapta es tf1 con un 72.12 el cual cuenta con dos polos y un
cero dando como resultado la función de trasferencia de
lazo cerrado.
83.06 𝑠 + 2.292
𝐺𝑙𝑐 = 2
𝑆 + 77.74 𝑠 + 2.229
Ecuación 9 funciones de trasferencia en lazo cerrado
Después con esto función de trasferencia se aplicó la
fórmula para encontrar la función de lazo abierto.
83.06 s3 + 6459 s2 + 363.3 s + 5.108
𝐺=
10 s4 + 724.2 s3 − 4116 s2 − 167.3 s − 1.396
Ecuación 10 función de trasferencia en lazo abierto
Caso 2 con Kp= 40 una entrada de 24 grados estable.
Ilustración 21funciones de trasferencia en ident- Matlab.
Como se puede ver en la ilustración 20 mejor modelo que se
adapta es tf2 con un 89.23 el cual cuenta con tres polos y un
cero dando como resultado la función de trasferencia de
lazo cerrado.
107.8 𝑠 + 23.65
𝐺𝑙𝑐 = 3
𝑠 + 1275 𝑠 2 + 0.01922 𝑠 + 24.5
Ecuación 11 funciones de trasferencia en lazo cerrado
Para determinar Función de trasferencia en lazo abierto se
aplicó la formula con el kp 40

6
 Modelamiento

Ecuación 12 funciones de trasferencia en lazo abierto

Caso 3 kp=40 con una entrada variable de 25 a 30 grados

centígrados Ecuación 14 funciones de trasferencia en lazo abierto.

Con los datos obtenidos para el RT010

Caso 1 KP30 y una entrada constante de 5cm

Ilustración 22 datos obtenidos mediante el software

Estos datos se tomaron desde el sistema de temperatura

mediante software, se exportaron a código en Matlab y se
llevaron a ident, donde tomamos varios modelos y elegimos
el que mejor se acomodaba a la curva.
Ilustración 24 datos obtenidos mediante el software

Estos datos se tomaron desde el sistema de nivel mediante

software y se exportaron a código en Matlab se llevaron a
ident donde se tomó varios modelos y se eligió el que mejor
se acomodaba a la curva

Ilustración 23 funciones de trasferencia en ident- Matlab.

Como se observa en la ilustración 23 pudo observar que la
gráfica que mejor se adapta tf2 con un 86.52 esta función de
trasferencia de lazo cerrado.
0.004098 𝑠 + 5.274𝑒 − 05
𝐺𝑙𝑐 = 3
𝑠 + 0.07947 𝑠 2 + 0.007378 𝑠 + 4.841𝑒 − 05
Ecuación 13 funciones de trasferencia en lazo cerrado
En la ecuación anterior se pudo ver que la que mejor se
adaptó fue una función de trasferencia con 3 polos y un cero,
a partir de esto se sacó la función de trasferencia de lazo
abierto con Kp=40.
Ilustración 25 funciones de trasferencia en ident- Matlab.
Como se puede ver en la ilustración 25 la curva que mejor se
adapta es tf2 con un 91.98 la cual cuenta con tres polos y un
cero y se da a conocer a continuación la función de
trasferencia en lazo cerrado.
0.6443 𝑠 + 0.4033
𝐺𝑙𝑐 = 3
𝑠 + 2.217 𝑠 2 + 1.742 𝑠 + 0.4604
Ecuación 15funciones de trasferencia en lazo cerrado
Aplicando la fórmula de función de trasferencia de lazo
abierto

7
 Modelamiento
0.6443 𝑠 4 + 1.832 𝑠 3 + 2.017 𝑠 2 + 0.9994 𝑠 + 0.1857
𝐺=
30 𝑠 6 + 133 𝑠 5 + 232.7 𝑠 4 + 204.5 𝑠 3 + 91.84 𝑠 2 + 18.16 𝑠 + 0.7898
Ecuación 16 funciones de trasferencia en lazo abierto
Caso 2 Kp=10 y una entrada de 12 cm
Ilustración 26 datos obtenidos mediante el software
Estos datos se tomaron desde el sistema de nivel mediante
software y se exportaron a código en Matlab se llevaron a
ident donde se tomó varios modelos y se eligió el que mejor
se acomodaba a la curva
Ilustración 27 funciones de trasferencia en ident- Matlab.
Como se puede ver en la ilustración 27 la curva que mejor se
adapta es p2 con un 95.41 la cual cuenta con dos polos y un
cero y se da a conocer a continuación la función de
trasferencia en lazo cerrado.
0.6856
𝐺𝑙𝑐 =
5.207 𝑠 2 + 4.564 𝑠 + 1
Ecuación 17 funciones de trasferencia en lazo cerrado
Con esta ecuación se determina la función de trasferencia de
lazo abierto
8
𝐺
3.57 𝑠 2 + 3.129 𝑠 + 0.6856
=
271.1 𝑠 4 + 475.3 𝑠 3 + 276.7 𝑠 2 + 59.99 𝑠 + 3.144
Ecuación 18 funciones de trasferencia en lazo cerrado
Caso 3 kp=10 y una entrada variable de 10cm a 3 cm y de
3cm a 6 cm
Ilustración 28 datos obtenidos mediante el software
Estos datos se tomaron desde el sistema de nivel mediante
software y se exportaron a código en Matlab se llevaron a
ident donde se tomó varios modelos y se eligió el que mejor
se acomodaba a la curva
Ilustración 29 funciones de trasferencia en ident- Matlab.
Como se puede ver en la ilustración 29 la curva que mejor se
adapta es tf3 con un 77.26 la cual cuenta con cuatro polos y
un cero y se da a conocer a continuación la función de
trasferencia en lazo cerrado.
𝐺𝑙𝑐
0.1091 𝑠 − 0.0001795
= 4
𝑠 + 1.144 𝑠 + 1.118 𝑠 2 + 0.1367 𝑠 + 2.781𝑒 − 06
3
Ecuación 19 funciones de trasferencia en lazo cerrado
 Modelamiento

Con esta ecuación se determina la función de trasferencia de

lazo abierto

Ecuación 20 funciones de trasferencia en lazo cerrado

4. CONCLUSIONES
 Se determinó la función de trasferencia de un
sistema de control PID de temperatura, presión y
nivel con datos de entrada y salida y procesados
mediante ident- mataba, para obtener la función de
trasferencia que mejor se acomodara a estos datos.
 Identificamos la diferencia entre una función de
trasferencia lazo abierto y una función de
trasferencia de lazo cerrado. El lazo cerrado es
utilizado cuando es necesario hacer una
retroalimentación al sistema, el cual puede ser un
sistema de control mediante que la de lazo abierto no
cuenta con retroalimentación.
 Se aprendió a determinar funciones de trasferencia
de sistemas dinámicos los cuales se conoce su
entrada y salida, teniendo en cuenta cual si es un
sistema de lazo cerrado o abierto

5. REFERENCIAS

Flautero, C., Gómez, J., Ruda, M., Mejía, H., & Sánchez, A.
(2012). Identificación paramétrica en lazo cerrado de sistema
de accionamiento neumático para cilindro de doble efecto
Closed-Loop Parametric Identification of Pneumatic Action
System for Double Effect Cylinder.
Madsen, H., & Andersen, K. K. (2008). Identification of the
main thermal characteristics of building components using
MATLAB, 43, 170–180.
https://doi.org/10.1016/j.buildenv.2006.10.030
René, B., Navarro, G., Omar, E., Castro, B., & Aguilar, J. A.
(2015). Ingeniería de control, (December)